[R26BK01765688] 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매(재공고)

===== 1. 공고문(DGIST 제2026-149-1호).hwp =====
<공고번호 : DGIST 제2026-149-1호>

견적 제출 공고(재공고) 1. 입찰(견적)에 부치는 사항

가. 공 고 명 : 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매

나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고

다. 예산금액 : 금25,388,000원(부가가치세 포함)

라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 수의계약, 소액수의(견적입찰), 제한적 최저가 낙찰제

마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내

바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)

사. 납품장소 : 우리 원 지정장소 아. 청렴계약 대상입니다. 2. 입찰(견적) 참가자격 및 방법

가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰참가자격 제한을 받지 않는 업체로서 조달청 전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.

나.「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 중소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 업체이어야 합니다.

※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함

※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조 제1항에 의거 중소기업자로 간주되는 특별법인으로 중소기업제품 「공공구매제도 운영요령」제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주 확인서’를 중소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위 입찰 참자가격을 모두 갖추어야 함

다. 공동수급은 불허합니다. 3. 접수기간 및 장소

가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 13.(화) 10:00 ~ 2026. 10. 16.(금) 12:00

나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 13.(화) 10:00 ~ 2026. 10. 16.(금) 12:00

다. 개찰일시 : 2026. 10. 16.(금) 13:00 이후(규격 심사 완료 후 개찰)

라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC 4. 입찰 서류 제출 가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출

※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, ☎ 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]

(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호

※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.

나. 제출기한

○ 우
편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)

○ 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)

다. 제출서류 1) 사업자등록증 사본 1부

2) 소기업·소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “나”를 증빙할 수 있는 자료) 1부

3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부

4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서 각 1부

5) 청렴계약 이행각서 1부

6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)

​​​​​​​
※ 본 공고와 관련하여 우리 원에서 기 실시한 입찰(공고번호: DGIST 제2026-149호)에 참여했던 업체에 대해서는 입찰에 필요한 서류제출을 하지 않아도 입찰 참가자격을 부여함

라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실, 훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.

마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는 입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.

바. 전자메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.

사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.

※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.

5. 입찰서 제출 및 무효

가. 본 입찰은 조달청 G2B전자입찰로만 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.

나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.

다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.

6. 낙찰자 결정 및 숙지사항

가. 낙찰자 결정은 입찰(견적)금액이 예정가격의 88% 이상인 업체 중 최저가격으로 견적서를 제출한 자를 낙찰자로 결정합니다.

나. 예정가격은 기초금액의 ±2%의 범위 내에서 작성된 15개의 예비가격 중에서 응찰자가 추첨한 2개의 예비가격 번호 중 가장 많이 선택된 4개의 복수예비가격을 산술평균한 가격으로 결정합니다.

다. 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.

라. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된 기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소합니다.

마. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약 보증서를 제출하여야 합니다.

바. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.

7. 입찰자 유의사항

가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한 책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.

나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 공고문 및 규격서 등을 참조하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.

8. 기타사항

가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1246), 규격 및 사양, 설치장소 등에 관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.

나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(http://www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재되었으니 입찰업무에 참고하시기 바랍니다.

위와 같이 공고합니다. 2026년 10월 12일 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장

===== 1. 공고문(DGIST 제2026-149-1호).pdf =====
공고번호 : DGIST 제2026-149-1호>

<

견적 제출 공고 재공고
(

1. )

입찰 견적 에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 상세규격서 참고
다. 예산금액 : 금
원 부가가치세 포함
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 수의계약, 소액수의(견적입찰), 제한적 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터
이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소
아. 청렴계약 대상입니다.
(

) “ 25,388,000 ” ( ) ‘26. 12. 21. 2. 3.

입찰 견적 참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을
갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰참가자격 제한을 받지 않는 업체로서 조달청 전자입찰
참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나.「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에
따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 중소기업ㆍ소상공인
확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조 제1항에 의거 중소기업자로 간주되는
특별법인으로 중소기업제품 「공공구매제도 운영요령」제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주
확인서’를 중소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위 입찰 참자가격을
모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다.
(

)

접수기간 및 장소
가. 입찰 서류 접수기간 :
화
금
나. 전자 입찰 참여기간 :
화
금
다. 개찰일시 :
금
이후 규격 심사 완료 후 개찰
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC
2026. 10. 13.(

) 10:00 ~ 2026. 10. 16.( ) 12:00 2026. 10. 13.( ) 10:00 ~ 2026. 10. 16.( ) 12:00 2026. 10. 16.( 4. ) 13:00 ( )

입찰 서류 제출
가. 제출방법 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, ☎ 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]
(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다
나. 제출기한
○ 우 편 제출 마감일 전일 까지 우리 원 도착 기준
○ 전자메일 제출 마감 일시까지 우리 원 메일 서버 도착 시간 기준
다 제출서류
:

. . : 18:00 : ( ( ) )

사업자등록증 사본 부
소기업 소상공인확인서 또는 입찰참가자격 “나”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
우리 원 양식) 1부
퇴직자 재직자 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서 각 1부
청렴계약 이행각서 부
제품 카탈로그 부 카탈로그가 있는 제품인 경우)
​ ※ 본 공고와 관련하여 우리 원에서 기 실시한 입찰(공고번호: DGIST 제2026-149호)에 참여했던 업체
에 대해서는 입찰에 필요한 서류제출을 하지 않아도 입찰 참가자격을 부여함
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실,
훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는
입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 파일로 제출하여야 합니다
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
1)
1
2)
·
(
3) Bidding Specification(
4)
(
)
5)
1
6)
1 (

PDF 5. 6.

입찰서 제출 및 무효
가. 본 입찰은 조달청 G2B전자입찰로만 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가
종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식
불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 낙찰자 결정은 입찰 견적 금액이 예정가격의 이상인 업체 중 최저가격으로 견적서를 제출한
자를 낙찰자로 결정합니다.
나. 예정가격은 기초금액의 ±2%의 범위 내에서 작성된 15개의 예비가격 중에서 응찰자가 추첨한 2개의
예비가격 번호 중 가장 많이 선택된 4개의 복수예비가격을 산술평균한 가격으로 결정합니다.
다. 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령
제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을
통해 낙찰자를 결정합니다.
라. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된
기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소합니다.
마. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약
보증서를 제출하여야 합니다.
바 납품 후 계약금액의 보증기간을 년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다
(

. 7. . ) 5%, 88% 1 .

입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품
구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에
관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한
책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 공고문 및 규격서 등을 참조하거나

수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8.

기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경
규격 및 사양, 설치장소 등에
관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원
에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(http://www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재되었으니 입찰업무에 참고
하시기 바랍니다.
(T.053-785-1246),

(T.053-785-1834)

위와 같이 공고합니다.
년 월 일

2026 10 12 대구경북과학기술원 (DGIST) 총장 ===== 2. 상세규격서.hwp ===== 상 세 규 격 서 요구 번호 :

품
명

국 문 : 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 영 문 :

Dual-Arm Demonstration Learning Teleoperation Robot System

구
분

상 세 명 세 수 량 비 고 1. Feature

• 본 시스템은 Physical AI 및 양팔 로봇 조작 연구를 위한 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템으로서, Master 로봇 암 2대와 Slave 로봇 암 2대 및 제어·운용에 필요한 기본 구성으로 이루어져야 한다.

• Master 2대는 작업자의 양팔 동작을 입력하는 시연 장치로, Slave 2대는 실제 작업을 수행하는 출력 장치로 구성되어야 한다.

• 각 로봇 암은 6자유도 경량 다관절 구조를 제공하여 정밀한 위치 및 자세 제어가 가능하여야 한다.

• Slave 2대에는 물체 파지를 위한 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 물체 파지 기능을 갖는 엔드이펙터가 각각 포함되어야 한다.

• Master 2대에는 작업자의 동작을 입력할 수 있는 수동 조작용 입력 구성 또는 동등 이상의 시연 입력 기능이 포함되어야 한다.

• 각 로봇팔은 5 kg 이하 수준의 경량 구조와 1.4 kg 이상의 정격 가반하중을 제공하여야 한다.

• 각 로봇팔은 580 mm 이상의 작업 반경과 ±0.11 mm 이하 수준의 반복정밀도를 제공하여야 한다.

• 통합형 또는 외부형 제어기와 CAN 또는 동등 이상의 실시간 통신 구조를 이용하여 실시간 관절 명령과 상태 피드백을 처리할 수 있어야 한다.

• Master와 Slave 간 연동 모드를 제공하여 사람의 시연 동작을 로봇 암의 동작 궤적으로 전달할 수 있어야 한다.

• 좌우 2채널의 Master-Slave 연동을 동시에 운용하여 양팔 원격조작을 수행할 수 있어야 한다.

• DC 24 V급 또는 동등한 저전압 전원으로 운용되고 탁상 또는 연구용 작업대에 설치 가능한 소형 연구 플랫폼이어야 한다.

• 로봇팔 베이스는 탁상 또는 연구용 작업대에 안정적으로 고정할 수 있는 체결 구조를 제공하여야 한다.

• Python API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스와 제조사 또는 공급사가 제공하는 SDK를 이용하여 관절, 말단 자세와 그리퍼 명령을 개발할 수 있어야 한다.

• ROS 기반 연구 환경과 연동하여 상태 모니터링, 궤적 제어 및 데이터 기록이 가능하여야 한다.

• URDF 또는 동등한 로봇 모델 정보와 시뮬레이션 자료를 활용하여 경로 계획, 충돌 검증 및 Sim-to-Real 연구를 수행할 수 있어야 한다.

• 외부 카메라와 비전센서를 연동하여 물체 인식 기반의 양팔 조작 연구를 수행할 수 있어야 한다.

• Master 시연 데이터와 Slave 실행 데이터를 시간 동기화하여 모방학습 및 행동학습 데이터셋을 구축할 수 있어야 한다.

• 양팔을 이용한 물체 파지, 전달, 재배치, 조립 및 공구 사용 작업을 연구할 수 있어야 한다.

• 행동복제, 모방학습, 강화학습, Vision-Language-Action(VLA) 및 Embodied AI 기반 조작 정책을 개발·검증할 수 있어야 한다.

• 관절 한계, 속도 제한, 동작 정지 및 충돌 회피 절차를 적용하여 반복 실험의 안전성을 확보할 수 있어야 한다.

• Master와 Slave를 개별 또는 동기 제어하여 원격조작 방식과 자율조작 방식을 비교할 수 있어야 한다.

• 다중 통신 장치의 식별과 통신 구성을 지원하여 Master 2대와 Slave 2대를 동시에 운용할 수 있어야 한다.

• 방문 설치를 통해 장비 고정, 통신 설정, Master-Slave 연동 및 기본 동작 검수를 수행하여야 한다.

• 사용자 정의 양팔 조작 알고리즘과 Physical AI 정책을 실물 장비에서 반복 검증할 수 있는 연구 구성을 제공하여야 한다.

2.Specifications

○ 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구성

1 주장비

• 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 엔드이펙터가 장착된 Slave용 6자유도 연구용 로봇 암 : 2대

2 보조장치

• Master용 6자유도 연구용 로봇 암 : 2대

• Slave용 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 물체 파지용 엔드이펙터 : 2식

• Master용 수동 조작 또는 시연 입력 구성 : 2식

• 4대 동시 운용에 필요한 전원 및 통신 케이블 : 1식

• 탁상 설치 및 장비 고정에 필요한 기본 체결부품 : 1식

• 방문 설치, 시운전, Master-Slave 연동, 기능 검수 및 사용자 안내 : 1식

3 소프트웨어 및 운용 지원

• Python API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스와 SDK 기반 연구개발 환경 : 1식

• ROS 기반 연구환경, URDF 또는 동등한 로봇 모델 및 시뮬레이션 연동 자료 : 1식

• Master-Slave 및 다중 로봇 암 운용을 위한 예제 프로그램 또는 사용자 문서 : 1식

세부 규격 1 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템

• 장비 형식 : Physical AI 및 양팔 원격조작 연구용 6축 경량 로봇팔 시스템

• 전체 구성 : Master 2대와 Slave 2대, 총 4대

• Slave 구성 : 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 엔드이펙터가 장착된 연구용 로봇 암 2대

• Master 구성 : 수동 조작 또는 시연 입력이 가능한 연구용 로봇 암 2대

- 로봇팔 자유도 : 각 6자유도 이상 - 정격 가반하중 : 각 1.4 kg 이상 - 본체 중량 : 각 5 kg 이하 수준 - 작업 반경 : 각 580 mm 이상

• 반복정밀도 : ±0.11 mm 이하 또는 동등 이상의 성능

• 전원 전압 : DC 24 V급 또는 동등한 저전압 전원

• 제 어기 : 본체 일체형 또는 외부형 제어 구조

• 통신 : CAN 또는 동등 이상의 실시간 제어용 통신 인터페이스

• 베이스 설치 : 탁상 또는 연구용 작업대에 안정적으로 체결·고정 가능한 구조

• 재질 : 반복적인 로봇 동작에 적합한 금속 또는 동등 이상의 구조적 강성을 갖는 경량 구조

• 사용 환경 : 일반 실내 연구환경에서 안정적인 운용이 가능할 것

• 설치 형식 : 탁상 또는 연구용 작업대 고정 설치

• 좌우 2채널의 Master-Slave 구성을 동시에 운용할 수 있을 것

2 관절 구동 및 동작 제어

• 각 로봇 암은 6자유도 이상의 관절 구조를 제공하여 3차원 공간에서 위치 및 자세 제어가 가능할 것

• 주요 관절은 양팔 원격조작, 물체 파지·이송 및 조립 연구에 충분한 가동범위를 제공할 것

• 관절별 위치와 속도 상태를 취득하고 경로 계획 및 궤적 제어에 활용할 수 있을 것

• 관절별 위치 또는 속도 명령을 이용하여 사용자 정의 로봇 동작을 생성할 수 있을 것

• 로봇 암의 관절 한계 및 속도 제한을 설정하거나 관리할 수 있을 것

3 제어 인터페이스 및 소프트웨어

• Python API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스를 이용하여 로봇팔 상태 취득과 제어 명령 전송이 가능할 것

• 제조사 또는 공급사가 제공하는 SDK 또는 동등한 개발 인터페이스를 통해 통신 설정, 운용 모드 설정 및 관절 제어가 가능할 것

• Master를 시연 입력 장치로, Slave를 동작 출력 장치로 설정할 수 있을 것

• Master 2대와 Slave 2대를 이용하여 2쌍의 Master-Slave 연동 환경을 구성할 수 있을 것

• ROS 기반 상태 모니터링 및 로봇 제어 환경을 지원할 것

• ROS 2 또는 동등 이상의 연구개발용 로봇 소프트웨어 환경과 연동할 수 있을 것

• URDF 또는 동등한 로봇 모델 정보와 시뮬레이션 모델을 활용하여 가상 환경과 실물 장비를 연계할 수 있을 것

4 전원 및 시스템 통합

• 4대의 로봇 암을 안정적으로 운용할 수 있는 전원 구성을 제공할 것

• 각 로봇팔을 구분하여 연결할 수 있는 통신 인터페이스와 배선 구성을 제공할 것

• Slave 2대의 그리퍼 개폐와 파지 동작을 독립 제어할 수 있을 것

• Master 2대의 입력 상태를 각각 대응되는 Slave 제어 명령으로 매핑할 수 있을 것

• 외부 연구용 워크스테이션과 연결하여 4대의 로봇 상태와 명령 데이터를 취득·기록할 수 있을 것

• 케이블이 로봇팔 가동범위와 작업 공간을 방해하지 않도록 배선 및 고정할 수 있을 것

5 소프트웨어 및 연구개발 환경

• Master 조작을 이용하여 작업자의 양팔 시연 궤적을 실시간으로 취득할 수 있어야 함

• 시연 궤적을 좌우 Slave에 전달하여 양팔 동작을 재현할 수 있어야 함

• Master와 Slave의 관절 상태, 말단 자세 및 그리퍼 명령 데이터를 시간 동기화하여 저장할 수 있어야 함

• 카메라 영상과 로봇 상태 데이터를 연동하여 멀티모달 조작 데이터셋을 구축할 수 있어야 함

• 행동복제와 모방학습을 위한 시연-실행 데이터 쌍을 반복 수집할 수 있어야 함

• 강화학습 및 궤적 최적화를 이용한 양팔 조작 정책을 실제 장비에서 평가할 수 있어야 함

• Vision-Language-Action(VLA) 및 Embodied AI 기반의 언어·비전 조건 조작 정책을 적용할 수 있어야 함

• 물체 파지, 전달, 재배치, 정렬 및 조립 작업의 성공률과 작업시간 등을 정량 평가할 수 있어야 함

• 한쪽 로봇팔의 상태를 고려하여 다른 로봇팔의 경로와 작업 순서를 조정하는 협조제어 연구가 가능하여야 함

• 양팔 협업 중 로봇 간 충돌과 작업환경 내 충돌을 방지하기 위한 경로계획 연구가 가능하여야 함

• 원격조작과 자율조작을 동일 작업환경에서 비교하여 작업 시간과 정확도를 평가할 수 있어야 함

• 실물 장비에서 수집한 위치오차, 상태정보 및 필요 시 외부 센서 데이터를 이용하여 정책을 보정할 수 있어야 함

• 시뮬레이션에서 개발한 궤적과 정책을 실물 장비에 적용하여 Sim-to-Real 성능을 검증할 수 있어야 함

• 작업 물체와 배치 변화에 대한 정책의 적응성, 강건성 및 일반화 성능을 평가할 수 있어야 함

• 원내 연구자 및 대학원생의 로봇 제어, 원격조작 및 Physical AI 연구·실습·교육에 활용할 수 있어야 함

• 공동연구와 산학협력을 위한 양팔 조작 실증 플랫폼으로 지속 운용할 수 있어야 함

6 말단장치 및 연구 확장 구성

• Slave의 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 물체 파지용 엔드이펙터를 이용하여 다양한 크기와 형상의 물체를 파지하고 이송할 수 있을 것

• 연구 목적에 따라 호환 가능한 말단장치 또는 센서를 추가할 수 있는 기구적·전기적 확장성을 제공할 것

• 외부 힘/토크 센서, 촉각 센서 또는 비전센서와 연동하여 접촉 기반 조작 연구로 확장할 수 있을 것

• Master 입력 방식을 활용하여 다양한 원격조작 매핑과 동작 스케일링 알고리즘을 비교할 수 있을 것

• 추가 로봇 암 또는 이동형 플랫폼 등 외부 연구장비와 연동 가능한 연구개발 구조를 제공할 것

7 Physical AI Robot Arena 연구 환경

• 실제 물리 환경에서 인지, 판단, 양팔 동작 및 물체 조작을 통합적으로 연구할 수 있을 것

• 사람의 시연과 로봇 실행을 연계하여 Physical AI 학습 데이터 생성과 정책 검증을 수행할 수 있을 것

• 외부 카메라와 환경 센서를 연동하여 사람, 로봇 및 물체의 멀티모달 데이터를 수집할 수 있을 것

• 양팔 협업 과정에서 역할 분담, 동작 동기화 및 물체 전달 알고리즘을 평가할 수 있을 것

• 다양한 작업 조건에서 조작 정책의 정확성, 강건성 및 일반화 능력을 평가할 수 있을 것

• 시뮬레이션과 실제 로봇팔 시스템을 연계하여 조작 정책의 Sim-to-Real 성능을 검증할 수 있을 것

1 set 3. 설치조건 □ 설치 및 교육 - 장비 설치와 시운전을 포함하여야 함.

• 장비 설치 후 로봇 통신, 관절별 기본 동작, 로봇 상태 데이터 취득, 비상정지 기능 및 저수준 실시간 제어 기능에 대한 정상 작동 검수를 수행하여야 함.

• 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검 절차를 제공하여야 함.

• 장비의 기본 운용, 안전관리, 소프트웨어 활용 및 사용자 정의 제어환경 활용을 위한 사용자 교육을 제공하여야 함.

• 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영이 가능하도록 초기 운용 지원을 제공하여야 함.

□ 기타

• 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록에 대한 사양서를 숙지한 후 입찰에 참가하여야 하며, 정확한 규격을 알 수 없는 경우 담당자와 협의하여 입찰에 참가하여야 한다.

• 임의로 물품을 납품하여 각 사양에 맞지 않는 물품이 납품될 경우, 사양에 합당한 물품으로 100% 교환 조치하여야 한다.

4. 납품기한 보증기간 등 1. 납품기한 : 2026.12.21. 이내 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년 2026년 09월 01일 작 성 자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 계정(과제)책임자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성

===== 3. BIDDING SPECIFICATION(양식).hwp =====
입찰 사양서(BIDDING SPECIFICATION)

제출업체명 :
(인감)

공고번호 : DGIST 제2026-149-1호 공 고 명 :

양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매(재공고)

□ 입찰 참가 물품 상세규격 ◦ 세부품목명 : ◦ 제 작 사 : ◦ 모델명 :

Specification Requirement for DGIST(공고규격)

Bidding Specification(제안규격)

업체 제안 규격이 금번 입찰시 구매하고자 하는 규격에 적합(동등이상)함을 확인합니다.

2026.
.
.

계정책임자(또는 구매요구자) : (서명)

===== 4. 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(양식).hwp =====
퇴직자(재직자) 영입현황 확인서

□ 공고번호 : DGIST 제2026-149-1호

□ 구매건명 : 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매(재공고)

1. 대구경북과학기술원(DGIST) 재직자 또는 퇴직자(퇴직 후 2년이 경과하지 아니한 자)가 당사에 대표이사 또는 임직원으로 (□ 근무를 하고, □ 근무를 하지 않고) 있습니다.

※ 상기 박스(□)에 체크(√)하고, 근무를 하는 경우 아래 표 작성

(1) DGIST 재직자가 근무를 하고 있는 경우

구분 성 명 회사명: DGIST 직위 근무 부서 임원* 여부 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2

(2) DGIST 퇴직자가 근무를 하고 있는 경우

구분 성 명 퇴직 당시 현 재 직위 근무 부서 퇴직일 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2

*(임원의 범위) 대표이사, 이사, 감사 또는 상법 제401조의2제1항에 따라 이사와 동등한 권한이 있다고 볼 수 있는 자

2. 상기 입찰에 있어 위에 제출한 내용은 사실이며, 만약 사실과 다를 경우(축소, 누락 포함)에는 부정당업자로 입찰참가자격 제한조치 등의 불이익 처분을 받더라도 일체의 이의를 제기하지 아니할 것을 확약하고, 이에 확인서를 제출합니다.

2026년
월
일

회 사 명 :

대 표 자 :
(인)

대구경북과학기술원 총장 귀하 수의계약 체결 제한 여부 확인서

• 해당하는 [ ]에 √ 표시를 합니다.

발주자 발주기관 DGIST 발주부서 총무구매팀 발주날짜 2026.10.12.

발주내용
양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매(재공고)

[ ] 공사 [ ] 용역 [✔] 물품 [ ] 기타

수의계약 사유
-

계약상대자 (확인인) 성명 소속 [ ] 개인 [ ] 법인 [ ] 단체 [ ] 기타 연락처 주소 수의계약 체결 제한 확인사항

발주기관의 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?

[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음 ②

계약 업무을 법령상·사실상 담당하는 임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?

[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음

발주기관(산하기관)의 감독기관 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?

[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음

발주기관(자회사)의 모회사 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?

[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음

상임위원회 위원의 국회의원, 배우자, 국회의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?

[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음

공공기관을 감사 또는 조사하는 지방의회의 의원, 배우자, 의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?

[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음

부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람이 대표자인 법인

또는 단체에 해당하는가? [ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음

부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람과 특수한 관계의 사업자(임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속, 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속이 단독으로 또는 합산하여 발행주식 총수의 100분의 30 이상, 출자지분 총수의 100분의 30 이상, 자본금 총액의 100분의 50 이상을 소유하고 있는 법인 또는 단체)에 해당하는가?

[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음

「공직자의 이해충돌 방지법」제12조에 따른 수의계약 체결 제한에 대하여 위와 같이 확인합니다. 만약 위 사항이 사실과 다른 경우에는 어떠한 처벌이나 불이익도 감수할 것을 서약합니다.

2026년
월
일

계약상대자(확인인) (서명 또는 인)

===== 5. 청렴계약 이행각서(양식).hwp =====
청렴계약 이행각서

당사는「부패 없는 투명한 기업경영과 공정한 행정」이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하며, 국제적으로도 OECD뇌물방지 협약이 발효되었고 부패기업 및 국가에 대한 제재가 강화되는 추세에 맞추어 청렴계약 취지에 적극 호응하여 대구경북과학기술원(이하 “디지스트”라 한다)이 발주하는 모든 공사, 물품, 용역 등의 입찰에 참여함에 있어 당사 임직원과 대리인은

1. 입찰가격의 유지나 특정인의 낙찰을 위한 담합을 하거나 다른 업체와 협정, 결의, 합의하여 입찰의 자유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.

• 이를 위반하여 경쟁입찰에 있어서 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 주도한 것이 사실로 드러날 경우 우리원에서 발주하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 1년이상 2년이하 동안 참가하지 않겠으며,

• 경쟁입찰에 있어서 입찰자간에 서로 상의하여 미리 입찰가격을 협정하거나 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 한 사실이 드러날 경우 우리원이 시행하는 입찰에 입찰참가자격 제한 처분을 받은 날로부터 6월이상 1년미만 동안 참여하지 않고,

• 위와 같이 담합 등 불공정행위를 한 사실이 드러날 경우 「독점규제 및 공정거래에 관한 법률」에 따라 공정거래위원회에 고발하여 과징금 등을 부과토록 하는데 일체의 이의를 제기하지 않겠습니다.

2. 입찰, 낙찰, 계약 체결 및 계약이행 과정에서 관계자에게 직․간접적으로 금품․향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함) 의 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.

• 이를 위반하여 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 디지스트 및 관련 건의 수요기관이 시행하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 2년 동안 입찰에 참가하지

3. 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 계약체결 이전의 경우에는 낙찰자 결정 취소, 계약이행 전에는 계약취소, 계약이행 이후에는 당해 계약의 전부 또는 일부계약을 해제 또는 해지하여도 감수하겠으며, 민․형사상 이의를 제기하지 않겠습니다.

4. 회사 임․직원이 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 하지 않도록 하는 회사윤리강령과 내부비리 제보자에 대해서도 일체의
불이익처분을 하지 않는 사규를 제정토록 노력하겠습니다.

위 청렴계약 서약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 낙찰자로 결정될 시 본 서약내용을 그대로 계약특수조건으로 계약하여 이행하고, 입찰참가자격 제한, 계약해지 등 디지스트의 조치와 관련하여 당사는 디지스트를 상대로 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰에 관하여 민․형사상 어떠한 이의도 제기하지 않을 것을 서약합니다.

2026. . . 서 약 자 : ㈜OOO 대표 OOO (인) 대구경북과학기술원 총장 귀하

===== 6. 공익·부패 신고제도 안내.hwp =====
공익·부패 신고제도 안내

• 계약의 투명성·공정성 확보 및 건강한 계약문화 조성을 위해 계약 全과정에서 아래와 같은 불합리한 사례를 경험할 경우에는 DGIST 핫라인에 신고하시기 바랍니다.

·계약담당관의 업무 처리 기준 및 절차의 투명성 여부

·계약담당관의 업무권한 남용 여부

·계약담당관의 일부 사람 대상의 특혜 부여 여부

·계약담당관의 외부 업무관계자에게 부당한 요구 및 영향력 행사 여부

·계약담당관(가족 포함)에게 금품·향응·편의 제공 여부

- 신고방법

·핫라인(DGIST 감사실/전화 : 053-785-8112, E-Mail : [email protected])

• 부패신고자는 신분 및 신고내용에 대한 비밀 보장을 받을 수 있습니다.