===== 1. 공고문(DGIST 제2026-163호).hwp =====
<공고번호 : DGIST 제2026-163호>
물품 구매 입찰 공고 1. 입찰에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금66,341,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 제한경쟁, 규격․가격 동시입찰, 예정가격 이하 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서”열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소 아. 청렴계약 대상입니다. 2. 입찰참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰 참가 자격 제한을 받지 않은 업체로서 조달청 전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나. 「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로 간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을 모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다. 3. 접수기간
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
다. 개찰일시 : 규격 심사 완료 후 개찰 라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC 4. 입찰 서류 제출 가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경 ☎ 053-785-1246 전자메일 : [email protected]
(우) 42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333, DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
- 우
편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
- 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류 1) 사업자등록증 사본 1부
2) 소기업·소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “라”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실, 훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는 입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자 메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한 경우 제출자의 발표, 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
5. 전자 입찰서 제출 및 입찰 보증금
가. 본 입찰의 가격 투찰 및 입찰서 제출은 조달청 G2B전자입찰로 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
라. 입찰 보증금은 전자입찰서의 입찰보증금 지급각서로 갈음하며, 낙찰자가 소정의 기일까지 정당한 사유 없이 계약을 체결하지 않을시에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제38조에 의거해 동 보증금을 낙찰자에게 청구합니다.
6. 낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 규격 심사를 통과한 자에 한해 예정가격 이하로 최저가 투찰한 자가 낙찰되며, 낙찰이 될 수 있는 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.
나. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된 기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소하며 입찰보증금은 우리 원에 귀속됩니다.
다. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약보증서를 제출하여야 합니다.
라. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
7. 입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행 서약서, 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한 책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 입찰 공고문 및 규격서 등을 참조하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8. 기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1253), 규격 및 사양, 설치장소 등에 관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재 되었으니 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다. 2026년 10월 14일 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장
===== 1. 공고문(DGIST 제2026-163호).pdf =====
공고번호 : DGIST 제2026-163호>
<
물품 구매 입찰 공고
1.
2. 3. 4.
입찰에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금66,341,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 제한경쟁, 규격․가격 동시입찰, 예정가격 이하 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서”열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소
아. 청렴계약 대상입니다.
입찰참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격
을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰 참가 자격 제한을 받지 않은 업체로서 조달청
전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나. 「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에
따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인
확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로
간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기
업 간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참
가자격을 모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다.
접수기간
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
다. 개찰일시 : 규격 심사 완료 후 개찰
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC
입찰 서류 제출
가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경 ☎ 053-785-1246 전자메일 : [email protected]
(우) 42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333, DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
- 우 편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
1
- 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류
1) 사업자등록증 사본 1부
2) 소기업 소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “라”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실,
훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는
입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자 메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 발표, 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
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5. 6. 7.
전자 입찰서 제출 및 입찰 보증금
가. 본 입찰의 가격 투찰 및 입찰서 제출은 조달청 G2B전자입찰로 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소
하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가
종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식
불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
라. 입찰 보증금은 전자입찰서의 입찰보증금 지급각서로 갈음하며, 낙찰자가 소정의 기일까지 정당한
사유 없이 계약을 체결하지 않을시에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제38조에
의거해 동 보증금을 낙찰자에게 청구합니다.
낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 규격 심사를 통과한 자에 한해 예정가격 이하로 최저가 투찰한 자가 낙찰되며, 낙찰이 될 수 있
는 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시
행령」 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추
첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.
나. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된
기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소하며 입찰보증금은 우리 원에 귀속됩니다.
다. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약보
증서를 제출하여야 합니다.
라. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품
구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행 서약서, 국가를 당사자로 하는 계약에
관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한
책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
2
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 입찰 공고문 및 규격서 등을 참조
하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8.
기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1253), 규격 및 사양, 설치장소 등에
관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재 되었으니 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다.
년 10월 14일
2026 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장 3 ===== 2. 상세규격서.hwp ===== 상 세 규 격 서 요구 번호 :
품
명
국 문 : 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 영 문 :
Quadruped Robot with Manipulator
구
분
상 세 명 세 수 량 비 고 1. Feature
- 본 시스템은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한 4족 보행 이동 플랫폼과 다관절 매니퓰레이터를 결합한 이동형 로봇 조작 연구 시스템으로 구성되어야 함.
- 4족 보행 기반의 이동 기능과 다관절 매니퓰레이터의 물체 조작 기능을 통합하여 실제 물리 환경에서 인지, 판단, 이동 및 조작을 연계한 Mobile Manipulation 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼은 12자유도 이상의 관절 구조를 기반으로 보행, 방향 전환 및 자세 제어가 가능하여야 하며, 평지뿐만 아니라 경사면, 계단 및 불규칙 지형 등 다양한 환경에서 안정적으로 이동할 수 있어야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼은 기립 시 길이 약 800 mm 이상, 폭 약 400 mm 이상, 높이 약 550 mm 이상 수준의 중형급 구조로서, 매니퓰레이터 및 연구용 주변장치를 안정적으로 탑재할 수 있어야 함.
- 이동 플랫폼은 매니퓰레이터, 장착 구조물 및 연구용 주변장치를 탑재한 상태에서도 안정적인 보행이 가능하도록 연속 보행 탑재하중 20 kg 이상, 최대 이동속도 3.0 m/s 이상 수준의 성능을 제공하여야 함.
- 주변 환경 인지를 위한 LiDAR 및 비전 카메라 또는 동등 이상의 거리·영상 기반 환경 인지 센서를 포함하고, 외부 연구용 시스템에서 로봇의 위치, 자세, 관절 상태, 이동 상태 및 센서 데이터를 취득할 수 있어야 함.
- 이동 플랫폼은 로봇의 기본 제어 및 센서 처리를 위한 온보드 연산환경을 제공하여야 하며, Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한 추가 연산장치의 탑재 또는 외부 연산시스템과의 연동이 가능하여야 함.
- 사용자 정의 이동 제어, 상태 데이터 취득 및 알고리즘 개발을 위한 SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- 이동 플랫폼 상부에는 6자유도 이상의 다관절 매니퓰레이터를 장착하여야 하며, 최대 가반하중은 1.5 kg 이상, 최대 작업반경은 580 mm 이상, 위치 반복정밀도는 ±0.1 mm 수준 또는 동등 이상의 성능을 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터는 물체 접근, 파지, 이동, 운반, 전달, 배치, 정렬, 삽입 및 간단한 조립 등 다양한 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 물체 파지를 위한 2-Finger Gripper 또는 동등 이상의 End Effector를 포함하고, 연구 목적에 따라 다양한 End Effector, 센서 및 주변장치를 추가로 장착하거나 연동할 수 있어야 함.
- 매니퓰레이터의 관절 상태 및 동작 정보를 외부 연구용 시스템에서 취득할 수 있어야 하며, SDK, API 및 ROS 2 기반 연구개발 환경을 이용하여 사용자 정의 제어 프로그램 개발 및 외부 제어가 가능하여야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼 상부에 매니퓰레이터를 안정적으로 장착하기 위한 장착 프레임, 브래킷 또는 동등 이상의 통합 구조물을 포함하여야 하며, 반복적인 보행 및 자세 변화 중에도 충분한 구조적 강성과 체결 안정성을 확보하여야 함.
- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 동작이 상호 간섭하지 않도록 장착 위치, 작업영역, 무게중심, 전원 및 통신 배선을 고려한 통합 구조로 구성되어야 함.
- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 상태 정보를 외부 연구용 워크스테이션에서 통합적으로 취득하고, 이동 제어와 조작 제어를 연계하여 이동·조작 통합 알고리즘 및 사용자 정의 Physical AI 정책을 실행할 수 있어야 함.
- 로봇이 작업 대상 위치까지 이동하고 주변 환경 및 작업 대상을 인식한 후 물체를 파지, 운반, 전달 및 배치하는 Mobile Manipulation 연구가 가능하여야 함.
- 외부 카메라, 비전센서, 촉각센서 및 기타 연구용 주변장치와 연동하여 다양한 Physical AI 연구환경을 구성할 수 있어야 함.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습 기반의 이동·조작 통합 로봇 정책을 실제 로봇에서 실행·검증할 수 있어야 함.
- 시뮬레이션에서 개발한 이동 및 조작 알고리즘과 학습 기반 정책을 실제 통합 로봇에 적용하여 Sim-to-Real 연구 및 성능 검증을 수행할 수 있어야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 활용하여 사람에게 자율적으로 접근하고 물체를 운반하거나 전달하는 사람-로봇 협력 연구가 가능하여야 함.
- 휴머노이드 로봇, 협동로봇, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 연동하여 이종 로봇 간 역할 분담, 순차 작업 및 공동 작업 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 워크스테이션 및 서버와의 연계를 위한 유·무선 네트워크 통신 기능을 제공하고, Gigabit Ethernet급 유선통신, CAN 또는 동등 이상의 실시간 제어통신 및 범용 외부장치 연결 인터페이스를 지원하여야 함.
- 장시간 연구운용이 가능하도록 교체형 또는 충전형 배터리 시스템을 적용하고, 무부하 또는 일반 연구운용 조건에서 3시간 이상 수준의 연속 운용성능을 제공하여야 함.
- 장비 운용 중 사용자 및 주변 시설물의 안전을 확보할 수 있도록 비상정지 또는 즉시 동작정지 기능을 제공하여야 함.
- 본 시스템은 4족 보행 이동 플랫폼 1대, 6자유도 이상 다관절 매니퓰레이터 1대, End Effector 1식, 통합 장착 구조물 1식, 배터리 및 충전장치 1식, 통신·연결 케이블 및 정상 운용에 필요한 기본 부속품 1식을 포함하여야 함.
- 장비 납품 후 통합 설치 및 시운전을 수행하고, 4족 보행, 자세 제어, 매니퓰레이터 관절 동작, End Effector 동작, 환경 인지 센서, 통신 및 이동·조작 통합 제어 기능에 대한 정상 작동 검수를 실시하여야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리, 외부 제어 및 연구개발 환경 활용을 위한 사용자 교육 및 유지관리 교육과 관련 운용 매뉴얼 및 기본 점검자료를 제공하여야 함.
2.Specifications
매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 시스템 구성
1. 주장비
- Physical AI 및 이동형 로봇 연구용 4족 보행 이동 플랫폼 1대
- Mobile Manipulation 연구용 6자유도 이상 다관절 매니퓰레이터 1대
- 물체 파지를 위한 2-Finger Gripper 또는 동등 이상의 End Effector 1식
- 4족 보행 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 통합을 위한 장착 프레임 및 고정 구조물 1식
2. 부속품 및 설치지원
- 장시간 연구운용을 위한 교체형 또는 충전형 배터리 시스템 1식
- 배터리 충전을 위한 충전장치 1식
- 4족 보행 이동 플랫폼의 기본 운용 및 원격 제어를 위한 조작·제어 장치 1식
- 매니퓰레이터의 제어 및 통신에 필요한 통신장치 및 연결 부속품 1식
- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 통합 운용에 필요한 전원, 통신, 배선 및 연결 부속품 일체 1식
- 장비의 안전한 운용에 필요한 기본 안전 관련 부속품 일체 1식
- 장비 설치, 통합 조립, 시운전, 기본 동작시험 및 기능검수 1식
- 장비 운용, 안전관리 및 연구개발 활용을 위한 사용자 교육 1식
3. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 4족 보행 이동 플랫폼의 상태정보 취득 및 사용자 정의 이동제어가 가능한 SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 환경 1식
- 다관절 매니퓰레이터의 상태정보 취득 및 사용자 정의 제어가 가능한 SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 환경 1식
- Python 및 C/C++ 기반 연구개발 환경과 연동 가능하여야 함.
- ROS 또는 ROS 2 기반 이동·조작 통합 연구개발 환경을 지원하여야 함.
세부 규격 1. 4족 보행 이동 플랫폼
- 로봇 형식은 Physical AI 및 이동형 로봇 연구에 활용 가능한 연구개발용 4족 보행 로봇 플랫폼이어야 함.
- 로봇은 12자유도 이상의 관절 구조를 기반으로 보행, 방향 전환 및 자세 제어가 가능하여야 함.
- 기립 시 외형 크기는 길이 800 mm 이상, 폭 400 mm 이상, 높이 550 mm 이상 수준으로 매니퓰레이터와 연구용 주변장치를 안정적으로 탑재할 수 있는 구조이어야 함.
- 로봇 본체는 배터리를 포함하여 30 kg 이상 수준으로 이동·조작 연구 시 충분한 구조적 안정성을 확보할 수 있어야 함.
- 관절 위치 및 상태를 정밀하게 확인할 수 있는 Encoder 또는 동등 이상의 관절 상태 측정 기능을 제공하여야 함.
- 주요 관절은 150 N·m 이상 수준의 최대 관절토크 또는 동등 이상의 구동성능을 제공하여야 함.
- 평지뿐만 아니라 경사면, 계단 및 불규칙 지형 등 다양한 환경에서 이동할 수 있어야 함.
- 40° 이상 수준의 경사면에서 이동할 수 있는 성능을 제공하여야 함.
- 250 mm 이상 수준의 계단 또는 단차에 대응할 수 있는 이동성능을 제공하여야 함.
- 최대 이동속도는 3.0 m/s 이상이어야 함.
- 매니퓰레이터, 장착 구조물 및 연구용 주변장치를 탑재한 상태에서도 안정적인 보행이 가능하도록 연속 보행 탑재하중 20 kg 이상의 성능을 제공하여야 함.
- 상부에 매니퓰레이터 및 연구용 센서를 장착한 상태에서 안정적인 Mobile Manipulation 연구가 가능하여야 함.
- 로봇 본체는 IP55 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하여야 함.
- 일반적인 실내·외 연구환경에서 안정적인 운용이 가능하여야 함.
- 주변 환경 인지를 위한 LiDAR 2개 이상 및 비전 카메라 1개 이상 또는 동등 이상의 거리·영상 기반 센서 구성을 포함하여야 함.
- 로봇의 기본 보행·자세 제어 및 센서 처리를 위한 온보드 연산환경을 제공하여야 함.
- 사용자 정의 이동제어, 센서 처리 및 Physical AI 알고리즘 개발을 위한 추가 연구개발용 연산환경 또는 확장 가능한 연산 구조를 지원하여야 함.
- 연구 목적에 따라 외부 AI 연산장치 또는 GPU 기반 연산장치를 추가로 연동할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 시스템에서 로봇의 위치, 자세, 관절 상태, 보행 상태 및 센서 데이터를 취득할 수 있어야 함.
- 사용자 정의 이동제어 및 상태 데이터 취득을 위한 SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
2. 다관절 매니퓰레이터 및 End Effector
- 로봇 형식은 Physical AI 및 Mobile Manipulation 연구에 활용 가능한 다관절 연구용 매니퓰레이터이어야 함.
- 관절 자유도는 6자유도 이상이어야 함.
- 최대 가반하중은 1.5 kg 이상이어야 함.
- 최대 작업반경은 580 mm 이상이어야 함.
- 위치 반복정밀도는 ±0.1 mm 수준 또는 동등 이상의 성능을 제공하여야 함.
- 이동형 플랫폼에 탑재할 수 있는 경량·소형 구조이어야 함.
- End Effector의 다양한 위치 및 자세 제어가 가능하여야 함.
- 물체 파지, 이동, 전달, 배치, 정렬, 삽입 및 간단한 조립 등 다양한 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 물체 파지가 가능한 2-Finger Gripper 또는 동등 이상의 End Effector를 포함하여야 함.
- 연구 목적에 따라 다양한 Gripper, End Effector 및 센서를 추가로 연동할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 시스템에서 매니퓰레이터의 관절 위치, 속도 및 동작 상태정보를 취득할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 시스템에서 사용자 정의 관절 위치, 속도 및 End Effector 동작 명령을 전달할 수 있어야 함.
- 제조사 제공 SDK, API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스를 이용하여 사용자 정의 제어 프로그램 개발이 가능하여야 함.
- ROS 또는 ROS 2 기반 연구개발 환경과 연동할 수 있어야 함.
- Python 및 C/C++ 기반 연구 프로그램과 연동할 수 있어야 함.
- 로봇 동작계획, 경로생성 및 충돌회피 소프트웨어와 연동하여 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- CAN 또는 동등 이상의 실시간 로봇 제어 통신환경을 지원하여야 함.
3. 장착 프레임 및 통합 구조
- 4족 보행 이동 플랫폼 상부에 매니퓰레이터를 안정적으로 장착할 수 있는 전용 장착 프레임, 브래킷 또는 동등 이상의 고정 구조물을 포함하여야 함.
- 장착 구조물은 이동 플랫폼과 매니퓰레이터를 안정적으로 체결할 수 있어야 함.
- 반복적인 보행, 방향 전환 및 자세 변화 과정에서도 매니퓰레이터가 안정적으로 고정될 수 있도록 충분한 구조적 강성과 체결 안정성을 확보하여야 함.
- 매니퓰레이터의 동작범위가 이동 플랫폼 본체 및 주변장치와 불필요하게 간섭하지 않도록 적절한 장착 위치를 확보하여야 함.
- 이동 안정성을 고려하여 매니퓰레이터 및 장착 구조물의 하중과 무게중심이 적절하게 분산될 수 있는 구조이어야 함.
- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터 사이의 전원 및 통신 배선이 보행 관절과 매니퓰레이터의 작업공간을 방해하지 않도록 구성되어야 함.
- 외부 카메라, 비전센서, AI 연산장치 및 기타 연구용 주변장치를 추가 설치할 수 있는 확장성을 제공하여야 함.
- 통합 장비의 장착방식, 장착 구조물의 주요 구조 및 적용방식은 공급사가 제출하는 사양서 또는 시스템 통합자료를 통해 확인 가능하여야 함.
4. 이동·조작 통합 제어 시스템
- 4족 보행 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 상태정보를 외부 연구용 워크스테이션에서 동시에 취득할 수 있어야 함.
- 이동 플랫폼의 위치, 자세, 이동상태와 매니퓰레이터의 관절상태 및 조작행동 정보를 통합하여 사용자 정의 Physical AI 정책 개발에 활용할 수 있어야 함.
- 사용자가 지정한 작업위치까지 이동 플랫폼이 이동한 후 매니퓰레이터를 이용하여 물체 조작작업을 수행할 수 있어야 함.
- 이동과 매니퓰레이터 조작을 순차 또는 연계하여 수행하는 Mobile Manipulation 연구가 가능하여야 함.
- 연구 목적에 따라 이동경로와 매니퓰레이터 동작을 통합적으로 계획하고 제어하는 알고리즘을 개발할 수 있어야 함.
- 외부 비전센서 및 AI 시스템에서 취득한 환경·물체 정보를 이용하여 이동목표 및 매니퓰레이터 행동을 결정할 수 있어야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 활용하여 사람에게 접근하고 물체를 운반하거나 전달하는 사람-로봇 협력 알고리즘 개발이 가능하여야 함.
- 휴머노이드 로봇, 협동로봇, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 상태 및 작업정보를 공유하여 역할분담, 작업순서 결정 및 이종 로봇 협력 연구가 가능하여야 함.
5. 연산 및 통신 시스템
- 4족 보행 이동 플랫폼의 기본 제어와 센서 처리가 가능한 온보드 연산시스템을 제공하여야 함.
- 사용자 정의 Physical AI 및 로보틱스 AI 알고리즘 개발을 위한 연구개발용 연산환경을 제공하거나 추가 연산장치 탑재가 가능하여야 함.
- 외부 연구용 워크스테이션 및 AI 서버와 Gigabit Ethernet급 또는 동등 이상의 네트워크로 연결할 수 있어야 함.
- 연구용 무선 네트워크를 통해 원격 상태 확인, 데이터 송수신 및 연구개발이 가능하여야 함.
- CAN 또는 동등 이상의 실시간 제어통신 인터페이스를 제공하여야 함.
- 외부 연구용 센서 및 주변장치 연결을 위한 직렬통신 및 범용 데이터 통신 인터페이스를 제공하여야 함.
- USB 또는 동등 이상의 범용 외부장치 연결 인터페이스를 제공하여야 함.
- 외부 연구용 장치 및 센서에 전원을 공급할 수 있는 저전압 DC 또는 배터리 기반 전원출력 기능을 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터와 외부 연구용 컴퓨터 사이의 실시간 또는 준실시간 제어통신 환경을 제공하여야 함.
- 외부 연구용 워크스테이션에서 이동 플랫폼, 매니퓰레이터 및 환경센서의 상태 데이터를 수집하고 저장할 수 있어야 함.
- 연구 목적에 따라 외부 GPU 서버 또는 AI 연산시스템과 연동하여 VLA, Embodied AI 등 고성능 AI 정책을 실행할 수 있어야 함.
6. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 이동 플랫폼은 사용자 정의 이동제어 및 상태 데이터 취득을 위한 SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터는 제조사 제공 SDK, API 또는 동등 이상의 인터페이스를 이용하여 사용자 정의 로봇 제어 프로그램 개발이 가능하여야 함.
- Python 및 C/C++ 기반의 범용 연구개발 환경과 연동할 수 있어야 함.
- ROS 또는 ROS 2 기반 연구개발 환경과 연동하여 이동과 조작을 통합한 로봇 소프트웨어 시스템을 구성할 수 있어야 함.
- 로봇 관절구조 및 기구학 정보를 활용할 수 있는 URDF 또는 동등 이상의 로봇 모델정보를 제공하거나 활용 가능하여야 함.
- 로봇 상태 및 동작을 연구용 시각화 환경에서 확인할 수 있어야 함.
- 로봇 동작계획, 경로생성 및 충돌회피 소프트웨어와 연동하여 매니퓰레이터 조작 알고리즘을 개발할 수 있어야 함.
- 실제 로봇 적용 전 이동 및 조작 알고리즘을 검증할 수 있는 시뮬레이션 또는 가상검증 환경과 연동할 수 있어야 함.
- 시뮬레이션에서 개발한 알고리즘 및 로봇 정책을 실제 통합 로봇에 적용하여 Sim-to-Real 연구를 수행할 수 있어야 함.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습 기반 로봇 정책을 적용할 수 있어야 함.
- 로봇 상태, 환경센서, 이동경로, 관절상태 및 조작행동 데이터를 수집하여 Physical AI 학습 및 검증 데이터로 활용할 수 있어야 함.
- 환경, 물체 및 사람의 상태변화에 대한 로봇 정책의 적응성, 강건성, 일반화 성능 및 실패복구 능력을 실제 환경에서 평가할 수 있어야 함.
7. Physical AI Robot Arena 연구환경
- 실제 물리환경에서 환경 인지, 판단, 이동 및 조작으로 이어지는 Physical AI 전 과정을 통합적으로 연구할 수 있어야 함.
- 작업대상이 있는 위치까지 로봇이 직접 이동하고 매니퓰레이터를 이용하여 물체를 파지하거나 조작하는 Mobile Manipulation 연구가 가능하여야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 인식하고 사람에게 접근하여 물체 운반, 전달 및 공동작업을 수행하는 사람-로봇 협력 연구가 가능하여야 함.
- 휴머노이드 로봇, 협동로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 동일한 Physical AI Robot Arena에서 연동하여 이종 로봇 협력 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇이 이동·물체 운반·전달을 수행하고 다른 로봇이 정밀조작 또는 후속작업을 수행하는 역할분담 연구가 가능하여야 함.
- 복수 로봇이 환경정보 및 작업정보를 공유하여 작업순서를 결정하고 이동, 운반, 전달 및 조작작업을 연속적으로 수행하는 협업 알고리즘 개발이 가능하여야 함.
- 외부 카메라 및 환경센서와 연동하여 사람, 로봇, 물체 및 주변환경에 대한 멀티모달 데이터를 수집할 수 있어야 함.
- Physical AI 알고리즘의 인지성능, 이동성능, 조작성능 및 협업성능을 실제 물리환경에서 종합적으로 평가할 수 있어야 함.
8. 전원 및 배터리 시스템
- 이동형 로봇의 장시간 연구운용이 가능한 교체형 또는 충전형 배터리 시스템을 적용하여야 함.
- 배터리 시스템은 매니퓰레이터 및 연구용 주변장치를 탑재한 상태에서도 반복적인 이동·조작 연구가 가능한 충분한 운용시간을 제공하여야 함.
- 무부하 조건에서 3시간 이상 수준의 연속 운용성능을 제공하여야 함.
- 배터리 교체 또는 충전을 통해 장시간 반복 연구가 가능한 구조이어야 함.
- 예비 또는 복수 배터리를 활용하여 실험 중단시간을 최소화할 수 있는 운용구조를 지원하여야 함.
- 매니퓰레이터 및 통합 연구용 주변장치에 필요한 전원을 안정적으로 공급할 수 있는 전원구성을 제공하여야 함.
- 통합 시스템의 전원배선은 이동 플랫폼 및 매니퓰레이터의 움직임을 방해하지 않도록 안전하게 구성하여야 함.
- 배터리 과충전, 과방전, 과전류, 과열 등에 대한 보호기능 또는 동등 이상의 배터리 안전기능을 제공하여야 함.
9. 안전 및 장비 운용
- 4족 보행 이동과 상부 매니퓰레이터의 조작동작을 고려한 안전한 운용환경을 제공하여야 함.
- 비상상황 발생 시 이동 플랫폼 및 매니퓰레이터의 동작을 즉시 정지할 수 있는 비상정지 또는 동작정지 기능을 제공하여야 함.
- 로봇의 이동범위와 매니퓰레이터의 조작범위를 고려하여 사용자 및 주변 시설물과의 충돌·협착 위험을 최소화할 수 있어야 함.
- 통합 시스템의 배터리, 네트워크, 로봇상태 및 주요장치의 정상 작동 여부를 확인할 수 있어야 함.
- 장비 설치 후 이동 플랫폼의 기본 기립, 보행, 방향전환 및 자세제어 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- 장비 설치 후 매니퓰레이터의 관절동작, 통신, 상태정보 취득 및 기본조작 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- 통합상태에서 이동, 정지, 매니퓰레이터 동작, End Effector 동작, 센서, 통신 및 이동·조작 연계 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리 및 연구개발 환경 활용을 위한 사용자 교육을 제공하여야 함.
1set 3. 설치조건 설치 및 교육
- 4족 보행 이동 플랫폼, 다관절 매니퓰레이터, End Effector 및 통합 장착 구조물의 설치·조립 및 시운전을 포함하여야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼 상부에 매니퓰레이터가 안정적으로 장착되었는지 확인하고 체결상태 및 기본 구조적 안정성을 검수하여야 함.
- 장비 설치 후 이동 플랫폼의 기립, 기본보행, 방향전환 및 자세제어 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- 장비 설치 후 매니퓰레이터의 관절별 기본동작, 통신, 상태 데이터 취득 및 기본조작 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- End Effector를 이용한 기본 파지·이동·배치 동작시험을 수행하여야 함.
- 이동 플랫폼의 이동과 매니퓰레이터의 조작기능을 연계한 기본 Mobile Manipulation 통합 동작시험을 수행하여야 함.
- 이동 플랫폼의 연구개발 인터페이스를 이용한 기본 상태확인 및 제어방법에 대한 교육을 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터의 SDK, API 및 ROS/ROS 2 기반 연구개발 환경을 이용한 기본 제어방법에 대한 교육을 지원하여야 함.
- 통합 Mobile Manipulation 시스템의 기본 운용 및 안전한 실험수행을 위한 안전관리 교육을 제공하여야 함.
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검절차를 제공하여야 함.
- 납품 후 공용인프라 기반 장비운영 및 Physical AI Robot Arena 연구수행이 가능하도록 초기 운용지원을 제공하여야 함.
기타
- 입찰자는 입찰 전에 본 상세규격서 및 물품 구입목록의 모든 요구사항을 충분히 확인하여야 함.
- 규격의 해석 또는 적용 여부가 불명확한 경우 입찰 전에 담당자와 사전 협의하여야 함.
- 납품되는 장비 및 부속품은 본 상세규격서에서 요구하는 최소 성능, 수량 및 기능조건을 모두 충족하여야 함.
- 제안 제품의 사양 또는 구성방식이 본 규격서와 상이한 경우 계약상대자는 동등 이상임을 확인할 수 있는 제조사 공식 카탈로그, 데이터시트 또는 기술자료를 제출하여야 함.
- 납품 후 검수 결과 본 상세규격서의 요구조건을 충족하지 못하는 경우 계약상대자는 규격에 적합한 제품으로 교환하거나 필요한 조치를 수행하여야 함.
4. 납품기한 보증기간 등 1. 납품기한 : 26년 12월 21일 이내 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년 2026년 08월 31일 작 성 자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 계정(과제)책임자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성
===== 3. BIDDING SPECIFICATION(양식).hwp =====
입찰 사양서(BIDDING SPECIFICATION)
제출업체명 :
(인감)
공고번호 : DGIST 제2026-163호 공 고 명 : 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 구매 □ 입찰 참가 물품 상세규격 ◦ 세부품목명 : ◦ 제 작 사 : ◦ 모델명 :
Specification Requirement for DGIST(공고규격)
Bidding Specification(제안규격)
업체 제안 규격이 금번 입찰시 구매하고자 하는 규격에 적합(동등이상)함을 확인합니다.
2026.
.
.
계정책임자(또는 구매요구자) : (서명)
===== 4. 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(양식).hwp =====
퇴직자(재직자) 영입현황 확인서
□ 공고번호 : DGIST 제2026-163호
□ 구매건명 : 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 구매
1. 대구경북과학기술원(DGIST) 재직자 또는 퇴직자(퇴직 후 2년이 경과하지 아니한 자)가 당사에 대표이사 또는 임직원으로 (□ 근무를 하고, □ 근무를 하지 않고) 있습니다.
※ 상기 박스(□)에 체크(√)하고, 근무를 하는 경우 아래 표 작성
(1) DGIST 재직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 회사명: DGIST 직위 근무 부서 임원* 여부 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
(2) DGIST 퇴직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 퇴직 당시 현 재 직위 근무 부서 퇴직일 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
*(임원의 범위) 대표이사, 이사, 감사 또는 상법 제401조의2제1항에 따라 이사와 동등한 권한이 있다고 볼 수 있는 자
2. 상기 입찰에 있어 위에 제출한 내용은 사실이며, 만약 사실과 다를 경우(축소, 누락 포함)에는 부정당업자로 입찰참가자격 제한조치 등의 불이익 처분을 받더라도 일체의 이의를 제기하지 아니할 것을 확약하고, 이에 확인서를 제출합니다.
2026년
월
일
회 사 명 :
대 표 자 :
(인)
대구경북과학기술원 총장 귀하 수의계약 체결 제한 여부 확인서
- 해당하는 [ ]에 √ 표시를 합니다.
(1쪽)
발주자 발주기관 DGIST 발주부서 총무구매팀 발주날짜 2026.10.14.
발주내용
매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 구매
[ ] 공사 [ ] 용역 [✔] 물품 [ ] 기타
수의계약 사유
-
계약상대자 (확인인) 성명 소속 [ ] 개인 [ ] 법인 [ ] 단체 [ ] 기타 연락처 주소 수의계약 체결 제한 확인사항
발주기관의 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음 ②
계약 업무을 법령상·사실상 담당하는 임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(산하기관)의 감독기관 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(자회사)의 모회사 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
상임위원회 위원의 국회의원, 배우자, 국회의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
공공기관을 감사 또는 조사하는 지방의회의 의원, 배우자, 의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람이 대표자인 법인
또는 단체에 해당하는가? [ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람과 특수한 관계의 사업자(임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속, 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속이 단독으로 또는 합산하여 발행주식 총수의 100분의 30 이상, 출자지분 총수의 100분의 30 이상, 자본금 총액의 100분의 50 이상을 소유하고 있는 법인 또는 단체)에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
「공직자의 이해충돌 방지법」제12조에 따른 수의계약 체결 제한에 대하여 위와 같이 확인합니다. 만약 위 사항이 사실과 다른 경우에는 어떠한 처벌이나 불이익도 감수할 것을 서약합니다.
2026년
월
일
계약상대자(확인인) (서명 또는 인)
===== 5. 청렴계약 이행각서(양식).hwp =====
청렴계약 이행각서
당사는「부패 없는 투명한 기업경영과 공정한 행정」이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하며, 국제적으로도 OECD뇌물방지 협약이 발효되었고 부패기업 및 국가에 대한 제재가 강화되는 추세에 맞추어 청렴계약 취지에 적극 호응하여 대구경북과학기술원(이하 “디지스트”라 한다)이 발주하는 모든 공사, 물품, 용역 등의 입찰에 참여함에 있어 당사 임직원과 대리인은
1. 입찰가격의 유지나 특정인의 낙찰을 위한 담합을 하거나 다른 업체와 협정, 결의, 합의하여 입찰의 자유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.
- 이를 위반하여 경쟁입찰에 있어서 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 주도한 것이 사실로 드러날 경우 우리원에서 발주하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 1년이상 2년이하 동안 참가하지 않겠으며,
- 경쟁입찰에 있어서 입찰자간에 서로 상의하여 미리 입찰가격을 협정하거나 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 한 사실이 드러날 경우 우리원이 시행하는 입찰에 입찰참가자격 제한 처분을 받은 날로부터 6월이상 1년미만 동안 참여하지 않고,
- 위와 같이 담합 등 불공정행위를 한 사실이 드러날 경우 「독점규제 및 공정거래에 관한 법률」에 따라 공정거래위원회에 고발하여 과징금 등을 부과토록 하는데 일체의 이의를 제기하지 않겠습니다.
2. 입찰, 낙찰, 계약 체결 및 계약이행 과정에서 관계자에게 직․간접적으로 금품․향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함) 의 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.
- 이를 위반하여 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 디지스트 및 관련 건의 수요기관이 시행하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 2년 동안 입찰에 참가하지
않겠으며, 또한 입찰참가자격 제한기간 만료 후 2년간은 디지스트에서 시행하는 입찰에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제37조에 의한 입찰보증금을 납부하겠습니다.
3. 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 계약체결 이전의 경우에는 낙찰자 결정 취소, 계약이행 전에는 계약취소, 계약이행 이후에는 당해 계약의 전부 또는 일부계약을 해제 또는 해지하여도 감수하겠으며, 민․형사상 이의를 제기하지 않겠습니다.
4. 회사 임․직원이 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 하지 않도록 하는 회사윤리강령과 내부비리 제보자에 대해서도 일체의
불이익처분을 하지 않는 사규를 제정토록 노력하겠습니다.
위 청렴계약 서약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 낙찰자로 결정될 시 본 서약내용을 그대로 계약특수조건으로 계약하여 이행하고, 입찰참가자격 제한, 계약해지 등 디지스트의 조치와 관련하여 당사는 디지스트를 상대로 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰에 관하여 민․형사상 어떠한 이의도 제기하지 않을 것을 서약합니다.
2026. . . 서 약 자 : ㈜OOO 대표 OOO (인) 대구경북과학기술원 총장 귀하
===== 6. 공익·부패 신고제도 안내.hwp =====
공익·부패 신고제도 안내
- 계약의 투명성·공정성 확보 및 건강한 계약문화 조성을 위해 계약 全과정에서 아래와 같은 불합리한 사례를 경험할 경우에는 DGIST 핫라인에 신고하시기 바랍니다.
·계약담당관의 업무 처리 기준 및 절차의 투명성 여부
·계약담당관의 업무권한 남용 여부
·계약담당관의 일부 사람 대상의 특혜 부여 여부
·계약담당관의 외부 업무관계자에게 부당한 요구 및 영향력 행사 여부
·계약담당관(가족 포함)에게 금품·향응·편의 제공 여부
- 신고방법
·핫라인(DGIST 감사실/전화 : 053-785-8112, E-Mail : [email protected])
- 부패신고자는 신분 및 신고내용에 대한 비밀 보장을 받을 수 있습니다.
===== 2. 상세규격서.pdf =====
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분 1. Feature
국 문 :
영 문 :
매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇
Quadruped Robot with Manipulator
상 세 명 세
- 본 시스템은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한 4족 보행 이
동 플랫폼과 다관절 매니퓰레이터를 결합한 이동형 로봇 조작 연구
시스템으로 구성되어야 함.
- 4족 보행 기반의 이동 기능과 다관절 매니퓰레이터의 물체 조작 기
능을 통합하여 실제 물리 환경에서 인지, 판단, 이동 및 조작을 연
계한 Mobile Manipulation 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼은 12자유도 이상의 관절 구조를 기반으로 보
행, 방향 전환 및 자세 제어가 가능하여야 하며, 평지뿐만 아니라
경사면, 계단 및 불규칙 지형 등 다양한 환경에서 안정적으로 이동
할 수 있어야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼은 기립 시 길이 약 800 mm 이상, 폭 약
400 mm 이상, 높이 약 550 mm 이상 수준의 중형급 구조로서, 매
니퓰레이터 및 연구용 주변장치를 안정적으로 탑재할 수 있어야 함.
- 이동 플랫폼은 매니퓰레이터, 장착 구조물 및 연구용 주변장치를 탑
재한 상태에서도 안정적인 보행이 가능하도록 연속 보행 탑재하중
20 kg 이상, 최대 이동속도 3.0 m/s 이상 수준의 성능을 제공하여
야 함.
- 주변 환경 인지를 위한 LiDAR 및 비전 카메라 또는 동등 이상의 거
리·영상 기반 환경 인지 센서를 포함하고, 외부 연구용 시스템에서
로봇의 위치, 자세, 관절 상태, 이동 상태 및 센서 데이터를 취득할
수 있어야 함.
- 이동 플랫폼은 로봇의 기본 제어 및 센서 처리를 위한 온보드 연산
환경을 제공하여야 하며, Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한
추가 연산장치의 탑재 또는 외부 연산시스템과의 연동이 가능하여야
함.
- 사용자 정의 이동 제어, 상태 데이터 취득 및 알고리즘 개발을 위한
SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- 이동 플랫폼 상부에는 6자유도 이상의 다관절 매니퓰레이터를 장착
하여야 하며, 최대 가반하중은 1.5 kg 이상, 최대 작업반경은 580
mm 이상, 위치 반복정밀도는 ±0.1 mm 수준 또는 동등 이상의 성
능을 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터는 물체 접근, 파지, 이동, 운반, 전달, 배치, 정렬, 삽입
및 간단한 조립 등 다양한 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 물체 파지를 위한 2-Finger Gripper 또는 동등 이상의 End
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Effector를 포함하고, 연구 목적에 따라 다양한 End Effector, 센서
및 주변장치를 추가로 장착하거나 연동할 수 있어야 함.
- 매니퓰레이터의 관절 상태 및 동작 정보를 외부 연구용 시스템에서
취득할 수 있어야 하며, SDK, API 및 ROS 2 기반 연구개발 환경을
이용하여 사용자 정의 제어 프로그램 개발 및 외부 제어가 가능하여
야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼 상부에 매니퓰레이터를 안정적으로 장착하기
위한 장착 프레임, 브래킷 또는 동등 이상의 통합 구조물을 포함하
여야 하며, 반복적인 보행 및 자세 변화 중에도 충분한 구조적 강성
과 체결 안정성을 확보하여야 함.
- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 동작이 상호 간섭하지 않도록 장착
위치, 작업영역, 무게중심, 전원 및 통신 배선을 고려한 통합 구조로
구성되어야 함.
- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 상태 정보를 외부 연구용 워크스테이
션에서 통합적으로 취득하고, 이동 제어와 조작 제어를 연계하여 이
동·조작 통합 알고리즘 및 사용자 정의 Physical AI 정책을 실행할
수 있어야 함.
- 로봇이 작업 대상 위치까지 이동하고 주변 환경 및 작업 대상을 인
식한 후 물체를 파지, 운반, 전달 및 배치하는 Mobile Manipulation
연구가 가능하여야 함.
- 외부 카메라, 비전센서, 촉각센서 및 기타 연구용 주변장치와 연동하
여 다양한 Physical AI 연구환경을 구성할 수 있어야 함.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화
학습 기반의 이동·조작 통합 로봇 정책을 실제 로봇에서 실행·검증
할 수 있어야 함.
- 시뮬레이션에서 개발한 이동 및 조작 알고리즘과 학습 기반 정책을
실제 통합 로봇에 적용하여 Sim-to-Real 연구 및 성능 검증을 수행
할 수 있어야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 활용하여 사람에게 자율적으로 접
근하고 물체를 운반하거나 전달하는 사람-로봇 협력 연구가 가능하
여야 함.
- 휴머노이드 로봇, 협동로봇, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫
폼과 연동하여 이종 로봇 간 역할 분담, 순차 작업 및 공동 작업 연
구를 수행할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 워크스테이션 및 서버와의 연계를 위한 유·무선 네트워
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크 통신 기능을 제공하고, Gigabit Ethernet급 유선통신, CAN 또는
동등 이상의 실시간 제어통신 및 범용 외부장치 연결 인터페이스를
지원하여야 함.
- 장시간 연구운용이 가능하도록 교체형 또는 충전형 배터리 시스템을
적용하고, 무부하 또는 일반 연구운용 조건에서 3시간 이상 수준의
연속 운용성능을 제공하여야 함.
- 장비 운용 중 사용자 및 주변 시설물의 안전을 확보할 수 있도록 비
상정지 또는 즉시 동작정지 기능을 제공하여야 함.
- 본 시스템은 4족 보행 이동 플랫폼 1대, 6자유도 이상 다관절 매니
퓰레이터 1대, End Effector 1식, 통합 장착 구조물 1식, 배터리 및
충전장치 1식, 통신·연결 케이블 및 정상 운용에 필요한 기본 부속
품 1식을 포함하여야 함.
- 장비 납품 후 통합 설치 및 시운전을 수행하고, 4족 보행, 자세 제
어, 매니퓰레이터 관절 동작, End Effector 동작, 환경 인지 센서,
통신 및 이동·조작 통합 제어 기능에 대한 정상 작동 검수를 실시하
여야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리, 외부 제어 및 연구개발 환경 활용을 위
한 사용자 교육 및 유지관리 교육과 관련 운용 매뉴얼 및 기본 점검
자료를 제공하여야 함.
2.Specifications 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇 시스템 구성
1. 주장비
- Physical AI 및 이동형 로봇 연구용 4족 보행 이동 플랫폼 1대
- Mobile Manipulation 연구용 6자유도 이상 다관절 매니퓰레이터 1
대
- 물체 파지를 위한 2-Finger Gripper 또는 동등 이상의 End
Effector 1식
- 4족 보행 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 통합을 위한 장착 프레임
및 고정 구조물 1식
2. 부속품 및 설치지원
- 장시간 연구운용을 위한 교체형 또는 충전형 배터리 시스템 1식
- 배터리 충전을 위한 충전장치 1식
- 4족 보행 이동 플랫폼의 기본 운용 및 원격 제어를 위한 조작·제어
장치 1식
- 매니퓰레이터의 제어 및 통신에 필요한 통신장치 및 연결 부속품 1
식
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- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 통합 운용에 필요한 전원, 통신, 배선
및 연결 부속품 일체 1식
- 장비의 안전한 운용에 필요한 기본 안전 관련 부속품 일체 1식
- 장비 설치, 통합 조립, 시운전, 기본 동작시험 및 기능검수 1식
- 장비 운용, 안전관리 및 연구개발 활용을 위한 사용자 교육 1식
3. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 4족 보행 이동 플랫폼의 상태정보 취득 및 사용자 정의 이동제어가
가능한 SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 환경 1식
- 다관절 매니퓰레이터의 상태정보 취득 및 사용자 정의 제어가 가능
한 SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 환경 1식
- Python 및 C/C++ 기반 연구개발 환경과 연동 가능하여야 함.
- ROS 또는 ROS 2 기반 이동·조작 통합 연구개발 환경을 지원하여야
함.
세부 규격
1. 4족 보행 이동 플랫폼
- 로봇 형식은 Physical AI 및 이동형 로봇 연구에 활용 가능한 연구
개발용 4족 보행 로봇 플랫폼이어야 함.
- 로봇은 12자유도 이상의 관절 구조를 기반으로 보행, 방향 전환 및
자세 제어가 가능하여야 함.
- 기립 시 외형 크기는 길이 800 mm 이상, 폭 400 mm 이상, 높이
550 mm 이상 수준으로 매니퓰레이터와 연구용 주변장치를 안정적
으로 탑재할 수 있는 구조이어야 함.
- 로봇 본체는 배터리를 포함하여 30 kg 이상 수준으로 이동·조작 연
구 시 충분한 구조적 안정성을 확보할 수 있어야 함.
- 관절 위치 및 상태를 정밀하게 확인할 수 있는 Encoder 또는 동등
이상의 관절 상태 측정 기능을 제공하여야 함.
- 주요 관절은 150 N·m 이상 수준의 최대 관절토크 또는 동등 이상
의 구동성능을 제공하여야 함.
- 평지뿐만 아니라 경사면, 계단 및 불규칙 지형 등 다양한 환경에서
이동할 수 있어야 함.
- 40° 이상 수준의 경사면에서 이동할 수 있는 성능을 제공하여야 함.
- 250 mm 이상 수준의 계단 또는 단차에 대응할 수 있는 이동성능을
제공하여야 함.
- 최대 이동속도는 3.0 m/s 이상이어야 함.
- 매니퓰레이터, 장착 구조물 및 연구용 주변장치를 탑재한 상태에서
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도 안정적인 보행이 가능하도록 연속 보행 탑재하중 20 kg 이상의
성능을 제공하여야 함.
- 상부에 매니퓰레이터 및 연구용 센서를 장착한 상태에서 안정적인
Mobile Manipulation 연구가 가능하여야 함.
- 로봇 본체는 IP55 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하여야
함.
- 일반적인 실내·외 연구환경에서 안정적인 운용이 가능하여야 함.
- 주변 환경 인지를 위한 LiDAR 2개 이상 및 비전 카메라 1개 이상
또는 동등 이상의 거리·영상 기반 센서 구성을 포함하여야 함.
- 로봇의 기본 보행·자세 제어 및 센서 처리를 위한 온보드 연산환경
을 제공하여야 함.
- 사용자 정의 이동제어, 센서 처리 및 Physical AI 알고리즘 개발을
위한 추가 연구개발용 연산환경 또는 확장 가능한 연산 구조를 지원
하여야 함.
- 연구 목적에 따라 외부 AI 연산장치 또는 GPU 기반 연산장치를 추
가로 연동할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 시스템에서 로봇의 위치, 자세, 관절 상태, 보행 상태
및 센서 데이터를 취득할 수 있어야 함.
- 사용자 정의 이동제어 및 상태 데이터 취득을 위한 SDK, API 또는
동등 이상의 연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
2. 다관절 매니퓰레이터 및 End Effector
- 로봇 형식은 Physical AI 및 Mobile Manipulation 연구에 활용 가
능한 다관절 연구용 매니퓰레이터이어야 함.
- 관절 자유도는 6자유도 이상이어야 함.
- 최대 가반하중은 1.5 kg 이상이어야 함.
- 최대 작업반경은 580 mm 이상이어야 함.
- 위치 반복정밀도는 ±0.1 mm 수준 또는 동등 이상의 성능을 제공하
여야 함.
- 이동형 플랫폼에 탑재할 수 있는 경량·소형 구조이어야 함.
- End Effector의 다양한 위치 및 자세 제어가 가능하여야 함.
- 물체 파지, 이동, 전달, 배치, 정렬, 삽입 및 간단한 조립 등 다양한
로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 물체 파지가 가능한 2-Finger Gripper 또는 동등 이상의 End
Effector를 포함하여야 함.
- 연구 목적에 따라 다양한 Gripper, End Effector 및 센서를 추가로
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연동할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 시스템에서 매니퓰레이터의 관절 위치, 속도 및 동작
상태정보를 취득할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 시스템에서 사용자 정의 관절 위치, 속도 및 End
Effector 동작 명령을 전달할 수 있어야 함.
- 제조사 제공 SDK, API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스를
이용하여 사용자 정의 제어 프로그램 개발이 가능하여야 함.
- ROS 또는 ROS 2 기반 연구개발 환경과 연동할 수 있어야 함.
- Python 및 C/C++ 기반 연구 프로그램과 연동할 수 있어야 함.
- 로봇 동작계획, 경로생성 및 충돌회피 소프트웨어와 연동하여 로봇
조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- CAN 또는 동등 이상의 실시간 로봇 제어 통신환경을 지원하여야
함.
3. 장착 프레임 및 통합 구조
- 4족 보행 이동 플랫폼 상부에 매니퓰레이터를 안정적으로 장착할 수
있는 전용 장착 프레임, 브래킷 또는 동등 이상의 고정 구조물을 포
함하여야 함.
- 장착 구조물은 이동 플랫폼과 매니퓰레이터를 안정적으로 체결할 수
있어야 함.
- 반복적인 보행, 방향 전환 및 자세 변화 과정에서도 매니퓰레이터가
안정적으로 고정될 수 있도록 충분한 구조적 강성과 체결 안정성을
확보하여야 함.
- 매니퓰레이터의 동작범위가 이동 플랫폼 본체 및 주변장치와 불필요
하게 간섭하지 않도록 적절한 장착 위치를 확보하여야 함.
- 이동 안정성을 고려하여 매니퓰레이터 및 장착 구조물의 하중과 무
게중심이 적절하게 분산될 수 있는 구조이어야 함.
- 이동 플랫폼과 매니퓰레이터 사이의 전원 및 통신 배선이 보행 관절
과 매니퓰레이터의 작업공간을 방해하지 않도록 구성되어야 함.
- 외부 카메라, 비전센서, AI 연산장치 및 기타 연구용 주변장치를 추
가 설치할 수 있는 확장성을 제공하여야 함.
- 통합 장비의 장착방식, 장착 구조물의 주요 구조 및 적용방식은 공
급사가 제출하는 사양서 또는 시스템 통합자료를 통해 확인 가능하
여야 함.
4. 이동·조작 통합 제어 시스템
- 4족 보행 이동 플랫폼과 매니퓰레이터의 상태정보를 외부 연구용 워
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크스테이션에서 동시에 취득할 수 있어야 함.
- 이동 플랫폼의 위치, 자세, 이동상태와 매니퓰레이터의 관절상태 및
조작행동 정보를 통합하여 사용자 정의 Physical AI 정책 개발에
활용할 수 있어야 함.
- 사용자가 지정한 작업위치까지 이동 플랫폼이 이동한 후 매니퓰레이
터를 이용하여 물체 조작작업을 수행할 수 있어야 함.
- 이동과 매니퓰레이터 조작을 순차 또는 연계하여 수행하는 Mobile
Manipulation 연구가 가능하여야 함.
- 연구 목적에 따라 이동경로와 매니퓰레이터 동작을 통합적으로 계획
하고 제어하는 알고리즘을 개발할 수 있어야 함.
- 외부 비전센서 및 AI 시스템에서 취득한 환경·물체 정보를 이용하여
이동목표 및 매니퓰레이터 행동을 결정할 수 있어야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 활용하여 사람에게 접근하고 물체
를 운반하거나 전달하는 사람-로봇 협력 알고리즘 개발이 가능하여
야 함.
- 휴머노이드 로봇, 협동로봇, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫
폼과 상태 및 작업정보를 공유하여 역할분담, 작업순서 결정 및 이
종 로봇 협력 연구가 가능하여야 함.
5. 연산 및 통신 시스템
- 4족 보행 이동 플랫폼의 기본 제어와 센서 처리가 가능한 온보드 연
산시스템을 제공하여야 함.
- 사용자 정의 Physical AI 및 로보틱스 AI 알고리즘 개발을 위한 연
구개발용 연산환경을 제공하거나 추가 연산장치 탑재가 가능하여야
함.
- 외부 연구용 워크스테이션 및 AI 서버와 Gigabit Ethernet급 또는
동등 이상의 네트워크로 연결할 수 있어야 함.
- 연구용 무선 네트워크를 통해 원격 상태 확인, 데이터 송수신 및 연
구개발이 가능하여야 함.
- CAN 또는 동등 이상의 실시간 제어통신 인터페이스를 제공하여야
함.
- 외부 연구용 센서 및 주변장치 연결을 위한 직렬통신 및 범용 데이
터 통신 인터페이스를 제공하여야 함.
- USB 또는 동등 이상의 범용 외부장치 연결 인터페이스를 제공하여
야 함.
- 외부 연구용 장치 및 센서에 전원을 공급할 수 있는 저전압 DC 또
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는 배터리 기반 전원출력 기능을 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터와 외부 연구용 컴퓨터 사이의 실시간 또는 준실시간
제어통신 환경을 제공하여야 함.
- 외부 연구용 워크스테이션에서 이동 플랫폼, 매니퓰레이터 및 환경
센서의 상태 데이터를 수집하고 저장할 수 있어야 함.
- 연구 목적에 따라 외부 GPU 서버 또는 AI 연산시스템과 연동하여
VLA, Embodied AI 등 고성능 AI 정책을 실행할 수 있어야 함.
6. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 이동 플랫폼은 사용자 정의 이동제어 및 상태 데이터 취득을 위한
SDK, API 또는 동등 이상의 연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터는 제조사 제공 SDK, API 또는 동등 이상의 인터페이
스를 이용하여 사용자 정의 로봇 제어 프로그램 개발이 가능하여야
함.
- Python 및 C/C++ 기반의 범용 연구개발 환경과 연동할 수 있어야
함.
- ROS 또는 ROS 2 기반 연구개발 환경과 연동하여 이동과 조작을
통합한 로봇 소프트웨어 시스템을 구성할 수 있어야 함.
- 로봇 관절구조 및 기구학 정보를 활용할 수 있는 URDF 또는 동등
이상의 로봇 모델정보를 제공하거나 활용 가능하여야 함.
- 로봇 상태 및 동작을 연구용 시각화 환경에서 확인할 수 있어야 함.
- 로봇 동작계획, 경로생성 및 충돌회피 소프트웨어와 연동하여 매니
퓰레이터 조작 알고리즘을 개발할 수 있어야 함.
- 실제 로봇 적용 전 이동 및 조작 알고리즘을 검증할 수 있는 시뮬레
이션 또는 가상검증 환경과 연동할 수 있어야 함.
- 시뮬레이션에서 개발한 알고리즘 및 로봇 정책을 실제 통합 로봇에
적용하여 Sim-to-Real 연구를 수행할 수 있어야 함.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화
학습 기반 로봇 정책을 적용할 수 있어야 함.
- 로봇 상태, 환경센서, 이동경로, 관절상태 및 조작행동 데이터를 수
집하여 Physical AI 학습 및 검증 데이터로 활용할 수 있어야 함.
- 환경, 물체 및 사람의 상태변화에 대한 로봇 정책의 적응성, 강건성,
일반화 성능 및 실패복구 능력을 실제 환경에서 평가할 수 있어야
함.
7. Physical AI Robot Arena 연구환경
- 실제 물리환경에서 환경 인지, 판단, 이동 및 조작으로 이어지는
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매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇
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Physical AI 전 과정을 통합적으로 연구할 수 있어야 함.
- 작업대상이 있는 위치까지 로봇이 직접 이동하고 매니퓰레이터를 이
용하여 물체를 파지하거나 조작하는 Mobile Manipulation 연구가
가능하여야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 인식하고 사람에게 접근하여 물체
운반, 전달 및 공동작업을 수행하는 사람-로봇 협력 연구가 가능하
여야 함.
- 휴머노이드 로봇, 협동로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 동일한
Physical AI Robot Arena에서 연동하여 이종 로봇 협력 연구를 수
행할 수 있어야 함.
- 매니퓰레이터 탑재형 4족 보행 로봇이 이동·물체 운반·전달을 수행
하고 다른 로봇이 정밀조작 또는 후속작업을 수행하는 역할분담 연
구가 가능하여야 함.
- 복수 로봇이 환경정보 및 작업정보를 공유하여 작업순서를 결정하고
이동, 운반, 전달 및 조작작업을 연속적으로 수행하는 협업 알고리
즘 개발이 가능하여야 함.
- 외부 카메라 및 환경센서와 연동하여 사람, 로봇, 물체 및 주변환경
에 대한 멀티모달 데이터를 수집할 수 있어야 함.
- Physical AI 알고리즘의 인지성능, 이동성능, 조작성능 및 협업성능
을 실제 물리환경에서 종합적으로 평가할 수 있어야 함.
8. 전원 및 배터리 시스템
- 이동형 로봇의 장시간 연구운용이 가능한 교체형 또는 충전형 배터
리 시스템을 적용하여야 함.
- 배터리 시스템은 매니퓰레이터 및 연구용 주변장치를 탑재한 상태에
서도 반복적인 이동·조작 연구가 가능한 충분한 운용시간을 제공하
여야 함.
- 무부하 조건에서 3시간 이상 수준의 연속 운용성능을 제공하여야
함.
- 배터리 교체 또는 충전을 통해 장시간 반복 연구가 가능한 구조이어
야 함.
- 예비 또는 복수 배터리를 활용하여 실험 중단시간을 최소화할 수 있
는 운용구조를 지원하여야 함.
- 매니퓰레이터 및 통합 연구용 주변장치에 필요한 전원을 안정적으로
공급할 수 있는 전원구성을 제공하여야 함.
- 통합 시스템의 전원배선은 이동 플랫폼 및 매니퓰레이터의 움직임을
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방해하지 않도록 안전하게 구성하여야 함.
- 배터리 과충전, 과방전, 과전류, 과열 등에 대한 보호기능 또는 동등
이상의 배터리 안전기능을 제공하여야 함.
9. 안전 및 장비 운용
- 4족 보행 이동과 상부 매니퓰레이터의 조작동작을 고려한 안전한 운
용환경을 제공하여야 함.
- 비상상황 발생 시 이동 플랫폼 및 매니퓰레이터의 동작을 즉시 정지
할 수 있는 비상정지 또는 동작정지 기능을 제공하여야 함.
- 로봇의 이동범위와 매니퓰레이터의 조작범위를 고려하여 사용자 및
주변 시설물과의 충돌·협착 위험을 최소화할 수 있어야 함.
- 통합 시스템의 배터리, 네트워크, 로봇상태 및 주요장치의 정상 작동
여부를 확인할 수 있어야 함.
- 장비 설치 후 이동 플랫폼의 기본 기립, 보행, 방향전환 및 자세제어
기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- 장비 설치 후 매니퓰레이터의 관절동작, 통신, 상태정보 취득 및 기
본조작 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- 통합상태에서 이동, 정지, 매니퓰레이터 동작, End Effector 동작,
센서, 통신 및 이동·조작 연계 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하
여야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리 및 연구개발 환경 활용을 위한 사용자
교육을 제공하여야 함.
3. 설치조건
설치 및 교육
- 4족 보행 이동 플랫폼, 다관절 매니퓰레이터, End Effector 및 통합
장착 구조물의 설치·조립 및 시운전을 포함하여야 함.
- 4족 보행 이동 플랫폼 상부에 매니퓰레이터가 안정적으로 장착되었
는지 확인하고 체결상태 및 기본 구조적 안정성을 검수하여야 함.
- 장비 설치 후 이동 플랫폼의 기립, 기본보행, 방향전환 및 자세제어
기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- 장비 설치 후 매니퓰레이터의 관절별 기본동작, 통신, 상태 데이터
취득 및 기본조작 기능에 대한 정상작동 검수를 수행하여야 함.
- End Effector를 이용한 기본 파지·이동·배치 동작시험을 수행하여야
함.
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- 이동 플랫폼의 이동과 매니퓰레이터의 조작기능을 연계한 기본
Mobile Manipulation 통합 동작시험을 수행하여야 함.
- 이동 플랫폼의 연구개발 인터페이스를 이용한 기본 상태확인 및 제
어방법에 대한 교육을 제공하여야 함.
- 매니퓰레이터의 SDK, API 및 ROS/ROS 2 기반 연구개발 환경을
이용한 기본 제어방법에 대한 교육을 지원하여야 함.
- 통합 Mobile Manipulation 시스템의 기본 운용 및 안전한 실험수행
을 위한 안전관리 교육을 제공하여야 함.
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검절차를 제공하여
야 함.
- 납품 후 공용인프라 기반 장비운영 및 Physical AI Robot Arena
연구수행이 가능하도록 초기 운용지원을 제공하여야 함.
기타
- 입찰자는 입찰 전에 본 상세규격서 및 물품 구입목록의 모든 요구사
항을 충분히 확인하여야 함.
- 규격의 해석 또는 적용 여부가 불명확한 경우 입찰 전에 담당자와
사전 협의하여야 함.
- 납품되는 장비 및 부속품은 본 상세규격서에서 요구하는 최소 성능,
수량 및 기능조건을 모두 충족하여야 함.
- 제안 제품의 사양 또는 구성방식이 본 규격서와 상이한 경우 계약상
대자는 동등 이상임을 확인할 수 있는 제조사 공식 카탈로그, 데이
터시트 또는 기술자료를 제출하여야 함.
- 납품 후 검수 결과 본 상세규격서의 요구조건을 충족하지 못하는 경
우 계약상대자는 규격에 적합한 제품으로 교환하거나 필요한 조치를
4. 납품기한
보증기간 등
수행하여야 함.
1. 납품기한 : 26년 12월 21일 이내
2. 보증기간 : 납품일로부터 1년
2026년 08월 31일
작 성 자
소
계정(과제)책임
소
자
속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성 - 11 -
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