===== 261104 용역 입찰공고(최)_세오로보틱스.pdf =====
용역 입찰공고
주식회사 세오로보틱스는 「피지컬 AI 기반 자율 차선도색 로봇 시스템」 개발과 관련하여 실증
환경 구축 및 현장적용성 평가 용역의 수행기관을 선정하고자 다음과 같이 공고합니다.
1. 입찰에 부치는 사항
가. 용역명: 자율 차선도색 로봇 실증환경 구축 및 현장적용성 평가 용역
나. 발주기관: 주식회사 세오로보틱스
다. 용역기간 :계약체결일로부터 2027년 8월 31일까지
라. 사업예산: 금 165,000,000원(부가가치세 포함)
마. 추정가격: 금 150,000,000원(부가가치세 별도)
바. 입찰방법: 일반경쟁입찰
사. 용역내용: 과업지시서 참조
2. 용역 목적 및 과업 범위, 수행조건 및 성과물은 첨부된 과업지시서를 따름.
3. 입찰 일정
- 전자입찰서 제출 개시: 2026.11.04. 15:00
- 전자입찰서 제출 마감: 2026.11.16. 14:00
- 입찰참가자격 등록 마감: 2026.11.15. 18:00
- 개찰일시: 2026.11.16. 15:00
- 개찰장소: 국가종합전자조달시스템(나라장터)
4. 입찰참가자격
가. 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 입찰참가자격 등록을 완료하고 전자입찰이 가능한 사
업자
나. 본 용역의 과업지시서에 명시된 시험환경 구축, 기술시험 및 현장적용성 평가 업무를 수행
할 수 있는 사업자
다. 입찰참가자격의 세부 등록 업종 및 관련 자격요건은 최종 입찰공고에서 정한 기준에 따름
5. 입찰 및 계약방법
가. 본 입찰은 국가종합전자조달시스템(나라장터)을 통한 전자입찰 방식으로 진행합니다.
나. 입찰금액은 부가가치세를 제외한 총액을 기준으로 제출합니다.
6. 유의사항
가. 입찰참가자는 입찰공고문, 과업지시서를 충분히 숙지한 후 입찰에 참가하여야 합니다.
나. 과업 수행에 필요한 시험환경, 계측장비, 기술인력 및 운영계획은 과업지시서에서 정한 범
위를 충족하여야 합니다.
다. 과업 내용 및 수행일정의 세부 조정은 계약조건과 발주기관의 승인 절차에 따릅니다.
7. 기타 사항
가. 본 공고에서 정하지 않은 사항은 최종 계약조건, 과업지시서 및 해당 사업관리지침을 따릅
니다.
나. 과업 관련 세부사항은 첨부된 과업지시서를 참고하시기 바랍니다.
다. 문의처: 주식회사 세오로보틱스 계약담당자(031-426-0112)
첨부: 자율 차선도색 로봇 실증환경 구축 및 현장적용성 평가 과업지시서 1부.
===== 자율 차선도색 로봇 실증환경 현장적용성평가 과업지시서_261029.pdf =====
과 업 지 시 서
자율 차선도색 로봇 실증환경 구축 및 현장적용성 평가 용역
발주기관: 주식회사 세오로보틱스
제 1 장 과업 개요
제 1 조 과업명
자율 차선도색 로봇 실증환경 구축 및 현장적용성 평가 용역
제 2 조 추진배경 및 목적
본 사업은 국토교통부 「디지털도로 AI 신기술 지원사업」의 「피지컬 AI 기반 자율 차선도색 로봇 시스템」에
관한 것으로, ARVO S5 자율주행 플랫폼 기반의 차선 상태 인식, 보수구간 판단, 정밀경로 생성,
자율주행·도색, 후방 품질확인 기능의 통합 현장적용성을 검증하고자 한다.
발주기관 내부시험만으로 충분히 확인하기 어려운 실외 도로환경의 운용성, 정밀도, 안전성 등을
전문기관의 시험환경에서 반복 검증하고, 안양시 실도로 실증을 위한 기술적 근거 및 개선사항을 도출하는
것을 목적으로 한다.
제 3 조 과업기간 및 사업비
항목
과업기간
예산
수행장소
계약·입찰방식
내용
계약일로부터. ~ 2027. 8. 31.
금 150,000,000 원 (1 식, 부가가치세 별도,
엔지니어링 단가 기준)
수행기관이 확보한 전문시험장·테스트필드 및
발주기관이 별도로 추진하는 안양시 실도로
실증구간
나라장터 일반경쟁입찰
제 4 조 과업 수행 원칙
- 객관적 시험조건 및 재현 가능한 측정방법을 사용하고 시험원시자료, 평가결과, 제한사항을 함께
제시한다.
- 안전·시설이용·도색재료 사용에 필요한 사전 조치를 수행기관과 발주기관이 협의하여 확정한다.
- 시험조건·횟수·일정은 사업 목표와 로봇 개발진도를 반영하여 착수 단계에서 발주기관 승인을 받는다.
- 수행기관은 시험·평가와 기술지원에 집중하고, 로봇의 핵심 알고리즘·하드웨어 개발은 발주기관이
수행한다.
제 2 장 세부 과업 내용
제 5 조 시험·실증 계획 수립
- 협약용 사업계획서의 주요 기능과 성능목표를 분석하여 시험항목, 시나리오, 측정방법, 장비, 시험일정 및
데이터 취득 항목을 구체화한다.
- 통제형 전문시험장과 실도로 실증의 차이를 반영한 단계별 검증계획 및 시험준비·안전절차를 수립한다.
- 시험 측정의 기준값(정답 데이터), 정밀측정 방법, 반복 횟수 및 합격·분석 기준은 착수보고 시 제안하고
발주기관과 협의한다.
- 시험 실행 전 점검표, 시험 중 중지 기준, 장애 발생 시 기록·재시험 절차를 마련한다.
제 6 조 테스트필드 및 시험환경 구축·운영
- 직선, 곡선, 단속선, 훼손·퇴색·단절 모사 등 차선 시나리오를 구현할 수 있는 주행·도색 공간을
확보·구성한다.
- 노면상태·조도·차선 유형 등 운용환경 변수와 시험조건을 설정하고 시나리오별 조건을 설정한다.
- 측정기기, 기록장치, 위치기준점, 영상 기록 및 안전구역 등 시험 측정체계를 설치·운영한다.
- 도색재료 사용 후 현장 복구·청소·폐기물 처리를 포함하여 시험장 이용조건을 준수한다.
- 시험환경은 영구 시설의 신설·매입이 아닌 본 사업 목적 달성을 위한 일시적 구성·운영을 기본으로 한다.
제 7 조 기능별 반복시험 및 성능 분석
분야
차선 인식
주행·측위
정밀 도색
핵심 시험내용 및 분석
기존 차선 위치·형상·퇴색·단절 탐지, 보수대상 식별,
환경조건별 F1 및 오류 유형 분석
RTK-GPS·IMU·LiDAR 융합 주행, 위치·방향 오차,
경로 추종성, 반복주행 안정성
직선·곡선·단속선 및 선택보수, 좌·우 가변 도색장치,
중심선·선폭 편차, 누락·번짐·연속성
품질검사
안전 기능
후방카메라 기반 도색 후 위치·연속성·누락·번짐
판정, 작업 전후 비교, 결과·이력 추적
차량·보행자 등 객체 인식, 위험 접근 경보,
감속·정지·비상정지 연계, 오검출·미검출 기록
운영성
연속동작, 준비·세척·점검·재시작 시간, 장애복구,
반복작업 성공률 및 현장 운용편의성
시험별로 시험조건, 샘플 수/반복 횟수, 측정장비, 원시데이터, 계산식, 편차·불확도 또는 한계사항과 개선
권고를 기록한다. 실측이 불가능한 항목은 그 사유 및 대체 평가방법을 보고한다.
제 8 조 핵심 성능목표와 평가 연계
항목 협약 사업계획서 목표
직선·곡선 도색 정밀도
각 8% 이하
위치 정확도
±3 cm 이내
차선 인식률
81% 이상
객체 인식 정확도
연속동작 시간
[email protected] ≥ 0.85
5 시간 이상
본 용역 역할
입력 대비 도달거리·회전각 및
도색 결과 측정·분석 지원
정지·주행 위치측정 자료 생성 및
분석 지원
시험 데이터셋·정답정보 기준
성능 산출 지원
객체별 데이터·검출 결과 비교
분석 지원
정격 조건 반복 운용 시험지원
위험감지
방진·방수 IP
200 m
4 X
장거리 탐지거리 및 안전 연동
확인(정량지표 확정 필요)
시험조건 정리 및 연계지원
실도로 실증
누적 차선도색 1,000 m 이상
현장 실증 데이터·평가 및 결과
분석 지원
주의: 상기 목표는 전체 사업 성능목표이며, 이를 모두 본 용역 수행기관이 공인시험·인증하거나 단독
달성해야 한다는 의미가 아니며, 공인성적서 발급과 인증 수수료는 본 용역계약과 별도의 비용으로 처리함.
제 9 조 실도로 실증 연계 기술지원 및 현장적용성 평가
- 안양시 실도로 실증계획의 기술적 검토 및 시험장 평가 결과에 따른 현장 검증항목을 발주기관과
협의한다.
- 노면 오염·조도·경사·곡률·퇴색·박리·단절에 대한 현장 적응성, 선택보수 성능, 도색 전후 품질을 평가한다.
- 현장 작업자·수요기관 의견 취합을 지원하고, 사용성·작업성·운영 안정성 및 개선사항을 발주기관과
협의한다.
- 실도로 누적 1,000 m 이상 목표 달성을 뒷받침하는 작업 구간·거리·횟수·일자·로그 등을 취합·검증
지원한다.
제 10 조 도막 품질·내구성 관찰 및 개선사항 도출
- 선폭·연속성·도료 분사 균일성 및 외관 품질의 평가항목을 발주기관과 협의한다.
- 가능한 실증기간 내 도막의 표면마모·부착상태·균열·변색·오염·손상 여부를 관찰·분석한다.
- 장기 내구성은 용역기간과 실제 노출 기간의 한계를 명시하고 필요시 후속검증 방법을 권고한다.
- 반복시험 및 실도로 자료를 이용하여 원인별 결함분류, 우선 개선과제에 관해 발주기관과 협의한다.
제 3 장 수행체계와 범위 구분
제 11 조 역할과 책임
구분
발주기관(세오로보틱스)
본 용역 수행기관
주요 역할
시제품·로봇 SW/HW 제공, 핵심 개발·수정,
시험목표 승인, 실도로 실증 총괄 및 대외협의
시험계획 협의, 전문시험장 확보·운영,
계측·반복시험·분석, 현장 기술평가
제 12 조 제외 및 경계 업무
- 로봇 자체 하드웨어·소프트웨어·AI 모델·제어알고리즘 개발 및 제품 제조는 본 과업에 포함하지 않는다.
- 실도로에서의 법적 교통통제, 도로차단 시행 및 해당 비용은 본 용역에 포함하지 않는다. 단, 시험 시
필요한 수행기관 자체 안전조치와 기술적 협조는 포함한다.
- 실도로 장소 제공 및 대외 인허가 총괄은 발주기관 책임을 기본으로 하되, 수행기관은 기술자료 제공에
협조한다.
제 4 장 일정·관리·보고
제 13 조 추진일정(안)
기간
2026.11~12
핵심 업무
착수·시험계획·시험환경 설계·구성, 센서 플랫폼 초기 시험지원
2027.01~04
2027.05~06
주행·위치·안전인식 단계별 시험 및 개선지원
차선인식·도색제어 통합 및 반복시험, 테스트베드 검증
2027.07
전문시험장 평가 및 안양시 실도로 연계 현장적용성 평가
2027.08
결과 종합, 결함·개선권고, 최종보고 및 인수인계
상기 일정은 사업계획서의 기술개발 마일스톤을 반영한 안으로, 계약체결일이 계획보다 지연되는 경우 전체
사업종료일과 발주기관 일정에 맞춰 조정한다.
제 14 조 업무보고와 협의
- 계약체결 후 수행계획·인력·시설·시험항목·측정체계 및 안전계획을 확정한다.
- 정기적으로 진행현황, 리스크, 측정 결과, 조치 필요사항을 발주기관과 협의하며 중대한 결함은 발견 즉시
통지한다.
- 시험조건의 실질적 변경, 수행일정 변경, 장소 변경 등 과업 핵심사항은 사전 협의와 승인을 원칙으로
한다.
- 최종보고 시 성능목표 대비 실측 결과뿐 아니라 미달 항목의 원인·제약 및 추가 개선과제를 포함한다.
제 15 조 성과물 제출 및 검수
성과물
착수보고서
최종 종합결과보고서
필수 내용
조직·일정·시험장, 시나리오, 측정방법,
데이터·안전관리계획
시험장·실도로 결과 통합, 목표대비 평가, 한계 및
제품개선 권고
제 5 장 일반 수행조건
제 16 조 시험품 및 시험장 운영
- 시험품 인수·반환 및 손상 발생 시 처리절차는 착수보고서에서 정한다.
- 시험장 이용, 계측기 검교정, 시설복구 및 시험실 안전관리와 관련된 책임은 사전에 구분한다.
- 시험 중 안전 위험이 확인되면 즉시 작업을 중단하고 원인 및 재개조건을 협의한다.
제 17 조 정보관리·보안 및 지식재산
- 수행기관은 과업 중 제공받거나 생산한 기술·시험자료를 본 계약 목적 외로 사용·제공하지 않으며, 대외
공개는 발주기관의 사전 승인을 받는다.
- 원시데이터와 계약 산출물의 인도·사용권, 기존 보유기술 및 새로 발생한 지식재산권의 귀속은 별도
계약조건에서 한다.
- 개인정보나 차량 식별정보가 포함된 실도로 영상은 관련 법령과 승인된 수집·보관·제공 기준에 따라
처리한다.
제 18 조 하도급 및 변경관리
하도급 허용을 원칙으로 하며, 범위·승인절차, 계약변경·과업변경·대금 지급·지체 및 분쟁처리는 실제 계약서,
입찰공고 및 해당 사업관리지침에 따르고, 수행기관이 제안한 인력·장비·시험장 변경은 발주기관과 사전
협의한다.
제 19 조 기타 사항
본 과업지시서에 명시되지 않은 세부 사항은 관련 법령, 협약용 사업계획서, 용역계획서, 입찰공고 및
계약서의 해당 규정에 따라 협의한다.