===== 공고문_자율주행_인지_AI_학습_데이터셋_라벨링(서울 공과대학 미래자동차공학과)_261109.pdf =====
자율주행 인지 AI 학습 데이터셋 라벨링
(서울 공과대학 미래자동차공학과)
1. 입찰에 부치는 사항
가. 입찰건명 : 서울 공과대학 미래자동차공학과 자율주행 인지 AI 학습 데이터셋 라벨링
나. 구매내역 : 붙임1. 과업지시서 참고
다. 납품기한 : 2026년 12월 18일까지 (납품, 설치, 교육, 테스트 및 검수 완료 기준,
다만 필요 시 낙찰자 선정 후 발주부서와 협의하여 납품기한을 최종 확
정하며, 계약 체결 후에는 특별한 사유가 없는 한 변경할 수 없다.)
라. 납품장소 : 한양대학교 정몽구미래자동차연구센터 506호
2. 입찰방법
가. 본 입찰은 일반경쟁입찰, 전자입찰, 협상에 의한 계약, 총액입찰로 한다.
나. 입찰금액은 「1. 입찰에 부치는 사항」의 구매내역에 명시된 모든 품목의 총액
(부가가치세 포함)으로 투찰하여야 한다.
※ 투찰금액 = Σ(품목별 단가 × 수량)
다. 제안서 평가결과 기술능력평가 점수가 배점한도의 85% 이상인 자를 협상적격자로 선
정한다.
라. 입찰서는 국가종합전자조달시스템(나라장터)을 이용한 전자입찰 방식으로만 제출할
수 있으며, 제출된 서류는 반환하지 아니한다.
3. 참가자격
가.「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조의
자격요건을 갖춘 사업자로서, 정해진 기한 내에 입찰 서류를 제출한 업체
나. 입찰공고일 현재 부도, 파산, 회생절차(개시 신청 포함), 해산 및 청산 절차 등이
진행 중이거나 계획 중인 업체는 입찰에 참가할 수 없음
다.「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」 제27조 및 같은 법 시행령 제76조에 따라
입찰참가자격 제한을 받고 있지 아니한 업체
4. 입찰 서류 제출, 입찰 일시 및 장소
가. 입찰서(전자입찰서) 제출기간
- 개시일시 : 2026. 11. 09. 14:00
- 마감일시 : 2000. 11. 20. 14:00 (나라장터를 통한 전자제출에 한함)
나. 입찰개찰 일시 : 2026. 11. 20. 15:00
다. 입찰/개찰 장소 : 국가종합전자조달시스템(나라장터) (https://www.g2b.go.kr/)
라. 제출서류 목록
1) 입찰참가신청서(서식 1)
2) 사업자등록증 사본(원본대조필 날인)
3) 법인등기부등본(개인사업자의 경우 대표자 주민등록등본) - 3개월 이내 발행분
4) 법인인감증명서(개인사업자의 경우 대표자 인감증명서) - 3개월 이내 발행분
5) 사용인감계(서식 3 / 해당시) - 대표인감 사용할 경우 제출 제외
6) 국세 및 지방세 납세증명서
7) 부가가치세과세표준증명(최근 2개년도)
8) 위임장(서식 2 / 입찰 및 계약행위 일체에 대한 위임) - 대표자 직접 참가 시 제외
9) 청렴계약이행서약서(서식 4)
10) 확약서(서식 5)
11) 견적서(자유양식으로 산출내역 포함하여 작성)
- 가격산출 근거 확인용으로 활용하며 가격평가 대상 아님
12) 입찰보증보험증권(입찰 예정가액의 5% 이상)
- 피보험자: 한양대학교 산학협력단 206-82-07306
- 보증기간: 입찰서 제출 마감일 기준 50일 이상
13) 제안서
※ 주민등록번호가 포함된 서류 제출 시 주민등록번호 뒷자리는 반드시 마스킹 처리하여 제출
5. 입찰보증금
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰금액의 100분의 5(5%) 이상에 해당하는 입찰보증
보험증권을 입찰서류 제출 마감일시까지 납부(제출)하여야 함
나. 낙찰자가 정당한 사유 없이 소정의 기한 내에 계약을 체결하지 아니한 경우에는 입
찰보증금은 본 산학협력단에 귀속됨
다. 입찰보증보험증권의 보증기간 시작일은 입찰서 제출 마감일 이전이어야 하며, 보증
기간 종료일은 입찰서 제출 마감일의 다음 날부터 기산하여 50일 이상이어야 함
6. 낙찰자 결정 및 계약
가. 본 입찰은 협상에 의한 계약 건으로, 공정한 기술능력평가를 위해 제안서평가위원회
를 구성하여 평가항목에 의하여 평가
1) 본 용역의 평가는 기술능력평가, 입찰가격평가로 구분하여 실시하되, 기술능력평가
의 비중을 100분의 90으로, 입찰가격평가의 비중을 100분의 10으로 적용
2) 제안서 평가결과 기술능력평가 점수가 배점한도의 85% 이상인 자를 협상적격자로 선
정
3) 협상적격자의 기술능력평가 점수와 입찰가격평가 점수를 합산하여 합산점수의 고득
점 순으로 우선 협상대상자로 선정
4) 가격제안서(입찰서)의 입찰가격이 사업예산 또는 예정가격을 초과하는 자는 협상적
격자에서 제외함
5) 합산점수가 동일한 제안자가 2인 이상일 경우에는 기술능력 평가점수가 높은 제안자
를 우선순위자로 하고, 기술능력 평가점수도 동일한 경우에는 기술능력의 세부평가
항목 중 배점이 큰 항목에서 높은 점수를 얻은 자를 우선순위자로 함
6) 우선협상대상자가 협상내용에 대해 합의할 경우 다른 협상대상자와의 협상은 미실시
7) 우선협상대상자와의 협상이 성립되지 않으면 동일한 기준과 절차에 따라 순차적으로
차순위 협상적격자와 협상을 실시
8) 협상대상자가 제안한 사업내용 및 이행일정 등 제안서 내용을 대상으로 협상을 하
며, 협상을 통하여 그 내용의 일부를 조정할 수 있음
9) 평가 방법 : 서면 평가(필요 시 PT, 대면평가)
- 발표 일시 및 장소 : 추후 개별 통보
나. 낙찰자는 낙찰 통보일로부터 지체 없이 계약을 체결하여야 하며, 계약 체결 시 계약
금액의 100분의 10(10%) 이상에 해당하는 계약보증금(현금 또는 이행계약보증보험
증권)을 납부하여야 함
다. 낙찰자는 발주기관의 사정에 따라 실제 구매량(납품 지시량)이 증감되더라도 계약단
가 변동 없이 납품하여야 하며, 이에 대해 이의를 제기할 수 없음
라. 낙찰자는 물품 납품 완료(검수) 시 계약금액의 100분의 10(10%)에 해당하는 하자이
행보증증권(보증기간: 검수완료일로부터 O년)을 제출하여야 함
마. 제출 및 납품하는 데이터 산출물은 라이선스 및 저작권에 문제가 없는 순수 결과물
이어야 하며, 낙찰 이후 데이터 산출물에 대한 권리 증빙 서류 요청 시 낙찰자는
이를 즉시 제출하여야 함.
7. 양도 제한 및 공동계약(공동도급)
가. 낙찰자는 본 계약 이행에 따른 일체의 채권 및 채무를 제3자에게 양도, 위임 또는 하
도급할 수 없다. 단, 본 용역은 공동계약(공동이행방식)이 허용된다.
8. 계약해지 및 손해배상
가. 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 경우 본 계약의 전부 또는 일부를 해제·해지할
수 있음
1) 규격 미달품 또는 비정품(유사품 포함)을 납품한 경우
2) 정당한 사유 없이 납품 기한 내에 물품을 납품하지 않거나 계약 의무를 이행하지
않은 경우
나. 계약 해제·해지 시 계약보증금은 본 산학협력단에 귀속되며, 이로 인하여 본 산학
협력단에 손해가 발생한 경우 낙찰자는 이에 대한 손해배상 책임을 짐
9. 기타사항
가. 입찰 참가자는 입찰 공고문, 과업지시서, 물품구매 입찰유의서, 물품구매 계약
일반조건 및 특수조건 등 입찰에 필요한 모든 사항을 사전에 완전히 숙지하고 참가하
여야 하며, 이를 숙지하지 못해 발생하는 모든 책임은 입찰 참가자에게 있음
나. 본 공고문에 명시되지 않은 사항은 입찰공고일 현재 적용되는 국가를 당사자로 하는
계약에 관한 법률(국가계약법) 및 한양대학교 산학협력단 관련 규정에 따름
다. 전자입찰 참가 희망업체의 전산장비 장애 등의 사유로 전자입찰 등록 및 투찰이
어려운 경우에는 나라장터 정부조달콜센터(1588-0800)에 문의하시기 바라며, 문
의하지 않아 발생되는 모든 책임은 입찰 참가자에게 있음
<입찰서류>
붙임1. 과업지시서
서식1. 입찰참가신청서
서식2. 위임장
서식3. 사용인감계
서식4. 청렴계약이행서약서
서식5. 확약서
<문의사항 안내>
□ 입찰 및 계약에 관한 내용 : 서울 한양대학교 자동차지능연구실 전영재 연구원
- Tel. 010-2455-9192 / E-mail. [email protected] / 전영재
□ 규격 및 납기에 관한 내용 : 서울 한양대학교 자동차지능연구실 전영재 연구원
- Tel. 010-2455-9192 / E-mail. [email protected] / 전영재
2026. 11. 04.
한양대학교 산학협력단
[서식 1]
입 찰 참 가 신 청 서
════════════════════
입 찰 공 고 번 호 입 찰 일 자
입 찰 건 명
나는 위의 번호로 공고한 귀교의 경쟁입찰에 참가하고자 귀교에서 정한 물품(제조)/용역 구
매, 시설공사 입찰유의서 및 입찰공고사항을 모두 승낙하고 별첨서류를 첨부하여 입찰참가신청
을 합니다.
※ 첨부서류 : 입찰 세부 공고 및 제출서류 목록에서 요구하는 서류
202 년 월 일
입찰참가신청자 사업자등록번호 : ― ―
주 소 :
상 호 :
대 표 자 :
생 년 월 일 :
전 화 번 호 :
한양대학교 산학협력단장 귀하
[서식 2]
위 임 장
════════════════════
입 찰 건 명
대리인 성 명 :
주 소 :
생 년 월 일 :
*위임장 제출 시 대리인의 재직증명서 첨부하여 제출 요망
위 사람을 대리인으로 정하고 아래 사항의 권한을 위임한다.
■ 위임사항 : 본 입찰과 관련된 입찰 및 계약행위에 관한 일체의 권한과 의무
20 년 월 일
위임자 사업자 등록번호 :
주 소 :
상 호 :
대 표 자 : (인)
한양대학교 산학협력단장 귀하
[서식 3]
사 용 인 감 계
════════════════════
본 입찰과 관련한 계약 및 이에 수반되는 모든 행위에 사용하기 위하여 다음과 같이
사용인감계를 제출합니다.
법 인 인 감 사 용 인 감
사업자 등록번호 :
주 소 :
상 호 :
대 표 자 : (인)
한양대학교 산학협력단장 귀하
[서식 4]
청렴계약이행서약서
본 입찰에 참여함에 있어서 우리회사의 임․직원과 대리인은 부패없는 투명한 기업
경영과 공정한 행정이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하며,
1. 특정인의 낙찰을 위한 담합을 하거나 다른 업체와 협정‧결의‧합의하여 입찰의 자
유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.
2. 입찰, 계약체결 및 계약이행 과정에서 관계 직원에게 직‧간접적으로 금품․향응 등
의 뇌물이나 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.
3. 입찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계 직원에게 뇌물을 제공한 사실이 드
러날 경우에는 계약체결 이전의 경우 낙찰자결정 취소, 용역착수 전에는 계약취
소, 용역착수 이후에는 발주처에서 전체 또는 일부계약을 해지하여도 감수하고
민‧형사상 이의를 제기하지 않겠습니다.
4. 관계직원에게 뇌물을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 하지 않도록 하는 회사
윤리강령과 내부비리 제보자에 대해서도 일체의 불이익처분을 하지 않도록 하겠
습니다.
위 청렴계약이행서약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 낙
찰자로 결정될 시 본 서약내용을 그대로 계약하여 이행하고, 입찰참가자격제한, 계약해
지 등의 조치와 관련하여 당사는 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰에 관하
여 민‧형사상 이의를 제기하지 않을 것을 서약합니다.
202 년 월 일
상 호 :
사업자등록번호 :
주 소 :
대 표 자 : (인)
한양대학교 산학협력단장 귀하
[서식 5]
확 약 서
'서울 공과대학 미래자동차공학과 자율주행 인지 AI 학습 데이터셋 라벨
링‘ 입찰에 참여한 당 업체는 귀 대학의 공정한 심사와 객관적인 내부절차
에 의한 입찰 진행상의 제반 결정에 이의를 제기하지 않고 응낙할 것과 계
약체결에 따른 증빙 서류 제출 등 제반 유의사항을 준수할 것을 확인합니
다.
아울러 입찰 결과 낙찰될 경우, 모든 제품은 정품을 공급하고 제조사가 인
증하는 정품공급확약서를 제출할 것을 확인하며, 만일 정품이 아닐 경우 낙
찰 및 계약이 취소되고 이에 따르는 참가자격 제한과 법적 책임을 감수할
것임을 확인합니다.
202 년 월 일
응찰자 : 참여기업 대표 직인
한양대학교 산학협력단장 (귀하)
===== 261015_과업지시서_한양대 T Car_자율주행 인지 AI 학습 데이터셋 라벨링.hwpx =====
자율주행 인지 AI 학습 데이터셋 라벨링
(과업지시서)
과 업 명
자율주행 인지 AI 학습 데이터셋 라벨링
발주기관
한양대학교 산학협력단
2026. 10.
목
차
Ⅰ. 과업 개요 Ⅱ. 과업 범위 및 내용 Ⅲ. 요구사항 Ⅳ. 일반사항 및 보안사항 Ⅰ 과업 개요
1. 과업 개요
◦ (과 업 명) 자율주행 인지 AI 학습 데이터셋 라벨링
◦ (과업 기간) 계약체결일 ~ 2026. 12. 18.
◦ (과업 금액) 금 사천구백구십팔만사천원정 (₩49,984,000 부가가치세 포함)
◦ (발주 기관) 한양대학교 산학협력단 (자동차지능연구실)
2. 추진 배경
◦ 발주기관은 자율주행 실험 차량 2대에 LiDAR, 다중 카메라, GNSS/INS 를 장착하여 실도로 주행 데이터를 취득하고 있음
◦ 실험 차량의 센서 사이에는 하드웨어 시간 동기화가 적용되어 있지 않고, 이미 취득한 데이터에는 캘리브레이션 타겟을 촬영한 구간이 없음
◦ 따라서 학습 데이터를 구축하기에 앞서 주행 데이터만으로 센서 간 공간 정합과 시간 정합을 수행하여야 함
3. 과업 목적
◦ 실험 차량 2대의 센서 공간 정합 및 시간 정합 파라미터 확보
◦ 취득 데이터 전 구간에 대한 자율주행 인지 AI 학습용 3D 객체 라벨 데이터 구축
Ⅱ
과업 범위 및 내용
1. 과업 범위
◦ (대상 차량) 자율주행 실험 차량 2대 (1호차, 2호차)
◦ (대상 센서) LiDAR, 다중 카메라, GNSS/INS
◦ (대상 데이터) 주행 데이터 약 8시간 (1호차 약 5시간, 2호차 약 3시간)
◦ (라벨링 대상) 어노테이션 2Hz 기준 약 57,600프레임 전량
※ 실제 취득 분량에 따라 프레임 수량은 발주기관과 협의하여 조정할 수 있음
2. 과업 내용
□ 원천 데이터 점검
◦ 센서별 데이터 누락, timestamp 역전 및 중복, 센서별 취득 주기 점검
◦ 점검 결과를 발주기관에 보고하고, 라벨링에서 제외할 구간은 발주기관과 협의하여 확정
□ 센서 공간 정합 (캘리브레이션)
◦ 카메라 intrinsic 및 distortion 계수 추정
◦ Camera-Camera, LiDAR-Camera extrinsic 추정
◦ 캘리브레이션 타겟 없이 주행 데이터만으로 차량별 개별 수행
◦ 정합 결과를 정량 지표(재투영 오차 등)와 시각화 자료로 보고
□ 시간 정합 및 ego-motion 보정
◦ LiDAR 와 각 카메라 사이의 time offset 을 주행 데이터만으로 추정 및 보정
◦ SLAM 기반 LiDAR 궤적 및 프레임별 ego pose 생성
◦ LiDAR 1회전 동안 차량 이동으로 발생하는 점군 왜곡을 ego pose 로 보정하고, 카메라 촬영 시각을 기준으로 LiDAR 데이터 정합
◦ 추정한 time offset 의 타당성을 검증할 수 있는 자료(이동 객체의 LiDAR 점군 투영 정합 결과 등) 제출
□ 3D 객체 라벨링
◦ (라벨 항목) 7 DoF cuboid (x, y, z, length, width, height, yaw), Class, Object ID
◦ (대상 클래스) 승용차, 상용차, 이륜차, 자전거 탑승자, 보행자 (발주기관과 협의하여 조정 가능)
◦ (가공 범위) 자차 기준 좌우 51.2m, 전후방 102.4m
◦ 연속 프레임에서 동일 객체에 대한 Object ID 유지
◦ LiDAR 좌표계와 카메라 좌표계에서 모두 사용할 수 있도록 센서 정합 결과와 함께 라벨 제공
□ 라벨링 가이드라인
◦ 착수 후 1주 이내에 클래스 정의, 가공 범위, 가림 및 잘림 등 예외 처리 기준을 담은 라벨링 가이드라인 제출 및 발주기관 승인
◦ 승인된 라벨링 가이드라인을 변경할 때에는 발주기관과 사전 협의
3. 추진 일정
◦ (1단계, 11월 3주차 ~ 11월 4주차) 착수, 원천 데이터 점검, 라벨링 가이드라인 승인, 센서 공간 정합 및 시간 정합
◦ (2단계, 11월 4주차 ~ 12월 2주차) 3D 객체 라벨링 및 중간 납품
◦ (3단계, 12월 2주차 ~ 12월 3주차) 품질 측정, 수정 사항 반영, 최종 납품
※ 데이터 제공 시점과 발주기관의 요청에 따라 일정은 변경할 수 있음
Ⅲ
요구사항
1. 수행기관 필수 요건
구분
요구사항
시간 정합
하드웨어 시간 동기화가 적용되지 않은 LiDAR-카메라 구성에서, 타겟이나 별도 장비 없이 주행 데이터만으로 센서 간 time offset 을 추정하고 보정할 수 있을 것
공간 정합
캘리브레이션 타겟 없이 주행 데이터만으로 카메라 intrinsic 과 Camera-Camera, LiDAR-Camera extrinsic 을 추정할 수 있을 것
ego-motion 보정
SLAM 기반으로 ego pose 를 생성하고, 주행 중 발생한 LiDAR 점군 왜곡을 보정하여 카메라 촬영 시각에 맞춰 정합할 수 있을 것
라벨링
Object ID 를 포함한 3D 객체 라벨을 대상 프레임 전량에 대하여 과업 기간 안에 구축할 수 있을 것
검수 환경
LiDAR 점군, 다중 카메라 영상, 3D 객체 라벨을 함께 확인할 수 있는 웹 기반 검수 도구를 과업 기간 동안 발주기관에 제공할 것
데이터 보안
원천 데이터를 국내의 접근 통제된 저장소에서만 처리하고, 과업의 일부를 재위탁하려면 발주기관의 사전 승인을 받을 것
2. 품질 관리 및 검수
◦ 수행기관은 착수 시 검수 방식과 표본 검사 방법을 포함한 품질관리계획을 제출하고, 이에 따라 품질을 관리하여야 함
◦ 수행기관은 라벨 품질을 정량 지표(3D IoU, 객체 누락률, Object ID 유지율 등)로 측정하여 납품 시 보고하여야 함
◦ 발주기관은 납품 데이터에서 표본을 추출하여 검수하며, 수행기관은 검수에서 발견된 오류를 추가 비용 없이 수정하여 1주 이내에 재납품하여야 함
◦ 발주기관은 최종 납품일로부터 14일 이내에 최종 검수를 실시하며, 수행기관은 검수에서 지적된 사항을 보완하여 재검수를 받아야 함
3. 산출물 및 납품
◦ (센서 정합 결과) 차량별 캘리브레이션 파라미터, 센서별 time offset, 프레임별 ego pose
◦ (3D 객체 라벨 데이터) 대상 프레임 전량 (nuScenes 호환 형식, 씬별 JSON)
◦ (결과보고서) 원천 데이터 점검 결과, 센서 정합 검증 자료, 품질 측정 결과
◦ (납품 시기) 센서 정합 결과는 정합 완료 시, 3D 객체 라벨 데이터와 결과보고서는 과업 종료 시 납품 (라벨 데이터는 2단계에 중간 납품)
※ 산출물은 파일로 납품하며, 데이터는 발주기관이 지정한 저장소 또는 저장 매체로 전달함
Ⅳ
일반사항 및 보안사항
1. 일반사항
◦ 수행기관은 계약일로부터 7일 이내에 과업 책임자, 참여 인력 명단, 세부 추진 일정을 포함한 착수계를 발주기관에 제출하여야 함
◦ 과업 수행에 필요한 장비, 소프트웨어, 저장 공간은 수행기관이 부담함
◦ 본 과업지시서에 명시되지 않은 사항은 발주기관과 수행기관이 협의하여 결정함
2. 보안사항
◦ 수행기관은 제공받은 데이터와 산출물을 본 과업 외의 목적으로 사용할 수 없으며, 발주기관의 서면 승인 없이 제3자에게 제공하거나 공개할 수 없음
◦ 수행기관은 과업 참여 인력의 보안서약서를 받아 착수 시 발주기관에 제출하여야 함
◦ 원천 데이터는 과업 종료 후 발주기관과 협의한 기간이 지나면 삭제하고, 그 결과를 발주기관에 알려야 함
◦ 수행기관은 과업 수행 중 생산한 자료와 산출물을 과업 종료 시 발주기관에 모두 제출하여야 함