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표준사양서 A (물품/재료)
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힘반력 햅틱(촉각) 인터페이스 디바이스 부 서 명 초지각-초경험 XR 연구센터 실험실명 포항공과대학교 인공지능연구원142호 작 성 자 이주협 연락처 010-3517-0256 1. 품명(품목이 많을 경우 별첨 가능) 1.1 영문
Force-feedback (Haptic) Interface Device
1.2 국문 힘반력 햅틱(촉각) 인터페이스 디바이스
2. 수량 및 단위(품목이 많을 경우 별첨 가능)
2.1 수량 1 2.2 단위 SET
3. 사양 및 규격(품목이 많을 경우 별첨 가능)
구조: 델타(delta) 기반 병렬 기구학적 구조, 회전과 병진 운동이 상호 분리(decoupled)된 방식
입력 자유도: 6-DOF 이상(병진3축+ 회전3축)
힘 반력(force feedback) 자유도: 3-DOF 이상(x, y, z 병진 방향)
최대 병진 힘(force) : 12.0 N 이상
병진 작업공간(workspace) : 직경 160 mm × 110 mm 이상
회전 작업공간: 240° × 140° × 320° 이상
병진 위치 분해능(resolution) : 0.01 mm 이하
회전 분해능: 0.09° 이하
폐루프 강성(closed-loop stiffness) : 14.5 N/mm 이상
중력 보상: 능동형(active) 전자유 중력 보상 기능 지원
캘리브레이션: 자동 캘리브레이션 및 드리프트 없는(driftless) 보정 기능 지원
인터페이스: USB 2.0 이상
데이터 갱신율(refresh rate) : 최대4 kHz 이상
전원: 유니버설 입력110V~240V 지원
지원 운영체제(OS) : Windows, Linux, macOS 등 주요OS 지원
소프트웨어: 햅틱 개발용SDK 및 로보틱 제어용SDK(또는 이에 준하는API) 제공
안전 기능: 속도 모니터링 및 전자기 제동 등 안전 정지 기능 지원
사용자 입력: 프로그래밍 가능한 버튼1개 이상 탑재
옵션: 좌수/우수 겸용 사용 가능(선택 사양)
무상 하자보증기간: 1년 이상 4. 용도설명(실험목적)
본 장비는 포항공과대학교 글로컬대학30 「초지각-초경험XR 연구센터」 산하 초고성능 장치 연구그룹의 촉각(haptic) 인터페이스 연구에 활용됨.
사용자가3 차원 가상공간 내 객체와 상호작용할 때6자유도 입력과3자유도 힘반력을 실시간으로 제공함으로써, 촉각 기반 몰입형XR 인터페이스, 원격조작(teleoperation) 시스템, 정밀 매니퓰레이션 알고리즘, 로봇 제어 기법 검증 등 다양한 초경험(XR 상호작용) 관련 실험 연구에 사용할 계획임.
구체적으로 인체 움직임(스트레칭·연신 등)의 다변위 동작을 감지·재현하는Kinetic Haptic 센서 연구 및 시각-청각-촉각 다중감각XR 구현을 위한 감각 혼합 연구에 계측 목적으로 사용됨.
5. 희망 납기일 2026년 11월 30일 이내 6. 자산 등록 여부 자산 등록 예정 – 기계기구 11503000 7. 기타사항 입찰공고를 위한 경쟁구매를 전제로 함.
특정 제조사·모델명이 아닌 동등 이상 성능 기준 및 규격 필요.
국내 총판(대리점)을 통한 정식 수입, 통관 및 설치 후 사용법 교육 지원
무상 하자보증기간(1년 이상) 및 보증 기간 내 A/S 대응 체계(부품 수급, 출장 수리 등)
검수 시 본 사양서상 성능 기준(작업공간, 힘반력, 위치분해능, 인터페이스 등) 충족 여부 실측 및 확인 필요.