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표준사양서 A (물품/재료)
건
명
휴머노이드 로봇 부 서 명 초지각-초경험 XR 연구센터 실험실명 인간중심지능형시스템 연구실 작 성 자 김민결 연락처 010-4013-0842 1. 품명(품목이 많을 경우 별첨 가능) 1.1 영문 Humanoid Robot 1.2 국문 휴머노이드 로봇
2. 수량 및 단위(품목이 많을 경우 별첨 가능)
2.1 수량 1 2.2 단위 EA
3. 사양 및 규격(품목이 많을 경우 별첨 가능)
가. 형태 및 기구 사양
- 이족보행(bipedal) 전신 구조의 소형·경량 연구용 휴머노이드 로봇으로, 전신 자유도 38DOF(머리 2 + 양팔 각 5 + 양다리 각 6 + 허리 2+ 로봇핸드 각 6) 구성
- 신장 약 1,210mm, 중량 약 25kg 내외의 경량 구조로, 실내 연구실·교육 환경에서의 설치 및 운용이 용이
- 저관성 고속 PMSM 모터 및 듀얼·싱글 엔코더 조합 구조 적용, Crossed roller + Double-row ball bearing 관절 베어링으로 내구성 및 반응성 확보
- 탈부착식 퀵 릴리즈 스마트 배터리(약 6,000mAh, 194.4Wh) 적용, 1회 충전 기준 약 1시간 연속 구동 및 약 1시간 내 재충전 가능
- 허벅지 300mm, 정강이 300mm, 상완 260mm, 전완 230mm 등 인체와 유사한 전신 비율로 자연스러운 보행·조작 동작 구현 가능
나. 센서 및 인식 사양
- 스테레오(양안) 카메라를 탑재하여 주변 환경에 대한 입체적 시각 인지 기능 지원
- 4채널 마이크 어레이와 스피커를 탑재하여 음성 기반 양방향 대화 및 상호작용 인터페이스 지원
- IMU 등 자세 감지 센서를 통해 보행 및 균형 제어에 필요한 자세 정보를 실시간으로 획득
- 카메라, 마이크, IMU 등 다중 센서 데이터를 종합적으로 처리할 수 있는 멀티모달 인지 처리 구조 지원
다. 컴퓨팅 및 소프트웨어·인터페이스 사양
- 최대 약 100TOPS급 온보드 AI 연산 모듈(GPU 내장형 컴퓨팅 모듈)을 탑재하여, 자체 인지·제어 알고리즘 및 언어모델(LLM) 연산 처리 지원
- ROS2 기반 통신 인터페이스 및 Python/C++ 기반 SDK를 제공하여 보행 제어, 팔 동작, 센서 연동 등 자체 알고리즘 개발 및 확장 가능
- URDF 및 시뮬레이터 연동을 지원하여, 가상 환경에서의 보행·조작 알고리즘 개발 및 검증 후 실제 로봇으로의 이전(자연스러운 sim-to-real 전환)이 가능
- 언어모델(LLM) 기반 행동 제어 모듈 및 음성·시각 기반 대형 멀티모달 모델 연동이 가능한 개방형 소프트웨어 아키텍처 지원
- Wi-Fi 6 및 Bluetooth 5.2를 지원하여 무선 통신 기반의 원격 제어 및 데이터 송수신 가능
라. 조작 및 확장 사양
- 다관절 정밀 로봇 손(옵션) 장착을 통해 물체 파지 등 정밀 조작 작업 확장 가능(촉각 센서 내장형 옵션 포함)
- 무선 통신(Wi-Fi 6/Bluetooth 5.2) 및 SDK 기반 원격 명령 전송 구조를 활용하여, XR 기기(헤드셋 및 트래커) 연동 기반의 몰입형 텔레오퍼레이션(로봇 시야 실시간 확인 및 원격 동작 조종) 기능 구현이 가능한 확장 구조
- 외부 개발보드·PC와의 연동을 통한 2차 개발 및 커스터마이징 지원
- 자체 제작 브라켓을 통해 소형 깊이 카메라(Depth Camera)를 양 손목 각각 한개씩 추가 장착 가능하며, 이를 통해 조작 시점의 근접 시각 데이터 수집 및 그 밖의 다양한 용도로 활용 가능
카메라 브라켓 도면 깊이 카메라 사양
크기/무게 : 약 42×42×23mm / 약 60g
인식 방식 : 단거리 특화 스테레오 방식 유효 인식 거리 : 약 7~50cm
깊이 정확도 : 20cm 기준 약 ±1.4%, 7cm 거리에서 약 0.5mm 검출
해상도 : 깊이 스트림 최대 1280×800급, ISP 기반 RGB-Depth 정합
화각(FOV) : 약 87°(수평) × 58°(수직)
셔터 : 글로벌 셔터 인터페이스 : USB 3.x
개발환경 : Python / ROS·ROS2 / C·C++ 등
4. 용도설명(실험목적)
- 음성 기반 상호작용이 가능한 언어 로봇 기술 개발
- 다양한 시나리오에서 로봇 행동 제어 및 인간-로봇 상호작용 기술을 구현하고 검증하기 위한 시험 장비로 활용
- 언어모델(LLM) 기반 행동 제어 및 상호작용 기술을 로봇에 탑재하여, 사람과 음성으로 대화하고 지시를 이해하며 자연스러운 언어적·비언어적 반응을 생성하는 연구에 활용
- 카메라·마이크 등 다중 센서 입력을 종합 해석하는 멀티모달 인지 기술을 개발하여, 주변 환경 변화에 실시간으로 적응·대응할 수 있는 로봇 개발에 활용
- XR 기기를 활용한 텔레오퍼레이션 등 다양한 방식으로 로봇의 자연스러운 행동 데이터를 수집하는 데 활용
5. 희망 납기일 2026.11.30.일 이내 6. 자산 등록 여부 자산등록 예정 - 기계기구(11503000) 7. 기타사항
- 납품 시 기본 구성품(배터리, 충전기, 핸드헬드 리모컨, 보호 프레임 등) 및 사용 매뉴얼 포함 여부 확인
- 납품 후 초기 설치, 기동 및 사용법에 대한 교육 지원 필요
- A/S 및 유지보수(부품 교체, 소프트웨어 업데이트 등) 정책 사전 협의 필요
• 품질보증 : 검수일로부터 1년
납품시 2주내 하자 발견시 즉각 수리 및 로봇 교체
- 무상수리 : 품질보증 기간 이내에 정상적인 사용상태에서
발생되는 성능, 기능상의 고장인 경우 - 유상수리 : 보증기간이 경과된 제품
사용자 과실로 고장 발생시 (메뉴얼 미숙지, 오사용 등)
제품 분해 및 지정하지 않은 부품/소모품 사용으로 인해 고장 발생 시
천재 지변(화재, 풍수해, 해일, 지진, 낙뢰 등)으로 인한 고장의 경우
- 계약시 정식 공급 확약서 및 A/S 확약서를 제출해야함
- 지속적인 휴머노이드 판매와 연구 개발을 진행 중인 업체로, 해당 연구를 진행할 때 기술적 자문이 가능한 업체