===== 6. 입찰공고문(제2026-24-01호).hwp =====
(별지 제13호 ) 입찰공고문
제2026-24-01호 입찰공고 1. 입찰 사항 No. 입 찰 건 명 수량 1.
재활지원로봇 플랫폼 외란 추정 시스템 개발 용역
1식
2. 추정 금액 : 금사천만원정(￦40,000,000) (부가세 포함)
3. 납품 기한 : 계약체결일로부터 90일 이내
4. 납품 장소 : 한국로봇융합연구원 5. 입찰 방법
가. 본 입찰은 제한경쟁(총액) / 협상에 의한 계약 입니다.
나. 청렴계약제 적용대상입니다.
다. 본 입찰의 가격 입찰은 국가종합전자조달시스템(나라장터)으로만 가능하며, 가격입찰서를 제출한 입찰자만 제안서를 제출할 수 있습니다.
라. 입찰금액은 부가가치세를 포함한 금액으로 투찰하여야 하며, 입찰결과 낙찰자가 면세사업자인 경우 낙찰금액에서 부가가치세 상당액을 차감한 금액을 계약금액으로 합니다. 만일 낙찰금액으로 계약을 체결하더라도 부가가치세를 면제 받은 경우에는 사후 정산됩니다.
6. 입찰 일시
가. 공고 기간 : 2026년 10월 15일(목) ∼ 10월 27일(화) 11:00
나. 입찰 기간 : 2026년 10월 15일(목) ∼ 10월 27일(화) 11:00
다. 개찰 일시 : 제안서 평가 완료 후 개찰
라. 제안서 제출 : 반드시 나라장터(e-발주시스템)을 통하여 전자적으로 제출
7. 입찰참가자격 (다음 각 호의 자격을 모두 갖춘 자)
가. 「국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정(조달청 고시)」에 의하여 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 학술·연구용역[업종코드 : 1169] 으로 입찰참가자격을 등록한 자
나. 입찰자는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제12조 제3항 각호에 해당하지 아니한다는 서약서를 입찰 시 제출해야 하며 만일 서약내용이 허위로 판명될 경우 계약을 해제․해지 할 수 있고 부정당업자제재처분을 받을 수 있습니다.(서약서 제출은 전자입찰시 정해진 서식에 따라 송신한 입찰서로 갈음)
다. 중소기업자인 경우, 다음 각 항 중 어느 하나에 해당하는 자
-「중소기업기본법」제2조에 따른 소기업자 또는「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」제2조에 따른 소상공인으로서「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정(중소기업청 고시)」에 따라 발급된 ‘소기업·소상공인 확인서’를 소지한 자 또는 비영리법인
* 소기업·소상공인 확인서는 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있는 확인서만 인정
* 비영리법인은 ‘소기업·소상공인 확인서’가 없어도 입찰 참가 가능
-「중소기업협동조합법」 제3조에 따른 중소기업협동조합으로서 적격조합 확인서를 소지한자
-「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」제33조 제1항에 의해 중소기업으로 간주되는 특별법인
※ 상기 ‘소기업·소상공인 확인서’ 가 중소기업제품 공공구매 종합정보망(http://www.smpp.go.kr)에서 확인이 안될 경우 입찰 참가자격이 없습니다.
※ 다만 소기업·소상공인 확인서를 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 신청한 업체는 입찰참가가 가능하나, 제안서 제출일로부터 5일 이내에 중소기업공공구매종합정보망에서 확인이 되지 않거나, 입찰참가자격의 기업구분과 다른 경우에는 입찰참가자격이 없습니다.
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제8조의2에 해당하는 자는 입찰에 참여할 수 없습니다.
※ 전자입찰은 반드시 나라장터 안전 입찰서비스를 이용하여 입찰서를 제출하여야 합니다. (자세한 사항은 안전 입찰서비스 유의사항 안내 참고)
※ 미자격자가 입찰에 참가해 입찰에 관한 서류를 부정하게 행사한자 또는 고의로 무효의 입찰을 한 자 등으로 판단될 경우에는 [국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령] 시행령 제76조의 규정에 의거 『부정당업자의 입찰참가자격 제한』을 받을 수 있습니다.
※ 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」 제27조의5 및 같은 법 시행령 제12조제3항에 따라 ‘조세포탈 등을 한 자’로서 유죄판결이 확정된 날부터 2년이 지나지 아니한 자는 입찰에 참여할 수 없습니다.
※ 공동수급 불가 8. 제안서 제출
가. 제출기간 : 2026년 10월 15일(목) ∼ 10월 27일(화) 11:00
나. 제출방법 : 나라장터(e-발주시스템)을 통하여 전자적으로 제출
다. 제출서류 (나라장터 제출 제안서류 일체는 PDF 파일형식으로 제출)
① 나라장터에서 출력한 “경쟁입찰참가자격등록증” 1부
② 소기업·소상공인 확인서 1부
③ 법인 등기부등본(개인사업자인 경우 사업자등록증) 1부
④ 제안서 1부
⑤ 그 외 입찰서류 일체는 제안요청서 內 p.11 제출서류 및 서식 참조
하여 제출
※ 입찰관련서류(①,②,③,⑤) : 제안서 전자파일(④)과 구분하여 스캔 후 하나의 전자파일로 작성하고, 나라장터 "제안서 제출"에서 파일구분을 선택하여 온라인으로 제출하시기 바랍니다.
※ 제안서 제출에 대한 최종입찰 여부 확인은 발주기관에 있으며, 제안서 제출 관련하여 시스템 기능은 매뉴얼을 참조하시기 바랍니다.
라. 제안서 및 입찰참가신청 서류 등은 “제안서 제출 매뉴얼”을 참고하여
나라장터(e-발주시스템)를 통해 온라인으로 제출하여 주시기 바랍니다.
마. 제안서 제출 후 반드시 나라장터 시스템(https://www.g2b.go.kr/)에서 제안서 제출여부 및 다음의 제안서 제출 유의사항 확인하시기 바랍니다.
< 제안서 제출 관련 유의 사항>
* 해당 공고가 온라인으로 제안서를 제출받는 경우, 입찰참가자는 반드시 제안서 제출여부를 시스템을 통해 최종 확인하여야 하며, 미확인으로 인하여 발생되는 모든 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
* 제안서(전자파일)가 마감일시까지 나라장터 서버에 수신되지 않을 경우(상기 제출경로를 통하지 않은 건도 포함)와 첨부파일의 하자인 경우 제출하지 아니한 것으로 간주하며, 제안서 미제출시 입찰 무효처리 됩니다. 단, 평가참고자료(제안요약서, 발표자료 등) 미제출시 제안서와 제안서에 포함된 서류로만 평가합니다.
*「전자조달의 이용 및 촉진에 관한 법률 시행령」제5조(전자적 형태의 입찰서 제출) 제6항을 준용하여 처리합니다.
9. 낙찰자 결정방법
가. 제안서 평가는 기술능력평가(80점)와 가격평가(20점)로 실행하며 제안서 평가결과 기술능력 평가 점수가 기술능력평가 분야 배점한도의 85%이상인 자를 협상적격자로 선정하며, 협상 순서는 협상적격자의 기술능력평가와 입찰가격평가를 합산하여 합산점수의 고득점 1순위부터 우선적으로 협상을 실시하여 낙찰자를 결정합니다.
나. 협상점수가 동일한 제안자가 2인 이상일 경우에는 기술능력 평가점수가 높은 제안자를 우선하고, 기술능력 평가점수도 동일한 경우에는 세부평가항목중 배점이 큰 항목에서 높은 점수 제안자를 선 순위자로 합니다.
다. 제출된 서류(제안서 포함)가 부정 또는 허위로 작성된 것으로 판명된 때
에는 협상대상자 및 낙찰자 결정에서 제외됩니다.
라. 제안서 평가방법 : 발표평가
※ 동일가격 입찰 낙찰자 결정 시, 전자조달시스템을 통해 자동 추첨합니다
(전자입찰특별유의서 제 15조) 10. 입찰보증금 납부 및 귀속
가. 본 입찰에서 입찰보증금의 납부는 제안서 제출 시 투찰금액의 5%에 해당
하는 금액으로 전자입찰 시 정해진 서식에 따라 송신한 입찰서로 갈음합
니다.
나. 낙찰자는 우리원이 인정하는 정당한 사유 없이 7일 이내에 계약을 체결치
않을 때에‘가’항에 의한 입찰보증금지급각서에 의하여 우리원에 납부를
하여야 하며, 부정당업자로 입찰참가자격 제한 처분 및 제재를 받게
됩니다.
11. 계약의 무효 : 계약대상자로 선정된 자가 관련 법률에 의하여 입찰참가 자격이 없는 경우
12. 기타사항
가. 계약상대자는 납품기한까지 우리 원에서 지정한 장소 및 인도조건에 따라 직접 납품․검수를 받아야 합니다.
나. 계약을 이행함에 있어 부실, 조잡 또는 부당(계약불이행 등)하게 하거나, 부정한 행위를 한 업체는 계약을 해지 및 해약하고 부정당업자로 지정 통보되며, 부정당업자로 지정된 업체는 입찰 및 계약이 불가합니다.
다. 납품기한까지 결과물의 전부 또는 일부의 납품을 지연하거나 검수에 합격하지 못한 때에는 지체상금이 부과됩니다.
라. 입찰자는 입찰유의서, 입찰공고문, 제안요청서, 기타 입찰에 필요한 모든 사항을 입찰 전에 완전히 숙지하여야 하며 숙지하지 못한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 입찰자는 입찰에 관련된 모든 사항을 반드시 제안요청서를 통하여 확인하시고 투찰하시기 바랍니다.
바. 이외 사항에 대해서는 아래사항을 참고해주시기 바랍니다.
1. 용역입찰공고 2. 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서
3. 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정
4. (계약예규) 정부입찰 ․ 계약 집행기준 5. (계약예규) 협상에 의한 계약체결기준 6. (계약예규) 용역계약일반조건 7. (계약예규) 용역입찰유의서 - 자료검색 방법 -
(계약예규) 국가법령정보센터 홈페이지(http://www.law.go.kr)에서 행정규칙으로 검색
(조달청 고시 등) 조달청 홈페이지(hppt://pps.go.kr) 정보제공 ⇨ 업무별 자료 ⇨ 내자구매,
나라장터 운영규정, 품질관리 등에서 각각 검색
※ 정확한 자료 검색이 되지 않을 경우 입찰공고 담당자에게 확인하시기 바랍니다.
※ 규격 착오 또는 규정 미숙지 등으로 입찰자가 계약을 체결하지 않거나, 계약을 체결하고 불이행할 경우 관계법령에 따라 부정당업자로 제재되어 일정기간 입찰참여가 제한되는 등 불이익을 받을 수 있습니다.
※ 계약관련 문의 : 경영혁신본부 안전자산관리실 이소정 주임 행정원
T. 054-240-2589 E-Mail : [email protected]
※ 용역관련 문의 : 미래서비스로봇연구단 김용국 팀장
T. 054-279-0444 E-Mail : [email protected]
※ 기타 본 사업과 관련한 문의는 되도록 E-mail로 질의하여 주시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다. 2025년 10월 15일 한국로봇융합연구원장
===== 6. 입찰공고문(제2026-24-01호).pdf =====
(별지 제13호 ) 입찰공고문
제 2026-24-01호 입 찰 공 고
1. 입찰 사항
No.
입 찰 건 명
재활지원로봇 플랫폼 외란 추정 시스템 개발 용역
1.
수량
1식
2. 추정 금액 : 금사천만원정(￦40,000,000) (부가세 포함)
3. 납품 기한 : 계약체결일로부터 90일 이내
4. 납품 장소 : 한국로봇융합연구원
5. 입찰 방법
가. 본 입찰은 제한경쟁(총액) / 협상에 의한 계약 입니다.
나. 청렴계약제 적용대상입니다.
다. 본 입찰의 가격 입찰은 국가종합전자조달시스템(나라장터)으로만 가능하며,
가격입찰서를 제출한 입찰자만 제안서를 제출할 수 있습니다.
라. 입찰금액은 부가가치세를 포함한 금액으로 투찰하여야 하며, 입찰결과 낙찰
자가 면세사업자인 경우 낙찰금액에서 부가가치세 상당액을 차감한 금액
을 계약금액으로 합니다. 만일 낙찰금액으로 계약을 체결하더라도 부가가
치세를 면제 받은 경우에는 사후 정산됩니다.
6. 입찰 일시
가. 공고 기간 : 2026년 10월 15일(목) ∼ 10월 27일(화) 11:00
나. 입찰 기간 : 2026년 10월 15일(목) ∼ 10월 27일(화) 11:00
다. 개찰 일시 : 제안서 평가 완료 후 개찰
라. 제안서 제출 : 반드시 나라장터(e-발주시스템)을 통하여 전자적으로 제출
7. 입찰참가자격 (다음 각 호의 자격을 모두 갖춘 자)
가. 「국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정(조달청 고시)」에 의하여 전
자입찰서 제출 마감일 전일까지 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 학술·연
구용역[업종코드 : 1169] 으로 입찰참가자격을 등록한 자
나. 입찰자는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제12조 제3
항 각호에 해당하지 아니한다는 서약서를 입찰 시 제출해야 하며 만일
서약내용이 허위로 판명될 경우 계약을 해제․해지 할 수 있고 부정당업
자제재처분을 받을 수 있습니다.(서약서 제출은 전자입찰시 정해진 서식
에 따라 송신한 입찰서로 갈음)
다. 중소기업자인 경우, 다음 각 항 중 어느 하나에 해당하는 자
-「중소기업기본법」제2조에 따른 소기업자 또는「소상공인 보호 및 지원에 관
한 법률」제2조에 따른 소상공인으로서「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정
(중소기업청 고시)」에 따라 발급된 ‘소기업·소상공인 확인서’를 소지한
자 또는 비영리법인
* 소기업·소상공인 확인서는 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로
유효기간 내에 있는 확인서만 인정
* 비영리법인은 ‘소기업·소상공인 확인서’가 없어도 입찰 참가 가능
-「중소기업협동조합법」 제3조에 따른 중소기업협동조합으로서 적격조합 확인
서를 소지한자
-「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」제33조 제1항에 의해 중소
기업으로 간주되는 특별법인
※ 상기 ‘소기업·소상공인 확인서’ 가 중소기업제품 공공구매 종합정보망
(http://www.smpp.go.kr)에서 확인이 안될 경우 입찰 참가자격이 없습니다.
※ 다만 소기업·소상공인 확인서를 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 신청한 업
체는 입찰참가가 가능하나, 제안서 제출일로부터 5일 이내에 중소기업공공구
매종합정보망에서 확인이 되지 않거나, 입찰참가자격의 기업구분과 다른 경우
에는 입찰참가자격이 없습니다.
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제8조의2에 해당하는 자
는 입찰에 참여할 수 없습니다.
※ 전자입찰은 반드시 나라장터 안전 입찰서비스를 이용하여 입찰서를 제
출하여야 합니다. (자세한 사항은 안전 입찰서비스 유의사항 안내 참고)
※ 미자격자가 입찰에 참가해 입찰에 관한 서류를 부정하게 행사한자 또는
고의로 무효의 입찰을 한 자 등으로 판단될 경우에는 [국가를 당사자로
하는 계약에 관한 법률 시행령] 시행령 제76조의 규정에 의거 『부정당
업자의 입찰참가자격 제한』을 받을 수 있습니다.
※ 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」 제27조의5 및 같은 법 시
행령 제12조제3항에 따라 ‘조세포탈 등을 한 자’로서 유죄판결이 확
정된 날부터 2년이 지나지 아니한 자는 입찰에 참여할 수 없습니다.
※ 공동수급 불가
8. 제안서 제출
가. 제출기간 : 2026년 10월 15일(목) ∼ 10월 27일(화) 11:00
나. 제출방법 : 나라장터(e-발주시스템)을 통하여 전자적으로 제출
다. 제출서류 (나라장터 제출 제안서류 일체는 PDF 파일형식으로 제출)
① 나라장터에서 출력한 “경쟁입찰참가자격등록증” 1부
② 소기업·소상공인 확인서 1부
③ 법인 등기부등본(개인사업자인 경우 사업자등록증) 1부
④ 제안서 1부
⑤ 그 외 입찰서류 일체는 제안요청서 內 p.11 제출서류 및 서식 참조
하여 제출
※ 입찰관련서류(①,②,③,⑤) : 제안서 전자파일(④)과 구분하여 스캔 후 하나의 전자파일로 작
성하고, 나라장터 "제안서 제출"에서 파일구분을 선택하여 온라인으로 제출하시기 바랍니
다.
※ 제안서 제출에 대한 최종입찰 여부 확인은 발주기관에 있으며, 제안서 제출 관련하여 시스템
기능은 매뉴얼을 참조하시기 바랍니다.
라. 제안서 및 입찰참가신청 서류 등은 “제안서 제출 매뉴얼”을 참고하여
나라장터(e-발주시스템)를 통해 온라인으로 제출하여 주시기 바랍니다.
마. 제안서 제출 후 반드시 나라장터 시스템(https://www.g2b.go.kr/)에서 제안서
제출여부 및 다음의 제안서 제출 유의사항 확인하시기 바랍니다.
< 제안서 제출 관련 유의 사항>
* 해당 공고가 온라인으로 제안서를 제출받는 경우, 입찰참가자는 반드시 제안서
제출여부를 시스템을 통해 최종 확인하여야 하며, 미확인으로 인하여 발생되는
모든 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
* 제안서(전자파일)가 마감일시까지 나라장터 서버에 수신되지 않을 경우(상기 제출경
로를 통하지 않은 건도 포함)와 첨부파일의 하자인 경우 제출하지 아니한 것으로
간주하며, 제안서 미제출시 입찰 무효처리 됩니다. 단, 평가참고자료(제안요약서,
발표자료 등) 미제출시 제안서와 제안서에 포함된 서류로만 평가합니다.
*「전자조달의 이용 및 촉진에 관한 법률 시행령」제5조(전자적 형태의 입찰서
제출) 제6항을 준용하여 처리합니다.
9. 낙찰자 결정방법
가. 제안서 평가는 기술능력평가(80점)와 가격평가(20점)로 실행하며 제안서
평가결과 기술능력 평가 점수가 기술능력평가 분야 배점한도의 85%이상
인 자를 협상적격자로 선정하며, 협상 순서는 협상적격자의 기술능력평가
와 입찰가격평가를 합산하여 합산점수의 고득점 1순위부터 우선적으로
협상을 실시하여 낙찰자를 결정합니다.
나. 협상점수가 동일한 제안자가 2인 이상일 경우에는 기술능력 평가점수가
높은 제안자를 우선하고, 기술능력 평가점수도 동일한 경우에는 세부평
가항목중 배점이 큰 항목에서 높은 점수 제안자를 선 순위자로 합니다.
다. 제출된 서류(제안서 포함)가 부정 또는 허위로 작성된 것으로 판명된 때
에는 협상대상자 및 낙찰자 결정에서 제외됩니다.
라. 제안서 평가방법 : 발표평가
※ 동일가격 입찰 낙찰자 결정 시, 전자조달시스템을 통해 자동 추첨합니다
(전자입찰특별유의서 제 15조)
10. 입찰보증금 납부 및 귀속
가. 본 입찰에서 입찰보증금의 납부는 제안서 제출 시 투찰금액의 5%에 해당
하는 금액으로 전자입찰 시 정해진 서식에 따라 송신한 입찰서로 갈음합
니다.
나. 낙찰자는 우리원이 인정하는 정당한 사유 없이 7일 이내에 계약을 체결치
않을 때에‘가’항에 의한 입찰보증금지급각서에 의하여 우리원에 납부를
하여야 하며, 부정당업자로 입찰참가자격 제한 처분 및 제재를 받게
됩니다.
11. 계약의 무효 : 계약대상자로 선정된 자가 관련 법률에 의하여 입찰참가 자격이 없는
경우
12. 기타사항
가. 계약상대자는 납품기한까지 우리 원에서 지정한 장소 및 인도조건에 따라
직접 납품․검수를 받아야 합니다.
나. 계약을 이행함에 있어 부실, 조잡 또는 부당(계약불이행 등)하게 하거나,
부정한 행위를 한 업체는 계약을 해지 및 해약하고 부정당업자로 지정 통
보되며, 부정당업자로 지정된 업체는 입찰 및 계약이 불가합니다.
다. 납품기한까지 결과물의 전부 또는 일부의 납품을 지연하거나 검수에 합
격하지 못한 때에는 지체상금이 부과됩니다.
라. 입찰자는 입찰유의서, 입찰공고문, 제안요청서, 기타 입찰에 필요한 모든
사항을 입찰 전에 완전히 숙지하여야 하며 숙지하지 못한 책임은 입찰
참가자에게 있습니다.
마. 입찰자는 입찰에 관련된 모든 사항을 반드시 제안요청서를 통하여 확인
하시고 투찰하시기 바랍니다.
바. 이외 사항에 대해서는 아래사항을 참고해주시기 바랍니다.
1. 용역입찰공고
2. 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서
3. 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정
4. (계약예규) 정부입찰 ․ 계약 집행기준
5. (계약예규) 협상에 의한 계약체결기준
6. (계약예규) 용역계약일반조건
7. (계약예규) 용역입찰유의서
- 자료검색 방법 (계약예규) 국가법령정보센터 홈페이지(http://www.law.go.kr)에서 행정규칙으로 검색
(조달청 고시 등) 조달청 홈페이지(hppt://pps.go.kr) 정보제공 ⇨ 업무별 자료 ⇨ 내자구매,
나라장터 운영규정, 품질관리 등에서 각각 검색
※ 정확한 자료 검색이 되지 않을 경우 입찰공고 담당자에게 확인하시기 바랍니다.
※ 규격 착오 또는 규정 미숙지 등으로 입찰자가 계약을 체결하지 않거나, 계약을 체
결하고 불이행할 경우 관계법령에 따라 부정당업자로 제재되어 일정기간 입찰참여
가 제한되는 등 불이익을 받을 수 있습니다.
※ 계약관련 문의 : 경영혁신본부 안전자산관리실 이소정 주임 행정원
T. 054-240-2589
E-Mail : [email protected]
※ 용역관련 문의 : 미래서비스로봇연구단 김용국 팀장
T. 054-279-0444
E-Mail : [email protected]
※ 기타 본 사업과 관련한 문의는 되도록 E-mail로 질의하여 주시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다.
2025년 10월 15일
한국로봇융합연구원장
===== 3. 제안요청서.hwp =====
(별지 제5호) 제안요청서-협상에의한계약
[재활지원로봇 플랫폼 외란 추정 시스템] 제 안 요 청 서-협상에의한계약 2026. 08 1. 과업 개요
□ 목
적 : 재활보조로봇과 환자 간 물리적 상호작용 제어를 위한 동역학 모델링 기반 플랫폼 외란 추정 기술 개발
□ 과 업 명 : 재활지원 로봇 플랫폼 외란 추정 시스템 개발
□ 과업기간 : 계약체결일로 90일 이내
□ 과업예산 : 40,000,000원(부가가치세 포함) 이내
□ 과업내용 : 수행과업의 주요 내용 2. 추진배경 및 필요성
□ 재활지원 로봇 플랫폼은 주행 환경 외란과 환자와의 물리적 상호작용에 따른 외력이 복합적으로 작용하는 시스템으로, 이를 정량적으로 정의하고 제어 요구사항으로 구조화할 필요가 있음.
□ 특히 경사, 마찰 변화, 외력에 의한 전체 COG 이동 등 비정형 외력은 동적 상태 변화를 유발하므로 동역학 기반 해석 및 실시간 외란 추정기술 확보가 필수적임.
3. 사업내용 □ 사업목적
재활지원 로봇 플랫폼의 동역학 모델을 구축하고 동역학 모델 기반 실시간 외란 추정 시스템 개발
□ 내용 재활지원 로봇 구동부 플랫폼 동역학 모델링
동역학 모델 기반 재활 지원 로봇 플랫폼의 외란 추정 알고리즘 개발 및 SW 구현
□ 추진일정
재활지원 로봇 플랫폼 외란 추정 시스템 개발 계약 후 90일 이내
□ 추진체계
구
분
주 요 역 할 비 고 한국로봇융합연구원 미래서비스로봇연구단 ▪ 제안요청서 작성 및 계약체결 지원 ▪ 사업관리, 검사, 사업비 집행 등 ▪ 사업 추진과 관련한 주요 의사 결정 한국로봇융합연구원 경영혁신본부 ▪ 계약체결과 관련한 행정조치 주관사업자(납품기관) ▪ 사업 추진에 따른 계약 이행 ▪ 기술지원, 하자보수 등 4. 과업내역(제안요구사항)
□ 재활 지원 로봇의 모바일 구동부(하체) 플랫폼 동역학 모델링
<재활지원 로봇 플랫폼 개념도>
<재활지원 로봇 모바일 구동부 구조 예시>
재활 지원 로봇 모바일 구동부(하체)의 구조 및 구동 특성을 반영한 Full Dynamic Model 유도
모바일 구동부는 차륜형 인휠 모터 2개 및 골반부(Pelvis) 구동 모터 2개 등 총 4개의 구동기로 구성되며, 각 구동축 및 링크의 운동 특성을 동역학 모델에 반영
단일 역진자 등으로 단순화된 모델이 아닌, 모바일 구동부를 구성하는 주요 링크 및 관절의 질량, 관성모멘트, 무게중심(CoM), 링크 길이 및 구동축 특성 등을 고려한 다물체 기반 동역학 모델 유도
시스템의 일반화 좌표(Generalized Coordinate), 입력 토크를 정의하고, 이를 기반으로 운동방정식을 수학적 형태로 정식화
동역학 모델에 필요한 질량, 관성모멘트, 무게중심, 기구학적 치수 등 주요 모델 파라미터를 정의하고, 제공되는 플랫폼 설계정보를 기반으로 모델 파라미터 구성
유도된 동역학 모델의 수치해석 또는 동역학 시뮬레이션을 통한 기본 거동 검증 수행
□ 모바일 구동부의 동역학 모델 기반의 외란 추정 시스템 개발
유도된 모바일 구동부 동역학 모델을 기반으로 시스템에 작용하는 외란을 추정하기 위한 비선형 외란 관측기(Nonlinear Disturbance Observer, NDOB) 설계
동역학 모델의 상태변수 및 구동 입력을 활용하여 외란을 추정할 수 있도록 NDOB의 입력·출력 및 관측기 구조를 정의하고 수학적 모델을 정식화
모델링 오차, 외력 등 모바일 구동부에 작용할 수 있는 영향을 등가 외란(Equivalent/Lumped Disturbance) 형태로 정의하고 이를 추정할 수 있는 외란 관측 알고리즘 구성
시뮬레이션 환경에서 외란 조건을 인가하고 실제 인가 외란과 NDOB의 추정 외란을 비교하여 외란 추정 성능을 검증
본 과업은 외란의 추정 및 추정 성능 검증까지를 범위로 하며, 추정 외란을 활용한 외란 보상 제어기 설계 및 실물 로봇 적용·실험은 과업 범위에서 제외
외란 추정 결과에 대한 추정오차 등 기본적인 성능 분석 결과 제시 필수
5. 과업수행 결과제출
□ 재활지원 로봇 모바일 구동부 운동 모델(dynamics) 설명서(PDF)
□ 동역학 모델 기반 외란 추정 알고리즘 상세 설명서(PDF)
□ 동역학 모델 기반 외란 추정 시스템 SW 구현 코드(c++, pyhton 중 택일)
□ 동역학 모델 기반 외란 추정 시스템 테스트용 시뮬레이션 프로그램(MuJoCo, Isaac Sim, Matlab 환경 중 택일)
□ 용역 수행 결과 납품 후, 1년 동안 무상으로 기술지원 필수
6. 평가 및 선정절차 □ 평가방법
제안서는 평가기준에 따라 점수화하여 계약체결을 위한 우선협상 순위를 결정하는 기준이 된다.
□ 평가기준 및 방법
제안서에 대한 평가는 총점 100점을 만점으로 하고 기술제안서 80점, 가격제안서 20점의 비율로 평가한다.
평가위원회는 내·외부 전문가로 구성하며 평가위원 명단은 공개하지 않는다.
사업 참가자격에 결격사항이 있는 업체는 기술제안서 평가 없이 탈락된 것으로 본다.
기술제안서평가는 항목별 평가위원 점수 평균의 합으로 산정하며, 항목별 평균점수는 소수점 넷째자리에서 반올림한다.
입찰가격평가는 입찰자의 입찰금액에 의한다. □ 평가기준 및 방법
평가위원회는 동 세부평가기준에 의거하여 평가한다.
평가위원회는 평가에 영향을 주지 않는 경미한 사항에 한하여 제안사에 설명 또는 추가자료를 요청 할 수 있다.
평가위원회의 평가결과는 참석위원의 날인을 받아 위원회 종료 전에 확정한다.
□ 제안서 평가기준 및 배점 구분 평가항목 세부평가 항목 평가요소 배점 매우 우수 우수 보통 미흡 매우미흡
기술
능력
평가
(80점) 기술 적합성 과업 이해도 • 과업의 목적 및 요구사항에 대한 이해도 • 과업 수행에 필요한 핵심사항의 파악 수준 15 14 13 12 11 기술적 전문성
- 과업 수행에 필요한 기술 및 전문지식 보유 수준
• 제안 기술 및 방법의 적정성 15 14 13 12 11 사업 수행역량 기술 활용·연계 역량
- 보유 기술 및 전문지식의 과업 적용 가능성
- 과업 수행에 필요한 기술 간 연계·활용 방안의 적정성
15 14 13 12 11 문제해결 및 검증역량
- 과업 수행 중 예상되는 기술적 문제에 대한 대응 능력
- 개발 결과의 검증 및 성능 확인 방안의 적정성
15 14 13 12 11 수행능력 수행 조직 및 인력 • 책임자 및 참여인력의 전문성 • 역할분담 및 인력 구성의 적정성 10 9 8 7 6 수행계획 • 세부 수행방법 및 절차의 구체성 • 추진일정 및 수행전략의 적정성 10 9 8 7 6 입찰가격평가 (20점) 협상에 의한 계약체결기준 입찰가격 평정산식에 따른 평가 20 합 계 100 □ 협상대상 업체선정
기술제안서 80%, 가격제안서 20%의 비중으로 평가하여 합산점수가 최고점을 얻은 업체를 우선협상대상자로 선정한 후 협상에 의하여 결정함 (단, 기술제안서 배점한도의 85%미만 득점자는 협상대상자 선정에서 제외)
기술 및 가격평가 점수를 합산하여 최고 득점을 받은 제안사를 우선협상대상자(고득점 순)로 선정한다.
제안서의 종합평가 결과 최고점수를 얻은 제안사가 복수인 경우 우선협상대상자는 기술능력 평가점수가 높은 제안자를 선 순위자로 하고, 기술능력 평가점수도 동일한 경우에는 기술능력의 세부평가항목중 배점이 큰 항목에서 높은 점수를 얻은 자를 선 순위자로 한다.(동점시 최종 추첨에 의거 선정)
평가는 연구원의 권한이며, 평가위원, 평가결과 및 협상내용 등은 공개하지 않는다.
제안사는 제안서 평가방법, 낙찰자 선정과정과 평가결과 등 제반사항에 대하여 이의를 제기할 수 없다.
□ 협상절차
기술제안서와 가격제안서를 종합 평가한 후 최고득점자를 우선협상대상자로 선정하여 계약조건을 협상하고 타결될 경우에는 협약을 체결한다.
우선협상대상자와 협상이 타결되지 않을 경우에는 차 순위자 순서로 협상을 실시하며, 모든 협상 대상자와 협상이 결렬된 때에는 재입찰한다.
7. 계약조건 □ 제안서의 효력
제안서의 내용은 계약서에 명시되지 않더라도 계약서와 동일한 효력이 있다.
필요시 제안사에 대하여 추가제안 또는 추가자료를 요청할 수 있으며, 이에 따라 제출된 자료는 제안서와 동일한 효력을 가진다.
제안요청서의 내용을 충실하게 보완하기 위하여 변경이 필요하다고 판단되는 사항은 협상과정에서 연구원과 협약자가 상호 협의하여 변경 또는 추가할 수 있다.
□ 과제관리 및 감독 등
연구원은 본 사업 수행에 따른 제반 이행 상황을 관리 및 점검한다.
제안서에 제시된 사업결과물에 대하여는 협상과정에서 연구원이 필요로 하는 수준으로 변경할 수 있다.
□ 보안유지
제안서 작성과정에서부터 사업수행 중 연구원에서 제공받은 제반 정보 및 자료 등은 본 계약의 목적 외에 사용하여서는 아니 되며, 연구원에서 반환을 요구하였을 경우 즉시 이를 반환하여야 한다.
제안요청서의 전체 또는 일부가 제안서 제출 외의 다른 어떤 목적으로 사용되어서는 아니 된다.
사업참가업체 및 최종 사업자로 선정된 업체는 연구원의 일반적인 업무수행 규칙을 준수하여야 한다. 이는 입찰과정 중에 취득한 각종 정보와 계약의 이행과정에서 취득한 각종 정보의 기밀유지를 의미한다.
본 사업의 수주 경쟁에 참여함으로써 업체가 획득한 정보는 연구원의 서면에 의한 승인 없이 누설되어서는 아니 된다.
본 사업을 수행하기 위하여 제공된 모든 정보와 제출된 제안서 및 산출물은 연구원에 귀속된다.
□ 발주자 지원사항
과제에 필요한 사항으로서 연구원에서 보유하고 있는 자료 또는 정부기관의 협조 등에 관하여 사업 수행자로부터 요청이 있을 시 특별한 사유가 없는 한 적극 협조한다.
□ 계약변경 조건 연구원의 사업계획이 변경되었을 때 관련 법령에 의할 때 □ 협약후의 조치 등
협상이 타결되면 낙찰업체와 사업수행에 대한 계약을 체결한다.
사업의 수행은 협상의 결과에 의하여 작성된 계약서 및 과업지시서(협상결과를 반영한 제안서)에 따른다.
계약서에 정하지 않은 사업수행에 관하여는 연구원과 낙찰업체간 협의하여 시행하며, 이견이 있을시 연구원의 의견을 우선한다.
계약대금은 협상에 의하여 결정된 가격 및 지급시기에 맞게 연구원의 관련 법규에 정한 절차에 따라 지급한다.
8. 제안서의 규격 □ 제안서 언어 및 사용단위
제안서는 한글로 작성하여야 하며, 필요시 영문을 포함한 외국어 표기를 병행할 수 있다.
계량단위는 미터법으로 작성하여야 한다. 화폐단위는 원화로 작성해야 한다. □ 제안서 작성 및 제본 등
제안서는 페이지가 유실되지 않도록 페이지를 매겨야 한다.
제안서 표지, 발송문, 목차, 그림 목록, 각 장의 구분은 쪽번호에 포함되지 않으며 가격제안서는 붙임 서식에 의거 작성하여 조달청 나라장터에 등록하여야 한다.
□ 제안서 작성요령
제안사는 제안요청서를 참조하여 각 항목별로 구분하여 제안서를 작성하여야 한다.
제안서는 다음의 항목 및 순서를 기준으로 작성하며, 제안내용의 이해를 위해 필요한 경우 세부항목을 추가하여 작성할 수 있다.
구분 작성항목 주요 작성내용 1 제안 개요 • 제안 목적 및 범위 • 제안내용의 주요 특징 2 과업 이해도 • 용역 목적 및 요구사항에 대한 이해 • 과업 수행을 위한 주요 고려사항 3 기술 및 수행 방안 • 과업별 세부 수행방법 및 절차 • 적용 기술 및 방법론 • 결과물 검증 및 성능 확인 방안 4 수행조직 및 전문성 • 수행조직 및 역할분담 • 책임자 및 참여인력 현황·전문성 • 관련 분야 수행경험 5 추진계획 • 과업별 추진일정 • 단계별 수행내용 및 주요 산출물 6 기타사항
- 과업 수행을 위해 제안사가 필요하다고 판단하는 추가 제안사항
제안서는 제안요구사항을 최대한 충족하도록 꼭 필요한 사항 위주로 간단 명료하게 작성되어야 한다.
제안내용의 근거자료 및 참고자료 등을 첨부하여야 하며, 허위 또는 단순한 예상으로 작성해서는 아니 된다.
모든 기재사항은 객관적으로 입증할 수 있어야 하고 입증을 하지 못하거나 허위로 작성된 사실이 발견될 경우 심사대상에서 제외된다.
□ 제안서 제출 기본사항 제출된 제안서는 일절 반환하지 않는다.
제안사는 제안서 접수 이후에는 제안서를 수정하거나 철회할 수 없다.
제안자가 제출할 각 제안서는 법인인감 또는 사용인감으로 날인하여야 한다.
제안서는 지정한 일시에 제출이 가능하도록 충분한 시간적 여유를 가지고 제출하여야 한다.
□ 질의응답
입찰공고, 제안서 자료 등 사업과 관련한 계약조건에 이견이 있거나 명시되지 아니한 사항에 대하여는 연구원이 정하는 바에 의한다.
기타 본 사업자 선정과 관련하여 문의처는 다음과 같으며, 문의는 되도록 E-mail로 질의하여 주시기 바랍니다.
- 입찰절차 관련 문의 : 안전자산관리실 이소정 주임행정원
(054-240-2589, [email protected])
- 제안 관련 문의 : 미래서비스로봇연구단 김용국 팀장
(054-279-0444, [email protected])
□ 기타사항
본 제안요청서의 해석에 관한 사항이나 명시되지 않은 사항은 연구원의 결정에 따른다.
제출된 서류 중 내용이 허위임이 발견되거나 서류의 작성이 현저히 부실하거나 과장되어 객관적인 평가가 어렵다고 판단되는 경우에는 실격처리 할 수 있다.
제안서 등은 반드시 본 지침서의 양식 및 기재순서에 의하여 작성하여야 한다.
각 기관에서 발행하는 증명서(확인서)의 특성상 입찰공고일 이후에 확인되어야 하는 것들은 입찰공고 이후 발행된 것이어야 한다.
9. 제출서류 및 서식 □ 제출기한 : 입찰공고 참조 □ 제출장소 : 입찰공고 참조 □ 제안서 접수 및 마감 : 입찰공고 참조 □ 제출서류 1) 입찰참가신청서(별지 제1호) 2) 서약서(별지 제2호) 3) 청렴이행각서(별지 제3호) 4) 제안서(자유 양식, PDF파일 제출) 5) 입찰공고문에 기재된 서류 □ 제출방법 : 입찰공고 참조 □ 유의사항
제출된 제안서는 일절 반환하지 않으며, 본 제안과 관련된 일체의 소요비용은 입찰참가자의 부담임
제안서의 모든 기재사항은 객관적으로 입증할 수 있는 관계서류를 첨부하여 사실을 기재하여야 하며 허위 작성한 사실이 판명될 시에는 평가대상에서 제외함
제안서에 제시된 내용은 계약서에 명시하지 않더라도 계약서와 동일한 효력을 가진다. 다만, 계약서에 명시된 경우에는 계약서의 내용이 우선함
((별지 제1호) 입찰참가신청서 접수번호 : 제 호 입찰참가신청서 신청인 상호 또는 법인명칭 주소 사업자등록번호 법인등록번호 대표전화번호 팩스번호 대표자 생년월일 입찰개요 공고번호 입찰번호 제 호 입찰접수 마감 일자 나라장터 입찰번호 제 호 시간 입찰건명 입찰보증금 납부보증금율 ( ) % (입찰금액의 5%이상) 납부보증액 ( ) 원정 (₩ ) 보증금납부방법 납부면제시 사유 (납부면제시 보증금지급각서 별도 제출) 지급확약
본인은 낙찰 후 계약미체결시 귀 연구원에 낙찰금액에 해당하는 소정의 입찰보증금을 현금으로 납부할 것을 확약합니다.
대리인 및 사용 인감
본 입찰에 관한 일체의 권한을 다음의 자에게 위임합니다.
신청자의 법인인감 및 본 입찰에 사용할 사용인감을 다음과 같이 신고합니다.(사용인감을 사용하는 경우)
성명 생년월일 법인인감 사용인감 부서 직급 전화번호 E-mail 휴대폰 FAX
본인은 위의 번호로 공고(지명통지)한 귀 연구원의 일반(제한ㆍ지명)경쟁입찰에 참가하고자 귀 연구원에서 정한 입찰유의서 및 입찰공고사항을 모두 승낙하고 별첨서류를 첨부하여 입찰참가신청을 합니다.
붙임서류 :
공고로써 정한 서류 (입찰공고문에 의해서 제출해야 하는 서류를 기재)
년 월 일 신청인 상호 : (법인인감) 신청인 대표자 : 한국로봇융합연구원장 귀하 (별지 제2호)
서
약
서
□ 회 사 명 : □ 소 재 지 : □ 대 표 자 :
‘2026년 『재활지원로봇 플랫폼 외란 추정 시스템』 입찰 참가와 관련 다음과 같이 제반 사항을 준수할 것을 서약합니다.
1. 제출된 모든 관련 증빙서류는 성실하게 작성 제출하며, 만일 허위 기재사항 등이 확인될 경우와 신청자격에 해당되지 않을 경우에는 참가자격에서 제외되어도
아무런 이의를 제기하지 않겠습니다.
2. 제안서 평가를 위해 구성된 심사위원회의 평가방법 및 평가기준, 평가결과에
순응하며 어떠한 이의 제기도 하지 않겠습니다.
2026년
월
일
대표자 성명
(인)
한국로봇융합연구원장 귀하 (별지 제3호) 청렴계약 이행각서
당사는 부패 없는 투명한 기업경영이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하고 귀사의 청렴계약제 시행 취지에 적극 호응하며, 귀사에서 시행하는 입찰에 참여함에 있어 당사 및 하도급업체의 임직원과 대리인은 다음 내용을 이행할 것을 확약합니다.
1. 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 하거나 입찰가격 협정 등 다른 업체와 협정, 결의, 합의하여 입찰의 자유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.
경쟁 입찰에 있어서 입찰자간에 서로 상의하여 미리 입찰가격을 협정하거나 담합을 한 사실이 드러날 경우 지방자치단체를 당사자로 하는 계약에 관한 법률에서 정한 부정당업자의 입찰 참가 자격 제한기간의 최고기간동안 귀사가 발주하는 입찰에 참여하지 않겠습니다.
2. 입찰, 계약체결 또는 이행과 관련하여 관계직원에게 직․간접적으로 금품․향응 등 뇌물이나 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.
이를 위반한 사실이 드러날 경우에는 지방자치단체를 당사자로 하는 계약에 관한 법률에서 정한 부정당업자 입찰참가자격 최고 제한기간 동안 귀사가 발주하는 입찰에 참여하지 않겠습니다.
3. 입찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 담합 등 불공정 행위를 하였거나, 관계직원에게 뇌물을 제공한 사실이 드러날 경우에는 계약체결 이전의 경우에는 낙찰자결정 취소, 계약 체결 이 후에는 귀사에서 전체 또는 일부계약을 해지하여도 감수하겠습니다.
4. 당사 임․직원이 관계 직원에게 뇌물을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 일체 하지 않도록 청렴계약 이행확약서 내용을 이행토록 독려하고 내부비리 제보자에 대해서도 일체의 불이익처분을 하지 않겠습니다.
위 청렴계약 이행확약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 위반으로 인한 조치와 관련하여 당사가 귀사를 상대로 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰과 관련하여 일체의 민․형사상 이의를 제기하지 않을 것을 서약합니다.
2026
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서약자 :
(인)
한국로봇연구원장귀하