===== 1. 공고서(원본).hwp =====
오픈소스 휴머노이드 로봇 플랫폼
소액수의계약(물품) 견적제출 안내공고
코리아텍 제2026-97호 다음과 같이 공고합니다. 2026. 9. 한국기술교육대학교 총장 구매개요 관리번호: 코리아텍 제2026-97호 구매건명: 오픈소스 휴머노이드 로봇 플랫폼 계약방법: 수의(총액)소액수의 구매품명: 휴머노이드로봇
수
량: 1
단
위: EA
분할납품: 불가 계약기간: 계약일로부터 30일 인도조건: 과업내역에 따름
추정가격: 17,454,545원(부가세 제외)
기타사항: 공동계약 불가
※ 기타 세부사항은 첨부된 문서(규격서 등)를 반드시 확인하시기 바랍니다.
※ 추가로 문의사항이 있으시면 아래 담당자에게 연락하시기 바랍니다.
- 나라장터 이용: 정부조달 콜 센터(☎1588-0800)
- 입찰관련: 회계팀 서윤주 (☎041-560-2558)
- 규격관련: 미래융합학부 이지운 (☎041-560-1478)
2. 개찰 일시 및 장소
개찰일시: 2026. 9. 30.(수) 11:00
전자견적서 제출 개시일시: 2026. 9. 28.(월) 09:00
전자견적서 제출 마감일시: 2026. 9. 30.(수) 10:00
전자견적서 제출 방식: 전자제출 개찰장소: 국가종합전자조달시스템(나라장터)
- 기초금액 및 견적서 제출금액은 부가가치세를 포함한 가격입니다.
- 입찰결과 낙찰자가 면세사업자인 경우 낙찰금액에서 부가가치세 상당액을 차감한 금액을 계약금액으로 합니다.
3. 입찰참가자격
다음 각 호의 자격을 모두 갖춘 자이어야 합니다.
「국가종합전자조달시스템 입찰참가등록규정」에 의하여 국가종합전자조달 시스템(나라장터)에 입찰참가자격등록 마감일시까지 자율주행플랫폼로봇(물품분류번호 4898999903)를 제조 및 공급물품으로 입찰참가 등록한 자
「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」제2조에 해당하는 중소기업자로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된‘소기업 및 소상공인 확인서’를 소지한 자
기타 규격서에서 제시한 사항 이행 가능한 자
❍ 상기 확인서가 중소기업제품 공공구매 종합정보망(http://www.smpp.go.kr)에서 확인이 안 될 경우 입찰 참가자격이 없습니다.
* 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
❍ 중소기업 확인서를 전자입찰서 전일까지 신청한 업체는 입찰 참가가 가능하나 다음 어느 하나에 해당하는 경우 참가자격이 없습니다.
- 개찰 후 5일 이내까지 확인서가 발급되지 않는 경우
- 발급된 확인서가 입찰참가자격 기업구분과 다른 경우
- 발급된 확인서의 유효기간 시작일이 전자입찰서 제출 마감일 이후인 경우
- 전자견적서 제출 마감일 이후 확인서를 신청한 경우
※ 계약담당자는 제출서류에 대한 적정성 여부를 개찰 이후에도 판정할 수 있습니다.
<참가자격 등록> 참가자격 등록장소 : 조달청 고객지원센터
조달청의 경쟁입찰 참가자격등록은 수시로 가능하며, 입찰참가를 위해서는 입찰서 제출 마감일 전일 18:00까지 등록을 하여야 합니다. 등록절차와 나라장터(G2B) 이용안내는 정부조달콜센터(☎1588-0800)로 문의하시기 바랍니다.
▶「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조의5 및 같은 법 시행령 제12조제3항에 따라 ‘조세포탈 등을 한 자’로서 유죄판결이 확정된 날부터 2년이 지나지 아니한 자는 견적제출에 참여할수 없습니다.
* 견적제출자는 같은 법 시행령 제12조제3항 각 호에 해당하지 아니한다는 서약서를 입찰시 제출하여야 합니다. 만일 서약내용이 허위로 판명될 경우 계약의 해제․해지를 당할 수 있고, 부정당업자 입찰참가자격제한처분을 받을 수 있습니다. (서약서 제출은 전자견적서제출 시 정해진 서식에 따라 송신한 입찰서로 갈음)
4. 세부품명 및 수량 품명 및 수량
- 휴머노이드로봇 1EA(세부사양 규격서 참조)
<가격자료 제출 협조요청 사항>
이 입찰에 참가하고자 하는 업체는 2026. 9. 23.까지 구매규격에 합당한 견적서 등 가격 자료를 e-mail([email protected])로 제출하여 주시기 바랍니다.(가격자료는 의무사항이 아닌 가격조사를 위한 협조요청 사항입니다.)
5. 계약상대자 선정방법 제한적 최저가
이 구매 건은 「(계약예규) 정부입찰․계약 집행기준」에 의거 예정가격의 88% 이상으로 견적서를 제출한 자 중 최저가격으로 견적서를 제출한 자를 계약상대자로 결정합니다.
동일 견적가격인 경우에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제47조를 준용하여, 「국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서」제15조에 따라 전자조달시스템을 통해 자동으로 추첨하는 방식을 적용하여 계약상대자를 결정합니다.
예정가격
본 견적제출 공고는 복수예비가격이 적용되는 건으로서 전자견적서 제출자는 산정 가능한 최대복수예비가격 미만으로 전자견적서를 제출하여야 합니다.
이 입찰의 예정가격은 기초금액을 기준으로 [–2 ~ +2%] 범위 내에서 작성된 15개의 예비가격 중 4개를 추첨하여 산술평균한 가격으로 결정되며, 예비가격 산출을 위한 기초금액은 전자입찰서 접수 개시 전까지 국가종합전자조달시스템(http:// www. g2b.go.kr)에 공개합니다.
6. 불공정행위 금지
입찰자 또는 계약상대자(이하 이 조에서는 “입찰자 등”이라 한다)는 입찰․낙찰, 계약체결 또는 계약이행 등의 과정에서 입찰 및 계약의 공정한 질서를 저해하는 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 행위를 하여서는 아니 됩니다.
금품·향응 등의 공여·약속 또는 공여의 의사를 표시하는 행위
입찰가격의 사전 협의 또는 특정인의 낙찰을 위한 담합 등 공정한 경쟁을 방해하는 행위
공정한 직무수행을 방해하는 알선·청탁을 통하여 입찰 또는 계약과 관련된 특정 정보의 제공을 요구하는 행위
하수급인 또는 자재·장비업자의 계약상 이익을 부당하게 제한하는 행위
그 밖에 입찰 및 계약 등 과정에서 공정한 경쟁을 저해하는 행위
입찰자 등은 가항 각 호에 따른 행위가 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제5조의3 등 관계 법령에 위반되는 경우 해당 입찰․낙찰이 취소되거나 계약이 해지․해제될 수 있고, 입찰참가자격 제한 대상에 해당되는 경우 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조 등 관계 법령에 따라 부정당업자로 입찰참가자격 제한처분을 받을 수 있습니다.
계약담당관은 가항 각 호의 위반행위를 확인하기 위하여 입찰자 등에게 관련 자료제출을 요청할 수 있으며, 입찰자 등은 특별한 사정이 없는 한 적극 협조하여야 합니다.
입찰자 등은 계약담당관이 가항 2)호 위반행위의 확인을 위하여 다항에 따른 자료제출을 요청함에도 불구하고 협조를 하지 않는 경우 “부당한 공동행위 고발요청 기준”에 따라 불이익을 받을 수 있습니다.
7. 기타사항
본 공고에 대한 계약보증금 및 하자보수보증금은 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제50조, 제62조를 적용받습니다.
견적제출에 참여하고자 하는 자는 반드시 입찰등록사항과 법인등기부등본(법인) 및 사업자등록증(개인)상 대표자(다수인 경우 전부), 주소, 상호 등이 일치하는지 확인하고 입찰에 참여하시기 바랍니다.
1순위 업체에게는 본교에서 연락을 드리며 물품공급가능여부를 7일 이내에 우리대학에 통보해주셔야 합니다. 또한 투명한 공고 및 입찰 환경 조성을 위해 규격을 고려하지 않은 무분별한 불성실 입찰자를 제한하고자, 본교 공고 건에 1순위 선정 후 2회 이상 낙찰자 지위를 포기한 업체의 경우 별도의 명단 관리를 통해 추후 본교 공고에 참여를 제한할 예정이니, 규격 검토 후 실제 물품 납품이 가능한 경우에만 투찰하시기 바랍니다.
1순위 업체가 공급이 불가능할 경우 차 순위 업체에 일괄 이메일로 납품가능여부를 확인하니 업체 등록 정보를 확인하시어 불이익을 받는 일이 없도록 바랍니다.
낙찰자는 낙찰자 선정 후 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 계약을 체결하지 않을 시 입찰참가제한이 있을 수 있습니다.
이 입찰에 참가하는 자는 다음의 입찰 설명서를 구성하는 공고서 및 각종 규정, 규격서 등을 반드시 열람하고 숙지하여야 하며, 숙지하지 못함에 따라 발생하는 모든 책임은 견적제출자에게 있음을 알려드립니다.
규격 착오 또는 규정 미숙지 등으로 입찰자가 계약을 체결하지 않거나, 계약을 체결하고 불이행할 경우 관계법령에 따라 부정당업자로 제재되어 일정기간 입찰참여가 제한되는 등 불이익을 받을 수 있습니다.
1. 견적제출 안내공고
2. 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서(공고일 현재)
3. 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정(공고일 현재)
4. (계약예규) 물품구매(제조)입찰 유의서(공고일 현재)
5. (계약예규) 정부입찰·계약 집행기준(공고일 현재)
6. (계약예규) 물품구매(제조)계약 일반조건(공고일 현재)
7. 물품구매(제조)계약 특수조건(공고일 현재)
8. 조달물자의 하자처리 등 사후관리에 관한 규정(공고일 현재)
- 자료검색 방법 -
▶ 국가법령정보센터 홈페이지(http://www.law.go.kr)에서 법령 또는 행정규칙으로 검색
한 국 기 술 교 육 대 학 교 총 장 <별지 1> 청렴‧인권경영 계약이행 서약서
당사(하도급업체 및 하도급업체와 직‧간접적으로 업무를 수행하는 자를 포함)는 귀 대학의 청렴‧인권경영계약 이행제도에 동의하며 부패 없는 투명한 계약을 위해 아래 각 호의 계약 조건을 준수할 것이며, 이를 위반할 때에는 계약을 해제․해지하는 등의 불이익을 감수하고, 이에 민․형사상 이의를 제기하지 않을 것임을 서약합니다.
1. 관계 교직원에게 금품, 향응, 취업제공(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함) 및 알선 등을 요구 또는 약속하거나 수수(授受)하지 않겠습니다.
2. 공정한 직무수행을 방해하는 알선․청탁을 통하여 입찰 또는 계약과 관련된 특정 정보의 제공을 요구하거나 받는 행위를 하지 않겠습니다.
3. 고용에 있어 일체의 차별을 금지하고 다양성을 존중하며, 아동 노동 및 강제 노동을 하지 않겠습니다.
4. 안전하고 위생적인 작업 환경 제공 및 교육을 실시하여 근로자의 안전을 위해 노력하겠습니다.
20 .
.
.
서약자: (회사명)
(대표)
(인)
한국기술교육대학교총장 귀하 (학교법인 한국기술교육대학교 이사장 귀하)
===== 2. 공고서(변환본).pdf =====
오픈소스 휴머노이드 로봇 플랫폼
소액수의계약(물품) 견적제출 안내공고
코리아텍 제2026-97호
다음과 같이 공고합니다.
2026. 9.
한국기술교육대학교 총장
1. 구매개요
❍ 관리번호: 코리아텍 제2026-97호
❍ 구매건명: 오픈소스 휴머노이드 로봇 플랫폼
❍ 계약방법: 수의(총액)소액수의
❍ 구매품명: 휴머노이드로봇
❍ 수
량: 1 ❍ 단 위: EA
❍ 분할납품: 불가
❍ 계약기간: 계약일로부터 30일
❍ 인도조건: 과업내역에 따름
❍ 추정가격: 17,454,545원(부가세 제외)
❍ 기타사항: 공동계약 불가
※ 기타 세부사항은 첨부된 문서(규격서 등)를 반드시 확인하시기 바랍니다.
※ 추가로 문의사항이 있으시면 아래 담당자에게 연락하시기 바랍니다.
- 나라장터 이용: 정부조달 콜 센터(☎1588-0800)
- 입찰관련: 회계팀 서윤주 (☎041-560-2558)
- 규격관련: 미래융합학부 이지운 (☎041-560-1478)
2. 개찰 일시 및 장소
❍ 개찰일시: 2026. 9. 30.(수) 11:00
❍ 전자견적서 제출 개시일시: 2026. 9. 28.(월) 09:00
❍ 전자견적서 제출 마감일시: 2026. 9. 30.(수) 10:00
❍ 전자견적서 제출 방식: 전자제출
❍ 개찰장소: 국가종합전자조달시스템(나라장터)
- 기초금액 및 견적서 제출금액은 부가가치세를 포함한 가격입니다.
- 입찰결과 낙찰자가 면세사업자인 경우 낙찰금액에서 부가가치세 상당액을 차감한 금액을 계약금액으로 합니다.
3. 입찰참가자격
m 다음 각 호의 자격을 모두 갖춘 자이어야 합니다.
가. 「국가종합전자조달시스템 입찰참가등록규정」에 의하여 국가종합전자조달
시스템(나라장터)에 입찰참가자격등록 마감일시까지 자율주행플랫폼로봇(물품
분류번호 4898999903)를 제조 및 공급물품으로 입찰참가 등록한 자
나. 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」제2조에 해당하는 중소기업자로서 「중소
기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된‘소기업 및 소상공인 확인서’를 소지한 자
다. 기타 규격서에서 제시한 사항 이행 가능한 자
❍ 상기 확인서가 중소기업제품 공공구매 종합정보망(http://www.smpp.go.kr)에서 확인이 안
될 경우 입찰 참가자격이 없습니다.
* 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
❍ 중소기업 확인서를 전자입찰서 전일까지 신청한 업체는 입찰 참가가 가능하나 다음 어느
하나에 해당하는 경우 참가자격이 없습니다.
- 개찰 후 5일 이내까지 확인서가 발급되지 않는 경우
- 발급된 확인서가 입찰참가자격 기업구분과 다른 경우
- 발급된 확인서의 유효기간 시작일이 전자입찰서 제출 마감일 이후인 경우
- 전자견적서 제출 마감일 이후 확인서를 신청한 경우
※ 계약담당자는 제출서류에 대한 적정성 여부를 개찰 이후에도 판정할 수 있습니다.
<참가자격 등록>
❍ 참가자격 등록장소 : 조달청 고객지원센터
❍ 조달청의 경쟁입찰 참가자격등록은 수시로 가능하며, 입찰참가를 위해서는 입찰서
제출 마감일 전일 18:00까지 등록을 하여야 합니다. 등록절차와 나라장터(G2B)
이용안내는 정부조달콜센터(☎1588-0800)로 문의하시기 바랍니다.
▶「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조의5 및 같은 법 시행령 제12조제3항
에 따라 ‘조세포탈 등을 한 자’로서 유죄판결이 확정된 날부터 2년이 지나지 아니한
자는 견적제출에 참여할수 없습니다.
* 견적제출자는 같은 법 시행령 제12조제3항 각 호에 해당하지 아니한다는 서약서를
입찰시 제출하여야 합니다. 만일 서약내용이 허위로 판명될 경우 계약의 해제․해지를
당할 수 있고, 부정당업자 입찰참가자격제한처분을 받을 수 있습니다. (서약서 제출
은 전자견적서제출 시 정해진 서식에 따라 송신한 입찰서로 갈음)
4. 세부품명 및 수량
❍ 품명 및 수량
- 휴머노이드로봇 1EA(세부사양 규격서 참조)
<가격자료 제출 협조요청 사항>
이 입찰에 참가하고자 하는 업체는 2026. 9. 23.까지 구매규격에 합당한 견적서 등 가격
자료를 e-mail([email protected])로 제출하여 주시기 바랍니다.(가격자료는 의무사
항이 아닌 가격조사를 위한 협조요청 사항입니다.)
5. 계약상대자 선정방법
가. 제한적 최저가
1) 이 구매 건은 「(계약예규) 정부입찰․계약 집행기준」에 의거 예정가격의
88% 이상으로 견적서를 제출한 자 중 최저가격으로 견적서를 제출한 자를
계약상대자로 결정합니다.
2) 동일 견적가격인 경우에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」
제47조를 준용하여, 「국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서」제15조에
따라 전자조달시스템을 통해 자동으로 추첨하는 방식을 적용하여 계약상대자를
결정합니다.
나. 예정가격
1) 본 견적제출 공고는 복수예비가격이 적용되는 건으로서 전자견적서 제출자는
산정 가능한 최대복수예비가격 미만으로 전자견적서를 제출하여야 합니다.
2) 이 입찰의 예정가격은 기초금액을 기준으로 [–2 ~ +2%] 범위 내에서 작성된 15개의 예비
가격 중 4개를 추첨하여 산술평균한 가격으로 결정되며, 예비가격 산출을 위한 기초금액
은 전자입찰서 접수 개시 전까지 국가종합전자조달시스템(http:// www. g2b.go.kr)에 공개
합니다.
6. 불공정행위 금지
가. 입찰자 또는 계약상대자(이하 이 조에서는 “입찰자 등”이라 한다)는 입찰․
낙찰, 계약체결 또는 계약이행 등의 과정에서 입찰 및 계약의 공정한 질서를
저해하는 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 행위를 하여서는 아니 됩니다.
1) 금품·향응 등의 공여·약속 또는 공여의 의사를 표시하는 행위
2) 입찰가격의 사전 협의 또는 특정인의 낙찰을 위한 담합 등 공정한 경쟁을 방해하
는 행위
3) 공정한 직무수행을 방해하는 알선·청탁을 통하여 입찰 또는 계약과 관련된
특정 정보의 제공을 요구하는 행위
4) 하수급인 또는 자재·장비업자의 계약상 이익을 부당하게 제한하는 행위
5) 그 밖에 입찰 및 계약 등 과정에서 공정한 경쟁을 저해하는 행위
나. 입찰자 등은 가항 각 호에 따른 행위가 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한
법률」제5조의3 등 관계 법령에 위반되는 경우 해당 입찰․낙찰이 취소되거나
계약이 해지․해제될 수 있고, 입찰참가자격 제한 대상에 해당되는 경우 「국
가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조 등 관계 법령에 따라 부정당
업자로 입찰참가자격 제한처분을 받을 수 있습니다.
다. 계약담당관은 가항 각 호의 위반행위를 확인하기 위하여 입찰자 등에게 관련 자료제출을
요청할 수 있으며, 입찰자 등은 특별한 사정이 없는 한 적극 협조하여야 합니다.
라. 입찰자 등은 계약담당관이 가항 2)호 위반행위의 확인을 위하여 다항에 따른
자료제출을 요청함에도 불구하고 협조를 하지 않는 경우 “부당한 공동행위
고발요청 기준”에 따라 불이익을 받을 수 있습니다.
7. 기타사항
가. 본 공고에 대한 계약보증금 및 하자보수보증금은 「국가를 당사자로 하는 계약에
관한 법률 시행령」제50조, 제62조를 적용받습니다.
나. 견적제출에 참여하고자 하는 자는 반드시 입찰등록사항과 법인등기부등본(법인)
및 사업자등록증(개인)상 대표자(다수인 경우 전부), 주소, 상호 등이 일치하
는지 확인하고 입찰에 참여하시기 바랍니다.
다. 1순위 업체에게는 본교에서 연락을 드리며 물품공급가능여부를 7일 이내에
우리대학에 통보해주셔야 합니다. 또한 투명한 공고 및 입찰 환경 조성을 위해
규격을 고려하지 않은 무분별한 불성실 입찰자를 제한하고자, 본교 공고 건
에 1순위 선정 후 2회 이상 낙찰자 지위를 포기한 업체의 경우 별도의 명단
관리를 통해 추후 본교 공고에 참여를 제한할 예정이니, 규격 검토 후 실제
물품 납품이 가능한 경우에만 투찰하시기 바랍니다.
라. 1순위 업체가 공급이 불가능할 경우 차 순위 업체에 일괄 이메일로 납품가능여부를
확인하니 업체 등록 정보를 확인하시어 불이익을 받는 일이 없도록 바랍니다.
마. 낙찰자는 낙찰자 선정 후 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 계약을 체결
하지 않을 시 입찰참가제한이 있을 수 있습니다.
이 입찰에 참가하는 자는 다음의 입찰 설명서를 구성하는 공고서 및 각종 규정, 규격서 등을 반드시 열람
하고 숙지하여야 하며, 숙지하지 못함에 따라 발생하는 모든 책임은 견적제출자에게 있음을 알려드립니다.
규격 착오 또는 규정 미숙지 등으로 입찰자가 계약을 체결하지 않거나, 계약을 체결하고 불이
행할 경우 관계법령에 따라 부정당업자로 제재되어 일정기간 입찰참여가 제한되는 등 불이익을
받을 수 있습니다.
1. 견적제출 안내공고
2. 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서(공고일 현재)
3. 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정(공고일 현재)
4. (계약예규) 물품구매(제조)입찰 유의서(공고일 현재)
5. (계약예규) 정부입찰·계약 집행기준(공고일 현재)
6. (계약예규) 물품구매(제조)계약 일반조건(공고일 현재)
7. 물품구매(제조)계약 특수조건(공고일 현재)
8. 조달물자의 하자처리 등 사후관리에 관한 규정(공고일 현재)
- 자료검색 방법 ▶ 국가법령정보센터 홈페이지(http://www.law.go.kr)에서 법령 또는 행정규칙으로 검색
한 국 기 술 교 육 대 학 교 총 장 <별지 1>
청렴‧인권경영 계약이행 서약서
당사(하도급업체 및 하도급업체와 직‧간접적으로 업무를 수행하는 자를 포함)는 귀
대학의 청렴‧인권경영계약 이행제도에 동의하며 부패 없는 투명한 계약을 위해 아래 각
호의 계약 조건을 준수할 것이며, 이를 위반할 때에는 계약을 해제․해지하는 등의 불
이익을 감수하고, 이에 민․형사상 이의를 제기하지 않을 것임을 서약합니다.
1. 관계 교직원에게 금품, 향응, 취업제공(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포
함) 및 알선 등을 요구 또는 약속하거나 수수(授受)하지 않겠습니다.
2. 공정한 직무수행을 방해하는 알선․청탁을 통하여 입찰 또는 계약과 관련된 특정
정보의 제공을 요구하거나 받는 행위를 하지 않겠습니다.
3. 고용에 있어 일체의 차별을 금지하고 다양성을 존중하며, 아동 노동 및 강제 노
동을 하지 않겠습니다.
4. 안전하고 위생적인 작업 환경 제공 및 교육을 실시하여 근로자의 안전을 위해
노력하겠습니다.
20 . . 서약자: (회사명)
한국기술교육대학교총장 귀하
(학교법인 한국기술교육대학교 이사장 귀하)
. (대표) (인)
===== 3. 규격서.hwp =====
규 격 서
품명 오픈소스 휴머노이드 로봇 플랫폼 수 요 부 서 미래융합학부 담 당 자 이 지 운(041-560-1478) 수량 1 단위 EA 납 품 기 한 30일 물품분류번호(조달청) 48989999 물품식별번호 - 가. 특징
완전 개방형 Full-Stack 오픈소스 플랫폼으로, 기구 설계(CAD)·회로·제어 알고리즘·시뮬레이션까지 R&D 전 과정의 소스가 공개되어 심층 2차 개발과 교육과정에 활용이 가능하다.
CNC 정밀 가공 구조물과 병렬 발목 기구 기반의 고성능 이족 보행(최대 3m/s, 다리 관절 120N·m)을 제공하며, ROS 2 아키텍처와 센서 확장 인터페이스, 비상정지 등 안전 설계를 갖추고 있다.
1. 플랫폼의 구성 1.1 주요 구성 - 휴머노이드 로봇 본체 1식
- AI 엣지 컴퓨팅 모듈(RDK X5 8GB) 1식
- 전원 시스템(48V 15Ah 배터리 팩, 전원분배 보드, 충전 인터페이스) 1식
- 오픈소스 로봇 소프트웨어 패키지(제어·학습·시뮬레이션·펌웨어) 1식
- 조립·설치 및 구동을 위한 기본 구성품 일체(체결부품, 케이블, 캘리브레이션 지그 등)
- 전원·통신 통합 제어 보드(3-in-1) 1식 ※ 하드웨어 V2.0: 전원관리·통신 인터페이스 단일 보드 통합
1.2 주요기능 - 강화학습(RL) 기반 이족 보행 및 주행 - 최대 3m/s 이동 속도
- 보행·주행 모션 제어 알고리즘 탑재(오픈소스 제공)
- XR 기반 텔레옵(원격 조작) 지원 - 내비게이션 및 위치추정 응용 모듈 지원
- 시뮬레이션 기반 학습 및 Sim2Real(Sim2Sim) 배포 지원
- Isaac Sim / MuJoCo 기반 Digital Twin 검증 지원
- 오픈소스 기반 사용자 정의 기능 확장(2차 개발) 지원
2. 하드웨어: 휴머노이드 로봇 본체 (Robot Platform)
- 이족보행 휴머노이드 로봇 플랫폼
- 총 23 자유도(DOF): 다리 6DOF×2 + 팔 5DOF×2 + 허리 1DOF
- 병렬 발목(Parallel Ankle) 및 인체 유사 편위(Offset) 관절 구조
- 내부 배선(Internal Cable Routing) 구조
- 비상정지(E-Stop) 장치 및 관절 리밋 핀 기본 적용
- 구조사양 신장 1.25m 중량 34 kg 총 자유도
23 DOF (다리 6×2, 팔 5×2, 허리 1)
대퇴 길이 250 mm 하퇴 길이 300 mm 단암 전장 440 mm 구조물 재질/가공
알루미늄 CNC 정밀 가공, 120방 샌드블라스팅 / 흑색 아노다이징
배선 방식 내부 배선(Internal Routing)
2.1 구동 시스템 (Actuation System)
- 48V 고전압 서보 액추에이터 23축 구성 (Damiao QDD 일체형 조인트 모터)
- CAN 통신(CAN@1Mbps) 기반 관절 제어, USB-CAN 인터페이스 4채널
- 제어 모드: MIT(토크) / 속도 / 위치 모드 지원
- 모터 자체 보호 기능: 과온·과전압·과전류·통신단절·저전압 보호
- 최대 이동속도 3m/s 이족 보행·주행 지원
- 액추에이터 사양 구분 DM-J10010L-2EC (다리용) DM-J4340P-2EC (팔·보조축용) 적용 수량 9축 14축 정격 전압 48V (24~48V 광전압 지원) 48V (15~52V 권장) 정격 토크 40 N·m 9 N·m 최대 토크 120 N·m 27 N·m 정격 속도 100 rpm @48V 36 rpm 무부하 최대 속도 200 rpm @48V 100 rpm 감속비 10:1 40:1 엔코더 듀얼 14bit 자기식(단회전 절대위치) 듀얼 14bit 자기식(단회전 절대위치) 통신 인터페이스
CAN@1Mbps (설정: UART@921600bps)
CAN@1Mbps (설정: UART@921600bps)
크기 / 중량 Ø120×53 mm / 약 1,372g Ø57×56.5 mm / 약 375g
2.2 전원 시스템 (Power System)
- 48V 리튬이온 배터리 기반 구동 전원 - 2시간 이상 연속 동작 지원 - DC-DC 변환 및 전원분배 회로 내장 - 비상정지 릴레이 회로 포함 - 전원사양 배터리
48V 15Ah 리튬이온 팩 (140×140×115 mm)
연속 동작시간 2시간 이상 로직 전원 48V→5V DC-DC 변환 모듈 전원 분배
전원분배 보드(Power Distribution Board) 내장
충전 인터페이스 항공 플러그 WEIPU SF1212/S2 비상정지 비상정지 스위치 + 릴레이 회로
2.3 센서 시스템 (Sensor System)
- 고성능 IMU(관성측정장치) 내장 — 로봇 자세 추정 및 균형 제어 지원
- RGB-D 카메라 및 3D LiDAR 연동 지원(옵션)
- 옵션 센서 장착을 위한 마운트 및 인터페이스 제공
·옵션센서① RGB-D 카메라(Intel RealSense D435i)
측정 방식
액티브 스테레오 Depth (Global Shutter) + 6축 IMU 내장
Depth 해상도/속도 최대 1280×720, 최대 90 fps Depth 시야각(FOV) 87°×58° RGB 해상도/속도 1920×1080 @ 30 fps 측정 범위
권장 0.3~10 m (이상적 구간 0.3~3 m)
인터페이스 USB-C 3.1 Gen 1 크기 / 중량 90×25×25 mm / 약 72 g
·옵션센서② 3D LiDAR (RoboSense E1R)
측정 방식
완전 고체형(Solid-State) ToF, 144 라인
시야각(FOV) 120°(수평)×90°(수직) 측정 거리 최대 75 m (30 m @ 10% 반사율) 측정 정밀도 ±5 cm @ 1σ 포인트 레이트 약 260,000 pts/s @ 10 Hz 인터페이스
Gigabit Ethernet (1000Base-T1)
전원/소비전력 9~16V / 10W 미만 크기 / 중량
95×42.6×69.5 mm / 약 330 g, IP67
2.4 컴퓨팅시스템(Computing System)
- 엣지 AI 컴퓨팅 모듈 탑재 — 온보드 AI 추론 및 로봇 제어 연산
- ROS 2 기반 실시간 로봇 제어 지원
- 통합 제어 보드(전원관리 + CAN 통신 인터페이스 일체형) 및 USB 허브 내장
- 내비게이션·텔레옵 등 응용 모듈 구동 지원
- 컴퓨팅모듈사양(RDK X5 8GB) SoC
Horizon Sunrise 5 (AI SoC)
CPU
Octa-core ARM Cortex-A55 (최대 1.8 GHz)
AI 연산
BPU 10 TOPS (INT8/INT4 양자화 지원)
메모리 8GB LPDDR4x 스토리지
온보드 NAND + microSD(UHS-I) 슬롯
네트워크
Gigabit Ethernet(PoE 지원), Wi-Fi 6, Bluetooth 5.4
인터페이스
USB 3.0 ×4, CAN FD ×1, HDMI(1080p@60), MIPI CSI ×2, 40핀 GPIO
운영체제 Ubuntu 22.04 기반 RDK OS 크기 / 전원
85×56×20 mm / 5V·5A (Type-C)
3. 소프트웨어
3.1 로봇 제어·배포 프레임워크 (roboparty_deploy)
- ROS 2 기반 모듈형 미들웨어 아키텍처 - IMU·모터 드라이버 통합 제어 - AI 추론 모듈 및 배포 설정 제공
- 로봇 실기 배포(Deployment) 지원
3.2 강화학습·시뮬레이션 환경 (roboparty_train)
- Isaac Lab 기반 RL 학습 환경 제공
- MuJoCo Sim2Sim 전이 지원 - 학습·배포 코드 전량 오픈소스 제공 - 보행·주행 정책(Policy) 학습 지원
3.3 로봇 모델 (rpo_description)
- URDF/MJCF 운동학·동역학 모델 제공
- 시각(Visual)/충돌(Collision) 메시 제공
- 시뮬레이션 및 시각화 연동 지원
3.4 펌웨어 (roboparty_firmware)
- 임베디드 소프트웨어 및 USB2CAN 지원
- RDK/OrangePi 빌드 툴링 제공 - 시스템 데몬 관리 기능 3.5 개발 환경
- ROS 2 Humble / Python 3.10 / C++17 / Linux(x86-64)
- Isaac Sim 4.5.0 / Isaac Lab 2.1.1 / MuJoCo 지원
- GPL v3 오픈소스 라이선스
- 기구·회로·학습·배포 전 소스 공개 — 사용자 프로그램 개발 지원
- XR 텔레옵·내비게이션 등 응용 모듈 소스 제공
4. 부속품
4.1 휴머노이드 로봇 본체: 1EA / 23 DOF 이족보행 로봇 (액추에이터 23축·구조물·내장 배선 포함)
4.2 배터리 팩(48V 15Ah): 1EA - 2시간 이상 연속 동작 지원
- ※ Official Full Kit에 미포함 — 별도 조달 또는 옵션 선택 필요
4.3 배터리 충전기: 1EA
4.4 캘리브레이션 지그: 1EA / 관절 영점 캘리브레이션용 3D 프린팅 지그
4.5 전원 및 통신 케이블 일체: 1식 / CAN 통신 케이블(10/20/40cm), 전원 케이블 등 구동용 케이블 세트
4.6 체결부품(Fasteners) 세트: 1식 / GB/T 규격 볼트·너트·베어링 등 조립용 표준부품
4.7 기술 문서 및 운영 매뉴얼: 1식
- 온라인 Know-How 문서(R&D 전 과정) 제공
- 조립·캘리브레이션·배포 튜토리얼 제공 4.8 오픈소스 소프트웨어: 1식
- 제어·학습·시뮬레이션·펌웨어 소스 코드(GPL v3)
다. 기타
- 완전 조립(Fully Assembled) 상태로 납품해야 한다.
- 조립·캘리브레이션·초기 환경 설정 완료 후 납품해야 한다.
- 납품 시 보행·주행 등 기본 동작에 대한 검수(인수 테스트) 후 인도해야 한다.
- 해당 물품은 수요부서에서 지정한 장소에 설치 후 정상작동을 확인 후 검수한다.
- 설치 및 검수에 필요한 제반경비는 공급자가 부담한다.
- 해당 물품의 하자보증기간은 납품일로부터 1년으로 한다.
- 하자보증 기간 내 정상 사용 중 발생한 하드웨어 결함은 무상 수리 또는 부품 교체로 대응해야 한다.