===== 1. 공고문(DGIST 제2026-164호).hwp =====
<공고번호 : DGIST 제2026-164호>
견적 제출 공고 1. 입찰(견적)에 부치는 사항
가. 공 고 명 : Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금45,232,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 수의계약, 소액수의(견적입찰), 제한적 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소 아. 청렴계약 대상입니다. 2. 입찰(견적) 참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰참가자격 제한을 받지 않는 업체로서 조달청 전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나.「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로 간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을 모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다. 3. 접수기간 및 장소
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
다. 개찰일시 : 2026. 10. 20.(화) 13:00 이후(규격 심사 완료 후 개찰)
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC 4. 입찰 서류 제출 가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, ☎ 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]
(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
○ 우
편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
○ 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류 1) 사업자등록증 사본 1부
2) 소기업·소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “나”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실, 훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는 입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
5. 입찰서 제출 및 무효
가. 본 입찰은 조달청 G2B전자입찰로만 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
6. 낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 낙찰자 결정은 입찰(견적)금액이 예정가격의 88% 이상인 업체 중 최저가격으로 견적서를 제출한 자를 낙찰자로 결정합니다.
나. 예정가격은 기초금액의 ±2%의 범위 내에서 작성된 15개의 예비가격 중에서 응찰자가 추첨한 2개의 예비가격 번호 중 가장 많이 선택된 4개의 복수예비가격을 산술평균한 가격으로 결정합니다.
다. 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.
라. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된 기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소합니다.
마. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약 보증서를 제출하여야 합니다.
바. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
7. 입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한 책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 공고문 및 규격서 등을 참조하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8. 기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1246), 규격 및 사양, 설치장소 등에 관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(http://www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재되었으니 입찰업무에 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다. 2026년 10월 14일 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장
===== 1. 공고문(DGIST 제2026-164호).pdf =====
공고번호 : DGIST 제2026-164호>
<
견적 제출 공고
1.
2. 3. 4.
입찰(견적)에 부치는 사항
가. 공 고 명 : Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금45,232,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 수의계약, 소액수의(견적입찰), 제한적 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소
아. 청렴계약 대상입니다.
입찰(견적) 참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을
갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰참가자격 제한을 받지 않는 업체로서 조달청 전자입찰
참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나.「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에
따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인
확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로
간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업
간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을
모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다.
접수기간 및 장소
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
다. 개찰일시 : 2026. 10. 20.(화) 13:00 이후(규격 심사 완료 후 개찰)
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC
입찰 서류 제출
가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, ☎ 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]
(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
○ 우 편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
○ 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류
사업자등록증 사본 부
소기업 소상공인확인서 또는 입찰참가자격 “나”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
우리 원 양식) 1부
퇴직자 재직자 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
청렴계약 이행각서 우리 원 양식) 1부
제품 카탈로그 부 카탈로그가 있는 제품인 경우)
라 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실,
훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는
입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
1)
1
2)
·
(
3) Bidding Specification(
4)
(
)
5)
(
6)
1 (
.
5. 6. 7.
입찰서 제출 및 무효
가. 본 입찰은 조달청 G2B전자입찰로만 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가
종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식
불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 낙찰자 결정은 입찰(견적)금액이 예정가격의 88% 이상인 업체 중 최저가격으로 견적서를 제출한
자를 낙찰자로 결정합니다.
나. 예정가격은 기초금액의 ±2%의 범위 내에서 작성된 15개의 예비가격 중에서 응찰자가 추첨한 2개의
예비가격 번호 중 가장 많이 선택된 4개의 복수예비가격을 산술평균한 가격으로 결정합니다.
다. 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령
제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을
통해 낙찰자를 결정합니다.
라. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된
기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소합니다.
마. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약
보증서를 제출하여야 합니다.
바. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품
구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에
관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한
책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 공고문 및 규격서 등을 참조하거나
수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8.
기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1246), 규격 및 사양, 설치장소 등에
관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(http://www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재되었으니 입찰업무에 참고
하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다.
년 10월 14일
2026 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장 ===== 2. 상세규격서.hwp ===== 상 세 규 격 서 요구 번호 :
품
명
국 문 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
영 문 :
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
구
분
상 세 명 세 수 량 비 고 1. Feature
- 본 시스템은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한 6자유도 이상 협동로봇 시스템으로서, 로봇 본체, 제어시스템, 조작·교시 장치 및 연구개발에 필요한 기본 부속품으로 구성되어야 함.
- 최대 가반하중 7.0 kg 이상, 최대 도달거리 800 mm 이상 및 ISO 9283 기준 ±0.05 mm 이하의 위치 반복정밀도를 제공하여야 함.
- 6축 힘·토크 센싱 또는 동등 이상의 기능을 이용한 접촉 기반 조작 및 힘 제어 연구가 가능하여야 함.
- 외부 연구용 시스템과 연동하여 로봇 상태 데이터 취득 및 사용자 정의 제어가 가능하여야 하며, ROS 2 기반 연구개발 환경을 지원하여야 함.
- 외부 비전센서, 그리퍼 및 기타 연구용 주변장치와 연동하여 Physical AI, 사람-로봇 협력 및 로봇-로봇 협력 연구에 활용할 수 있어야 함.
- 협동 운용에 필요한 안전기능을 제공하고 장비 설치, 시운전, 기능검수 및 사용자 교육을 포함하여야 함.
2.Specifications
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇 시스템 구성
○ 주장비
- Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 6자유도 이상 협동로봇 본체 1대
- 로봇 본체의 구동, 제어, 안전기능 및 외부 장치 연계를 위한 제어시스템 1식
- 로봇의 설정, 교시, 프로그램 작성 및 상태 확인이 가능한 조작·교시 장치 1식
- 로봇 운용 및 연구개발에 필요한 기본 소프트웨어 및 라이선스 1식
○ 부속품 및 설치지원
- 장비 설치 및 정상 운용에 필요한 전원, 통신, 연결 케이블 및 부속품 일체 1식
- 외부 연구용 워크스테이션 및 주변장치 연계에 필요한 통신·인터페이스 관련 부속품 1식
- 장비의 안전한 운용에 필요한 기본 안전 관련 부속품 일체 1식
- 장비 설치, 시운전, 기본 동작시험 및 기능검수 1식
- 기본 운용, 안전관리, 외부 제어 및 연구개발 활용을 위한 사용자 교육 1식
○ 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 로봇의 기본 설정, 교시, 프로그램 작성 및 운용을 위한 제조사 제공 운용 소프트웨어 1식
- 외부 연구용 워크스테이션과 로봇 간 상태 데이터 취득 및 제어가 가능한 외부 제어·데이터 통신 인터페이스 1식
- ROS 2 기반 로봇 연구개발 환경 1식
- 실제 로봇 적용 전 프로그램 및 알고리즘 검증을 위한 시뮬레이션 또는 가상검증 환경 1식
○ 세부 규격 1. 협동로봇 본체
- 로봇은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구에 활용 가능한 다관절형 협동로봇이어야 함.
- 로봇은 6자유도 이상의 회전 관절 구조를 가져야 함.
- 최대 가반하중은 7.0 kg 이상이어야 함.
- 최대 도달거리는 800 mm 이상이어야 함.
- 위치 반복정밀도는 ISO 9283 기준 ±0.05 mm 이하 또는 동등 이상의 정밀도를 제공하여야 함.
- 로봇 본체는 연구실 및 Physical AI Robot Arena 내에서 설치·운용할 수 있는 컴팩트한 구조이어야 함.
- 로봇 본체의 보호등급은 IP54 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하여야 함.
- 일반적인 실내 연구환경에서 안정적인 연속 운용이 가능하여야 함.
- 각 관절은 물체 파지, 배치, 조립 및 협업 연구에 필요한 충분한 동작 속도를 제공하여야 함.
- 로봇 말단부는 연구용 조작 작업을 수행하기 위한 충분한 선속도 및 자세변환 성능을 제공하여야 함.
- 힘·토크 및 정밀조작 기능
- 로봇 말단부에는 6축 힘·토크 센서 또는 동등 이상의 힘·토크 측정 기능을 포함하여야 함.
- 힘·토크 측정 기능을 이용하여 물체 또는 사람과의 접촉상태를 감지하고 힘 기반 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 힘 기반 Cartesian 제어, 접촉 기반 조작 및 삽입·조립 연구에 활용할 수 있어야 함.
- 힘·토크 데이터를 외부 연구용 프로그램에서 실시간 또는 준실시간으로 취득할 수 있어야 함.
로봇 상태 및 제어
- 관절 위치, 관절 속도, 로봇 말단부 위치 및 자세, 힘·토크 정보와 로봇 상태 데이터를 취득할 수 있어야 함.
- 관절공간 및 Cartesian 공간을 기반으로 위치, 자세 및 속도 제어가 가능하여야 함.
- 외부 연구용 컴퓨터에서 로봇 상태를 확인하고 사용자 정의 제어명령을 전달할 수 있어야 함.
- 사용자가 로봇 본체를 직접 움직여 원하는 작업 위치와 자세를 설정할 수 있는 직접교시 또는 동등 이상의 수동교시 기능을 지원하여야 함.
End Effector 확장성
- 다양한 연구용 그리퍼, 센서 및 End Effector를 장착할 수 있는 표준화된 기계적 인터페이스를 제공하여야 함.
- End Effector 장착부는 ISO 9409-1 계열 또는 동등 이상의 표준 인터페이스를 지원하여야 함.
- 로봇 말단부에서 외부 센서 및 End Effector에 필요한 저전압 DC 전원을 공급할 수 있어야 함.
- 로봇 말단부 또는 이에 준하는 인터페이스에서 Digital Input/Output 및 직렬통신 또는 동등 이상의 주변장치 통신 기능을 제공하여야 함.
2. 제어시스템 및 조작·교시 장치 제어시스템
- 제어시스템은 로봇의 관절 동작, 안전기능, 외부 입·출력 및 주변장치를 통합적으로 제어할 수 있어야 함.
- 일반 연구실 전원환경에서 운용할 수 있도록 AC 100~240 V 범위 또는 동등 수준의 범용 전원환경을 지원하여야 함.
- 외부 센서, End Effector 및 주변장치 연계를 위한 충분한 수의 Digital Input/Output 및 Analog Input/Output 또는 동등 이상의 범용 입·출력 인터페이스를 제공하여야 함.
- 외부 장치 구동을 위한 저전압 DC 전원출력 기능을 제공하여야 함.
외부 연구용 워크스테이션과 Ethernet 기반 네트워크로 연결할 수 있어야 함.
- 외부 저장장치 또는 주변장치 연결을 위한 USB 또는 동등 이상의 범용 인터페이스를 제공하여야 함.
산업용 통신
- 산업용 Ethernet 기반 외부 통신을 지원하여야 함.
- MODBUS TCP, EtherNet/IP, PROFINET 중 하나 이상 또는 동등 이상의 산업용 네트워크 통신 기능을 지원하여야 함.
- 외부 PLC, 센서, 비전시스템, 연구용 워크스테이션 등과 데이터 송수신이 가능하여야 함.
조작·교시 장치
- 로봇의 설정, 교시, 프로그램 작성 및 상태 확인이 가능한 별도의 조작·교시 인터페이스를 제공하여야 함.
- 터치스크린 또는 동등 이상의 사용자 인터페이스를 제공하여야 함.
- 조작·교시 장치에서 로봇의 기본 설정, Tool 설정, Payload 설정, 작업 프로그램 작성, 실행 및 상태 확인이 가능하여야 함.
- 비상 상황에서 로봇의 동작을 즉시 정지할 수 있는 비상정지 기능을 제공하여야 함.
3. 실시간 제어 및 외부 인터페이스
- 로봇 제어시스템은 500 Hz 이상 수준의 제어 또는 상태 데이터 업데이트 성능을 지원하여야 함.
- 외부 연구용 워크스테이션에서 로봇 상태 데이터를 실시간 또는 준실시간으로 취득할 수 있어야 함.
- 로봇 상태, 관절 상태, 말단부 상태, 힘·토크 정보, 안전상태 및 Digital/Analog I/O 정보를 외부 시스템에서 취득할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 프로그램에서 로봇의 관절 위치, 속도 또는 말단부 위치·자세 등에 대한 제어명령을 전달할 수 있어야 함.
- 사용자 정의 알고리즘 및 AI 기반 로봇 정책의 결과를 실제 로봇 동작명령으로 실행할 수 있어야 함.
- 외부 연구 프로그램에서 로봇의 전원, 동작 및 안전 관련 상태정보를 확인할 수 있어야 함.
- 제조사가 제공하는 API, SDK, Driver, 네트워크 인터페이스 또는 동등 이상의 연구개발 인터페이스를 지원하여야 함.
- 사용자 정의 로봇 동작 및 작업 프로그램을 개발·실행할 수 있는 프로그래밍 인터페이스를 제공하여야 함.
4. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 제조사가 제공하는 로봇 운용 및 프로그래밍 소프트웨어 또는 동등 이상의 사용자 환경을 제공하여야 함.
- 해당 소프트웨어에서 로봇 기본 설정, Tool 설정, Payload 설정, 작업 프로그램 작성 및 안전 관련 설정이 가능하여야 함.
- 외부 연구용 프로그램에서 로봇 데이터를 취득하고 제어할 수 있는 연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- C++, Python 또는 동등 이상의 범용 연구개발 환경에서 로봇 시스템과 연동할 수 있어야 함.
- 제조사가 제공하거나 공식적으로 지원하는 ROS 2 기반 Driver, Package 또는 동등 이상의 인터페이스를 제공하여야 함.
- ROS 2 기반 환경에서 로봇 상태 및 관절 정보를 취득할 수 있어야 함.
- ROS 2 기반 환경에서 관절 위치 및 속도 기반의 로봇 제어가 가능하여야 함.
- ROS 2 환경에서 힘·토크 정보를 취득하여 힘 기반 로봇 제어 연구에 활용할 수 있어야 함.
- ROS 2 기반 로봇 동작계획 및 경로생성 소프트웨어와 연동 가능하여야 함.
- 동작계획, 충돌회피 및 경로생성 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 로봇 상태, TF, 관절정보 및 동작상태를 연구용 시각화 소프트웨어에서 확인할 수 있어야 함.
- 실제 로봇 적용 전 사용자 프로그램 및 로봇 동작을 검증할 수 있는 시뮬레이션 또는 동등 이상의 가상검증 환경을 제공하거나 연동 가능하여야 함.
- 시뮬레이션에서 개발한 알고리즘 및 로봇 정책을 실제 로봇에 적용하는 Sim-to-Real 연구가 가능하여야 함.
- 외부 카메라, 비전센서, 그리퍼, 촉각센서 및 기타 연구용 주변장치와 연동할 수 있어야 함.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습 기반 로봇 정책의 데이터 수집 및 실제 로봇 실행이 가능하여야 함.
5. Physical AI Robot Arena 연구환경
- 실제 물리환경에서 로봇의 인지, 판단 및 행동을 통합적으로 연구할 수 있어야 함.
- 외부 비전센서 및 AI 시스템과 연동하여 물체, 사람 및 주변환경을 인식하고 인식 결과에 따라 로봇 작업을 수행할 수 있어야 함.
- 물체 파지, 이동, 배치, 정렬, 분류, 삽입, 조립, 물체 전달 및 도구 사용 등 다양한 실세계 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 활용하여 로봇이 물체 전달 및 공동작업을 수행하는 사람-로봇 협력 연구가 가능하여야 함.
- 힘·토크 센싱 기능을 이용하여 사람 또는 물체와의 접촉상태를 반영한 로봇 조작 및 협력 연구가 가능하여야 함.
- 휴머노이드 로봇, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 동일한 연구환경에서 연동할 수 있어야 함.
- 복수의 로봇이 작업상태 및 환경정보를 공유하고 역할을 분담하여 순차작업 또는 공동작업을 수행하는 로봇-로봇 협력 연구가 가능하여야 함.
- 외부 카메라 및 환경센서와 연동하여 사람, 로봇, 물체 및 주변환경에 대한 멀티모달 데이터를 수집할 수 있어야 함.
- Physical AI 알고리즘의 적응성, 강건성, 일반화 성능 및 실패 복구 능력을 실제 물리환경에서 평가할 수 있어야 함.
- 시뮬레이션 환경과 실제 Physical AI Robot Arena를 연계하여 알고리즘의 실제 로봇 적용 및 Sim-to-Real 성능검증이 가능하여야 함.
1set 3. 설치조건
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검 절차를 제공하여야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리, 소프트웨어 활용 및 사용자 정의 제어환경 활용을 위한 사용자 교육을 제공하여야 함.
- 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영이 가능하도록 초기 운용 지원을 제공하여야 함.
기타
- 입찰자는 입찰 전에 본 상세규격서 및 물품 구입목록의 모든 요구사항을 충분히 확인하여야 함.
- 규격의 해석 또는 적용 여부가 불명확한 경우 입찰 전에 담당자와 사전 협의하여야 함.
- 납품되는 장비 및 부속품은 본 상세규격서에서 요구하는 최소 성능, 수량 및 기능조건을 모두 충족하여야 함.
- 제안 제품이 본 규격서와 상이한 경우 계약상대자는 동등 이상임을 확인할 수 있는 제조사 공식 카탈로그, 데이터시트 또는 기술자료를 제출하여야 함.
- 납품 후 검수 결과 본 상세규격서의 요구조건을 충족하지 못하는 경우 계약상대자는 규격에 적합한 제품으로 교환하거나 필요한 조치를 수행하여야 함.
4. 납품기한 보증기간 등 1. 납품기한 : 26년 12월 21일 이내 2. 보증기간 : 납품/검수일로부터 1년 2026년 08월 31일 작 성 자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 계정(과제)책임자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성
===== 3. BIDDING SPECIFICATION(양식).hwp =====
입찰 사양서(BIDDING SPECIFICATION)
제출업체명 :
(인감)
공고번호 : DGIST 제2026-164호 공 고 명 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇 구매
□ 입찰 참가 물품 상세규격 ◦ 세부품목명 : ◦ 제 작 사 : ◦ 모델명 :
Specification Requirement for DGIST(공고규격)
Bidding Specification(제안규격)
업체 제안 규격이 금번 입찰시 구매하고자 하는 규격에 적합(동등이상)함을 확인합니다.
2026.
.
.
계정책임자(또는 구매요구자) : (서명)
===== 4. 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(양식).hwp =====
퇴직자(재직자) 영입현황 확인서
□ 공고번호 : DGIST 제2026-164호
□ 구매건명 : Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇 구매
1. 대구경북과학기술원(DGIST) 재직자 또는 퇴직자(퇴직 후 2년이 경과하지 아니한 자)가 당사에 대표이사 또는 임직원으로 (□ 근무를 하고, □ 근무를 하지 않고) 있습니다.
※ 상기 박스(□)에 체크(√)하고, 근무를 하는 경우 아래 표 작성
(1) DGIST 재직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 회사명: DGIST 직위 근무 부서 임원* 여부 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
(2) DGIST 퇴직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 퇴직 당시 현 재 직위 근무 부서 퇴직일 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
*(임원의 범위) 대표이사, 이사, 감사 또는 상법 제401조의2제1항에 따라 이사와 동등한 권한이 있다고 볼 수 있는 자
2. 상기 입찰에 있어 위에 제출한 내용은 사실이며, 만약 사실과 다를 경우(축소, 누락 포함)에는 부정당업자로 입찰참가자격 제한조치 등의 불이익 처분을 받더라도 일체의 이의를 제기하지 아니할 것을 확약하고, 이에 확인서를 제출합니다.
2026년
월
일
회 사 명 :
대 표 자 :
(인)
대구경북과학기술원 총장 귀하 수의계약 체결 제한 여부 확인서
- 해당하는 [ ]에 √ 표시를 합니다.
(1쪽)
발주자 발주기관 DGIST 발주부서 총무구매팀 발주날짜 2026.10.14.
발주내용
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇 구매
[ ] 공사 [ ] 용역 [✔] 물품 [ ] 기타
수의계약 사유
-
계약상대자 (확인인) 성명 소속 [ ] 개인 [ ] 법인 [ ] 단체 [ ] 기타 연락처 주소 수의계약 체결 제한 확인사항
발주기관의 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음 ②
계약 업무을 법령상·사실상 담당하는 임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(산하기관)의 감독기관 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(자회사)의 모회사 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
상임위원회 위원의 국회의원, 배우자, 국회의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
공공기관을 감사 또는 조사하는 지방의회의 의원, 배우자, 의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람이 대표자인 법인
또는 단체에 해당하는가? [ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람과 특수한 관계의 사업자(임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속, 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속이 단독으로 또는 합산하여 발행주식 총수의 100분의 30 이상, 출자지분 총수의 100분의 30 이상, 자본금 총액의 100분의 50 이상을 소유하고 있는 법인 또는 단체)에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
「공직자의 이해충돌 방지법」제12조에 따른 수의계약 체결 제한에 대하여 위와 같이 확인합니다. 만약 위 사항이 사실과 다른 경우에는 어떠한 처벌이나 불이익도 감수할 것을 서약합니다.
2026년
월
일
계약상대자(확인인) (서명 또는 인)
===== 5. 청렴계약 이행각서(양식).hwp =====
청렴계약 이행각서
당사는「부패 없는 투명한 기업경영과 공정한 행정」이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하며, 국제적으로도 OECD뇌물방지 협약이 발효되었고 부패기업 및 국가에 대한 제재가 강화되는 추세에 맞추어 청렴계약 취지에 적극 호응하여 대구경북과학기술원(이하 “디지스트”라 한다)이 발주하는 모든 공사, 물품, 용역 등의 입찰에 참여함에 있어 당사 임직원과 대리인은
1. 입찰가격의 유지나 특정인의 낙찰을 위한 담합을 하거나 다른 업체와 협정, 결의, 합의하여 입찰의 자유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.
- 이를 위반하여 경쟁입찰에 있어서 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 주도한 것이 사실로 드러날 경우 우리원에서 발주하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 1년이상 2년이하 동안 참가하지 않겠으며,
- 경쟁입찰에 있어서 입찰자간에 서로 상의하여 미리 입찰가격을 협정하거나 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 한 사실이 드러날 경우 우리원이 시행하는 입찰에 입찰참가자격 제한 처분을 받은 날로부터 6월이상 1년미만 동안 참여하지 않고,
- 위와 같이 담합 등 불공정행위를 한 사실이 드러날 경우 「독점규제 및 공정거래에 관한 법률」에 따라 공정거래위원회에 고발하여 과징금 등을 부과토록 하는데 일체의 이의를 제기하지 않겠습니다.
2. 입찰, 낙찰, 계약 체결 및 계약이행 과정에서 관계자에게 직․간접적으로 금품․향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함) 의 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.
- 이를 위반하여 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 디지스트 및 관련 건의 수요기관이 시행하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 2년 동안 입찰에 참가하지
않겠으며, 또한 입찰참가자격 제한기간 만료 후 2년간은 디지스트에서 시행하는 입찰에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제37조에 의한 입찰보증금을 납부하겠습니다.
3. 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 계약체결 이전의 경우에는 낙찰자 결정 취소, 계약이행 전에는 계약취소, 계약이행 이후에는 당해 계약의 전부 또는 일부계약을 해제 또는 해지하여도 감수하겠으며, 민․형사상 이의를 제기하지 않겠습니다.
4. 회사 임․직원이 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 하지 않도록 하는 회사윤리강령과 내부비리 제보자에 대해서도 일체의
불이익처분을 하지 않는 사규를 제정토록 노력하겠습니다.
위 청렴계약 서약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 낙찰자로 결정될 시 본 서약내용을 그대로 계약특수조건으로 계약하여 이행하고, 입찰참가자격 제한, 계약해지 등 디지스트의 조치와 관련하여 당사는 디지스트를 상대로 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰에 관하여 민․형사상 어떠한 이의도 제기하지 않을 것을 서약합니다.
2026. . . 서 약 자 : ㈜OOO 대표 OOO (인) 대구경북과학기술원 총장 귀하
===== 6. 공익·부패 신고제도 안내.hwp =====
공익·부패 신고제도 안내
- 계약의 투명성·공정성 확보 및 건강한 계약문화 조성을 위해 계약 全과정에서 아래와 같은 불합리한 사례를 경험할 경우에는 DGIST 핫라인에 신고하시기 바랍니다.
·계약담당관의 업무 처리 기준 및 절차의 투명성 여부
·계약담당관의 업무권한 남용 여부
·계약담당관의 일부 사람 대상의 특혜 부여 여부
·계약담당관의 외부 업무관계자에게 부당한 요구 및 영향력 행사 여부
·계약담당관(가족 포함)에게 금품·향응·편의 제공 여부
- 신고방법
·핫라인(DGIST 감사실/전화 : 053-785-8112, E-Mail : [email protected])
- 부패신고자는 신분 및 신고내용에 대한 비밀 보장을 받을 수 있습니다.
===== 2. 상세규격서.pdf =====
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분 1. Feature
국 문 :
영 문 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
상 세 명 세
수
량
- 본 시스템은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한 6자유도 이상
협동로봇 시스템으로서, 로봇 본체, 제어시스템, 조작·교시 장치 및
연구개발에 필요한 기본 부속품으로 구성되어야 함.
- 최대 가반하중 7.0 kg 이상, 최대 도달거리 800 mm 이상 및 ISO
9283 기준 ±0.05 mm 이하의 위치 반복정밀도를 제공하여야 함.
- 6축 힘·토크 센싱 또는 동등 이상의 기능을 이용한 접촉 기반 조작
및 힘 제어 연구가 가능하여야 함.
- 외부 연구용 시스템과 연동하여 로봇 상태 데이터 취득 및 사용자
정의 제어가 가능하여야 하며, ROS 2 기반 연구개발 환경을 지원하
여야 함.
- 외부 비전센서, 그리퍼 및 기타 연구용 주변장치와 연동하여 Physical
AI, 사람-로봇 협력 및 로봇-로봇 협력 연구에 활용할 수 있어야 함.
- 협동 운용에 필요한 안전기능을 제공하고 장비 설치, 시운전, 기능검
수 및 사용자 교육을 포함하여야 함.
2.Specifications Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇 시스템 구성
○ 주장비
- Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 6자유도 이상 협동로봇 본체 1대
- 로봇 본체의 구동, 제어, 안전기능 및 외부 장치 연계를 위한 제어시
스템 1식
- 로봇의 설정, 교시, 프로그램 작성 및 상태 확인이 가능한 조작·교시
장치 1식
- 로봇 운용 및 연구개발에 필요한 기본 소프트웨어 및 라이선스 1식
○ 부속품 및 설치지원
- 장비 설치 및 정상 운용에 필요한 전원, 통신, 연결 케이블 및 부속
품 일체 1식
- 외부 연구용 워크스테이션 및 주변장치 연계에 필요한 통신·인터페이
스 관련 부속품 1식
- 장비의 안전한 운용에 필요한 기본 안전 관련 부속품 일체 1식
- 장비 설치, 시운전, 기본 동작시험 및 기능검수 1식
- 기본 운용, 안전관리, 외부 제어 및 연구개발 활용을 위한 사용자 교
육 1식
○ 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 로봇의 기본 설정, 교시, 프로그램 작성 및 운용을 위한 제조사 제공
- 1 - 1set
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
상 세 명 세
운용 소프트웨어 1식
- 외부 연구용 워크스테이션과 로봇 간 상태 데이터 취득 및 제어가
가능한 외부 제어·데이터 통신 인터페이스 1식
- ROS 2 기반 로봇 연구개발 환경 1식
- 실제 로봇 적용 전 프로그램 및 알고리즘 검증을 위한 시뮬레이션
또는 가상검증 환경 1식
○ 세부 규격
1. 협동로봇 본체
- 로봇은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구에 활용 가능한 다관절형 협
동로봇이어야 함.
- 로봇은 6자유도 이상의 회전 관절 구조를 가져야 함.
- 최대 가반하중은 7.0 kg 이상이어야 함.
- 최대 도달거리는 800 mm 이상이어야 함.
- 위치 반복정밀도는 ISO 9283 기준 ±0.05 mm 이하 또는 동등 이상
의 정밀도를 제공하여야 함.
- 로봇 본체는 연구실 및 Physical AI Robot Arena 내에서 설치·운용할
수 있는 컴팩트한 구조이어야 함.
- 로봇 본체의 보호등급은 IP54 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제
공하여야 함.
- 일반적인 실내 연구환경에서 안정적인 연속 운용이 가능하여야 함.
- 각 관절은 물체 파지, 배치, 조립 및 협업 연구에 필요한 충분한 동
작 속도를 제공하여야 함.
- 로봇 말단부는 연구용 조작 작업을 수행하기 위한 충분한 선속도 및
자세변환 성능을 제공하여야 함.
- 힘·토크 및 정밀조작 기능
- 로봇 말단부에는 6축 힘·토크 센서 또는 동등 이상의 힘·토크 측정
기능을 포함하여야 함.
- 힘·토크 측정 기능을 이용하여 물체 또는 사람과의 접촉상태를 감지
하고 힘 기반 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 힘 기반 Cartesian 제어, 접촉 기반 조작 및 삽입·조립 연구에 활용할
수 있어야 함.
- 힘·토크 데이터를 외부 연구용 프로그램에서 실시간 또는 준실시간으
로 취득할 수 있어야 함.
로봇 상태 및 제어
- 2 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
상 세 명 세
- 관절 위치, 관절 속도, 로봇 말단부 위치 및 자세, 힘·토크 정보와 로
봇 상태 데이터를 취득할 수 있어야 함.
- 관절공간 및 Cartesian 공간을 기반으로 위치, 자세 및 속도 제어가
가능하여야 함.
- 외부 연구용 컴퓨터에서 로봇 상태를 확인하고 사용자 정의 제어명
령을 전달할 수 있어야 함.
- 사용자가 로봇 본체를 직접 움직여 원하는 작업 위치와 자세를 설정
할 수 있는 직접교시 또는 동등 이상의 수동교시 기능을 지원하여야
함.
End Effector 확장성
- 다양한 연구용 그리퍼, 센서 및 End Effector를 장착할 수 있는 표준
화된 기계적 인터페이스를 제공하여야 함.
- End Effector 장착부는 ISO 9409-1 계열 또는 동등 이상의 표준 인
터페이스를 지원하여야 함.
- 로봇 말단부에서 외부 센서 및 End Effector에 필요한 저전압 DC 전
원을 공급할 수 있어야 함.
- 로봇 말단부 또는 이에 준하는 인터페이스에서 Digital Input/Output
및 직렬통신 또는 동등 이상의 주변장치 통신 기능을 제공하여야 함.
2. 제어시스템 및 조작·교시 장치
제어시스템
- 제어시스템은 로봇의 관절 동작, 안전기능, 외부 입·출력 및 주변장치
를 통합적으로 제어할 수 있어야 함.
- 일반 연구실 전원환경에서 운용할 수 있도록 AC 100~240 V 범위
또는 동등 수준의 범용 전원환경을 지원하여야 함.
- 외부 센서, End Effector 및 주변장치 연계를 위한 충분한 수의
Digital Input/Output 및 Analog Input/Output 또는 동등 이상의 범
용 입·출력 인터페이스를 제공하여야 함.
- 외부 장치 구동을 위한 저전압 DC 전원출력 기능을 제공하여야 함.
외부 연구용 워크스테이션과 Ethernet 기반 네트워크로 연결할 수 있
어야 함.
- 외부 저장장치 또는 주변장치 연결을 위한 USB 또는 동등 이상의 범
용 인터페이스를 제공하여야 함.
산업용 통신
- 산업용 Ethernet 기반 외부 통신을 지원하여야 함.
- MODBUS TCP, EtherNet/IP, PROFINET 중 하나 이상 또는 동등 이상
- 3 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
상 세 명 세
의 산업용 네트워크 통신 기능을 지원하여야 함.
- 외부 PLC, 센서, 비전시스템, 연구용 워크스테이션 등과 데이터 송수
신이 가능하여야 함.
조작·교시 장치
- 로봇의 설정, 교시, 프로그램 작성 및 상태 확인이 가능한 별도의 조
작·교시 인터페이스를 제공하여야 함.
- 터치스크린 또는 동등 이상의 사용자 인터페이스를 제공하여야 함.
- 조작·교시 장치에서 로봇의 기본 설정, Tool 설정, Payload 설정, 작
업 프로그램 작성, 실행 및 상태 확인이 가능하여야 함.
- 비상 상황에서 로봇의 동작을 즉시 정지할 수 있는 비상정지 기능을
제공하여야 함.
3. 실시간 제어 및 외부 인터페이스
- 로봇 제어시스템은 500 Hz 이상 수준의 제어 또는 상태 데이터 업
데이트 성능을 지원하여야 함.
- 외부 연구용 워크스테이션에서 로봇 상태 데이터를 실시간 또는 준
실시간으로 취득할 수 있어야 함.
- 로봇 상태, 관절 상태, 말단부 상태, 힘·토크 정보, 안전상태 및
Digital/Analog I/O 정보를 외부 시스템에서 취득할 수 있어야 함.
- 외부 연구용 프로그램에서 로봇의 관절 위치, 속도 또는 말단부 위
치·자세 등에 대한 제어명령을 전달할 수 있어야 함.
- 사용자 정의 알고리즘 및 AI 기반 로봇 정책의 결과를 실제 로봇 동
작명령으로 실행할 수 있어야 함.
- 외부 연구 프로그램에서 로봇의 전원, 동작 및 안전 관련 상태정보를
확인할 수 있어야 함.
- 제조사가 제공하는 API, SDK, Driver, 네트워크 인터페이스 또는 동등
이상의 연구개발 인터페이스를 지원하여야 함.
- 사용자 정의 로봇 동작 및 작업 프로그램을 개발·실행할 수 있는 프
로그래밍 인터페이스를 제공하여야 함.
4. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 제조사가 제공하는 로봇 운용 및 프로그래밍 소프트웨어 또는 동등
이상의 사용자 환경을 제공하여야 함.
- 해당 소프트웨어에서 로봇 기본 설정, Tool 설정, Payload 설정, 작업
프로그램 작성 및 안전 관련 설정이 가능하여야 함.
- 외부 연구용 프로그램에서 로봇 데이터를 취득하고 제어할 수 있는
연구개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- 4 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
상 세 명 세
- C++, Python 또는 동등 이상의 범용 연구개발 환경에서 로봇 시스
템과 연동할 수 있어야 함.
- 제조사가 제공하거나 공식적으로 지원하는 ROS 2 기반 Driver,
Package 또는 동등 이상의 인터페이스를 제공하여야 함.
- ROS 2 기반 환경에서 로봇 상태 및 관절 정보를 취득할 수 있어야
함.
- ROS 2 기반 환경에서 관절 위치 및 속도 기반의 로봇 제어가 가능
하여야 함.
- ROS 2 환경에서 힘·토크 정보를 취득하여 힘 기반 로봇 제어 연구에
활용할 수 있어야 함.
- ROS 2 기반 로봇 동작계획 및 경로생성 소프트웨어와 연동 가능하
여야 함.
- 동작계획, 충돌회피 및 경로생성 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 로봇 상태, TF, 관절정보 및 동작상태를 연구용 시각화 소프트웨어에
서 확인할 수 있어야 함.
- 실제 로봇 적용 전 사용자 프로그램 및 로봇 동작을 검증할 수 있는
시뮬레이션 또는 동등 이상의 가상검증 환경을 제공하거나 연동 가
능하여야 함.
- 시뮬레이션에서 개발한 알고리즘 및 로봇 정책을 실제 로봇에 적용
하는 Sim-to-Real 연구가 가능하여야 함.
- 외부 카메라, 비전센서, 그리퍼, 촉각센서 및 기타 연구용 주변장치와
연동할 수 있어야 함.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습
기반 로봇 정책의 데이터 수집 및 실제 로봇 실행이 가능하여야 함.
5. Physical AI Robot Arena 연구환경
- 실제 물리환경에서 로봇의 인지, 판단 및 행동을 통합적으로 연구할
수 있어야 함.
- 외부 비전센서 및 AI 시스템과 연동하여 물체, 사람 및 주변환경을
인식하고 인식 결과에 따라 로봇 작업을 수행할 수 있어야 함.
- 물체 파지, 이동, 배치, 정렬, 분류, 삽입, 조립, 물체 전달 및 도구 사
용 등 다양한 실세계 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함.
- 사람의 위치, 행동 및 작업정보를 활용하여 로봇이 물체 전달 및 공
동작업을 수행하는 사람-로봇 협력 연구가 가능하여야 함.
- 힘·토크 센싱 기능을 이용하여 사람 또는 물체와의 접촉상태를 반영
한 로봇 조작 및 협력 연구가 가능하여야 함.
- 5 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
수
량
상 세 명 세
- 휴머노이드 로봇, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 동일한
연구환경에서 연동할 수 있어야 함.
- 복수의 로봇이 작업상태 및 환경정보를 공유하고 역할을 분담하여
순차작업 또는 공동작업을 수행하는 로봇-로봇 협력 연구가 가능하
여야 함.
- 외부 카메라 및 환경센서와 연동하여 사람, 로봇, 물체 및 주변환경
에 대한 멀티모달 데이터를 수집할 수 있어야 함.
- Physical AI 알고리즘의 적응성, 강건성, 일반화 성능 및 실패 복구
능력을 실제 물리환경에서 평가할 수 있어야 함.
- 시뮬레이션 환경과 실제 Physical AI Robot Arena를 연계하여 알고
3. 설치조건
리즘의 실제 로봇 적용 및 Sim-to-Real 성능검증이 가능하여야 함.
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검 절차를 제공하여
야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리, 소프트웨어 활용 및 사용자 정의 제어
환경 활용을 위한 사용자 교육을 제공하여야 함.
- 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영이 가능하도록 초기 운용 지원을
제공하여야 함.
기타
- 입찰자는 입찰 전에 본 상세규격서 및 물품 구입목록의 모든 요구사
항을 충분히 확인하여야 함.
- 규격의 해석 또는 적용 여부가 불명확한 경우 입찰 전에 담당자와
사전 협의하여야 함.
- 납품되는 장비 및 부속품은 본 상세규격서에서 요구하는 최소 성능,
수량 및 기능조건을 모두 충족하여야 함.
- 제안 제품이 본 규격서와 상이한 경우 계약상대자는 동등 이상임을
확인할 수 있는 제조사 공식 카탈로그, 데이터시트 또는 기술자료를
제출하여야 함.
- 납품 후 검수 결과 본 상세규격서의 요구조건을 충족하지 못하는 경
우 계약상대자는 규격에 적합한 제품으로 교환하거나 필요한 조치를
4. 납품기한
수행하여야 함.
1. 납품기한 : 26년 12월 21일 이내
보증기간 등 2. 보증기간 : 납품/검수일로부터 1년
2026년 08월 31일
작 성 자
소 속 : 가치창출팀 - 6 - 성 명 : 조호준
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
계정(과제)책임
소
자
Physical AI 연구용 6자유도 협동로봇
6-DOF Collaborative Robot for Physical AI Research
수
량
상 세 명 세
속 :
가치창출팀 - 7 - 성 명 : 목현성
비
고