===== 1. 공고문(DGIST 제2026-166호).hwp =====
<공고번호 : DGIST 제2026-166호>
물품 구매 입찰 공고 1. 입찰에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금59,697,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 제한경쟁, 규격․가격 동시입찰, 예정가격 이하 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서”열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소 아. 청렴계약 대상입니다. 2. 입찰참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰 참가 자격 제한을 받지 않은 업체로서 조달청 전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나. 「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로 간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을 모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다. 3. 접수기간
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
다. 개찰일시 : 규격 심사 완료 후 개찰 라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC 4. 입찰 서류 제출 가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경 ☎ 053-785-1246 전자메일 : [email protected]
(우) 42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333, DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
- 우
편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
- 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류 1) 사업자등록증 사본 1부
2) 소기업·소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “라”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실, 훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는 입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자 메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한 경우 제출자의 발표, 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
5. 전자 입찰서 제출 및 입찰 보증금
가. 본 입찰의 가격 투찰 및 입찰서 제출은 조달청 G2B전자입찰로 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
라. 입찰 보증금은 전자입찰서의 입찰보증금 지급각서로 갈음하며, 낙찰자가 소정의 기일까지 정당한 사유 없이 계약을 체결하지 않을시에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제38조에 의거해 동 보증금을 낙찰자에게 청구합니다.
6. 낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 규격 심사를 통과한 자에 한해 예정가격 이하로 최저가 투찰한 자가 낙찰되며, 낙찰이 될 수 있는 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.
나. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된 기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소하며 입찰보증금은 우리 원에 귀속됩니다.
다. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약보증서를 제출하여야 합니다.
라. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
7. 입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행 서약서, 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한 책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 입찰 공고문 및 규격서 등을 참조하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8. 기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1253), 규격 및 사양, 설치장소 등에 관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재 되었으니 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다. 2026년 10월 14일 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장
===== 1. 공고문(DGIST 제2026-166호).pdf =====
공고번호 : DGIST 제2026-166호>
<
물품 구매 입찰 공고
1.
2. 3. 4.
입찰에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금59,697,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 제한경쟁, 규격․가격 동시입찰, 예정가격 이하 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서”열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소
아. 청렴계약 대상입니다.
입찰참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격
을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰 참가 자격 제한을 받지 않은 업체로서 조달청
전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나. 「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에
따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인
확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로
간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기
업 간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참
가자격을 모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다.
접수기간
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 22.(목) 12:00
다. 개찰일시 : 규격 심사 완료 후 개찰
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC
입찰 서류 제출
가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경 ☎ 053-785-1246 전자메일 : [email protected]
(우) 42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333, DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
- 우 편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
1
- 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류
1) 사업자등록증 사본 1부
2) 소기업 소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “라”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실,
훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는
입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자 메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 발표, 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
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5. 6. 7.
전자 입찰서 제출 및 입찰 보증금
가. 본 입찰의 가격 투찰 및 입찰서 제출은 조달청 G2B전자입찰로 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소
하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가
종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식
불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
라. 입찰 보증금은 전자입찰서의 입찰보증금 지급각서로 갈음하며, 낙찰자가 소정의 기일까지 정당한
사유 없이 계약을 체결하지 않을시에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제38조에
의거해 동 보증금을 낙찰자에게 청구합니다.
낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 규격 심사를 통과한 자에 한해 예정가격 이하로 최저가 투찰한 자가 낙찰되며, 낙찰이 될 수 있
는 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시
행령」 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추
첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.
나. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된
기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소하며 입찰보증금은 우리 원에 귀속됩니다.
다. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약보
증서를 제출하여야 합니다.
라. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품
구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행 서약서, 국가를 당사자로 하는 계약에
관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한
책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
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나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 입찰 공고문 및 규격서 등을 참조
하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8.
기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1253), 규격 및 사양, 설치장소 등에
관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재 되었으니 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다.
년 10월 14일
2026 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장 3 ===== 2. 상세규격서.hwp ===== 상 세 규 격 서 요구 번호 :
품
명
국 문 : 7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼 영 문 :
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
구
분
상 세 명 세 수 량 비 고 1. Feature
- 본 시스템은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한 7자유도 토크센싱 로봇암과 적응형 2-finger 그리퍼의 통합 구성으로 제공되어야 함
- 로봇암은 7개의 회전 관절을 기반으로 관절 중복성을 활용하여 다양한 위치 및 자세에서의 조작 동작을 수행할 수 있어야 하며, 주요 관절은 연속 회전 또는 이에 준하는 넓은 동작범위를 지원하여야 함
- 로봇암은 전 작업영역에서 2.0 kg 이상의 연속 가반성능 또는 2.7 kg 이상의 정격 가반성능을 제공하여야 함.
- 로봇암 중량은 그리퍼 제외 9 kg 이하 수준의 경량 구조이어야 하며, 최대 Cartesian 병진 속도는 45 cm/s 이상 수준을 지원하여야 함
- 교정된 Fixed-base 환경에서 로봇 조작 연구에 적합한 반복정밀도 1.0 mm 이하 수준 또는 동등 이상의 위치 반복성능을 제공하여야 하며, 필요 시 로봇암 단독 성능과 결합 시스템 성능을 구분하여 제시하여야 함
- 각 액추에이터에 토크 및 위치를 포함한 관절 상태 센싱 기능을 제공하고, 전류·전압·온도 또는 이에 준하는 상태정보를 취득하여 로봇 상태와 접촉 관련 데이터를 연구에 활용할 수 있어야 함
- 유선 통신환경에서 900 Hz 이상의 저수준 실시간 제어주기를 지원하여야 함.
- 고수준 제어는 Cartesian 위치·속도, 관절 위치·속도 및 힘·토크(Wrench) 기반 명령 또는 이에 준하는 로봇 제어기능을 지원하여야 함
- 로봇 제어를 위한 통합 컨트롤러를 본체 또는 소형 제어장치 형태로 구성하여 별도의 대형 외장 제어 캐비닛 없이 로봇 제어, 네트워크 및 주변장치 연동이 가능하여야 함
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어와 개방형 API를 이용하여 외부 워크스테이션에서 로봇 설정, 상태 취득 및 명령 전송이 가능하여야 함
- C++ 및 Python 기반 API를 이용한 연구 프로그램 개발이 가능하고 MATLAB 또는 이에 준하는 연구·해석 프로그램과의 연동환경을 제공하여야 함
- ROS 2 기반의 제조사 공식 또는 제조사가 지원하는 드라이버를 이용하여 7자유도 로봇암과 적응형 2-finger 그리퍼의 상태 취득 및 제어가 가능하여야 함
- ROS 2 및 실시간 로봇 제어, 경로계획, 충돌검사, 시각화 및 시뮬레이션 환경과 연동하여 경로계획, 충돌회피 및 로봇 조작 연구를 수행할 수 있어야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 로봇암의 End-effector용 통신 및 전원 인터페이스를 이용하여 직접 장착·제어가 가능하여야 하며, 정상적인 통합 운용에 필요한 장착부 및 체결부품을 포함하여야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 80 mm 이상의 개폐 범위, 최소 설정 30 N 이하에서 최대 200 N 이상까지 조절 가능한 파지력 및 최소 30 mm/s 이하에서 최대 150 mm/s 이상까지 조절 가능한 개폐속도를 제공하여야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 위치, 속도 및 파지력 설정 기능과 물체 감지 또는 이에 준하는 파지상태 피드백 기능을 제공하고, 위치·상태·전류 또는 이에 준하는 운용정보 취득 및 재파지 기능을 지원하여야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 1.0 kg 이하 수준의 경량 구조로 로봇암에 장착 가능하여야 하며, 그리퍼 및 추가 Tool의 질량을 포함한 실제 작업물 질량은 로봇암의 작업영역별 연속 가반하중 범위 내에서 운용할 수 있어야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 정밀 파지 및 반복 조작 연구가 가능한 위치 반복성능과 손가락 위치분해능을 제공하여야 함
- 외부 카메라, 비전센서, 촉각센서 및 기타 연구용 주변장치와 연동하여 다양한 실세계 로봇 조작 실험환경을 구성할 수 있어야 함
- 물체 인식, 파지, 이동, 배치, 정렬, 분류, 삽입, 조립 및 도구 사용 등 다양한 로봇 조작 과제를 수행할 수 있어야 함
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습 기반 로봇 정책의 데이터 수집과 실제 로봇 실행이 가능하여야 함
- 시뮬레이션에서 개발한 제어 알고리즘과 학습 기반 정책을 실제 7자유도 토크센싱 로봇암 및 적응형 그리퍼 시스템에 적용하여 Sim-to-Real 연구를 수행할 수 있어야 함
- 위험성 평가와 필요한 보호조치를 적용한 시험환경에서 물체 전달 및 공동 작업을 수행하는 사람-로봇 상호작용 연구에 활용할 수 있어야 함
- 휴머노이드, 이동형 로봇 등 다른 로봇 플랫폼과 연동하여 역할 분담, 순차 작업 및 공동 작업을 수행하는 로봇-로봇 협력 연구에 활용할 수 있어야 함
- 로봇암은 IP33 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하여야 하며, 그리퍼를 포함한 결합 시스템은 일반적인 실내 연구환경에서 안정적으로 운용 가능하여야 함
- 로봇용 전원장치는 100~240 VAC, 50~60 Hz 범용 상용전원 입력이 가능한 구조로 구성하고, 로봇암에 제조사가 요구하는 정격 DC 전원을 안정적으로 공급할 수 있어야 함
- 7자유도 로봇암, 적응형 2-finger 그리퍼 및 직접 장착부, 전원장치, 비상정지 장치, Ethernet 또는 동등 이상의 통신 케이블과 정상 운용에 필요한 기본 부속품을 포함하여야 함
- 물리적 비상정지 및 소프트웨어 기반 정지기능 또는 이에 준하는 안전기능을 제공하고, 전원 차단 또는 비상정지 시 로봇암의 움직임에 따른 위험을 최소화할 수 있는 보호대책을 적용하여야 함
- 설치 후 로봇 통신, 7개 관절의 기본 동작, 관절 토크센싱, 적응형 그리퍼 및 외부 제어 기능에 대한 정상 작동 여부를 검수하여야 함
- 운용·안전 관련 자료, 개방형 API·ROS 2 기반 제어환경·적응형 그리퍼 운용 관련 자료와 사용자 교육을 제공하여야 함
- 납품 구성이 규격과 다를 경우 담당자와 사전 협의 후 동등 이상의 사양으로 교환·보완하여야 함
2.Specifications
7자유도 토크센싱 로봇암 + 적응형 2-finger 그리퍼 통합 시스템 구성
1. 주장비 - 7자유도 토크센싱 연구용 로봇암 1대 - 적응형 2-finger 전동 그리퍼 1대
- 로봇암과 그리퍼의 직접 장착 및 통합 운용에 필요한 체결부품, 장착부 및 연결부품 1식
2 전원 및 연결장치
- 로봇암 및 통합 시스템의 정상 운용에 적합한 외부 AC/DC 전원장치와 전원 케이블 1식
- 케이블 일체형 또는 동등 이상의 물리적 Push-button 비상정지 장치 1식
- 외부 워크스테이션 연결용 Ethernet 케이블과 기본 연결 부속품 1식
- 장비 설치, 시운전, TCP·Tool 질량 설정, 기능 검수 및 사용자 교육 1식
3 소프트웨어 및 운용 지원
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어 및 C++·Python 기반 개방형 API 환경 1식
- ROS 2 기반 로봇 제어, 실시간 제어 및 경로계획·충돌검사 통합환경 1식
- 7자유도 로봇암과 적응형 2-finger 그리퍼의 통합 로봇 모델, 기본 제어 예제 및 API 문서 1식
세부 규격 1. 7자유도 토크센싱 로봇암
- 로봇 형식은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 7자유도 경량 로봇암이어야 함
- 자유도는 7자유도 이상이고 각 관절은 연구용 조작 및 관절 중복성 활용에 적합한 회전범위를 제공하여야 하며, 주요 관절은 연속 회전 또는 이에 준하는 넓은 동작범위를 지원하여야 함
- 중간 작업영역 연속 가반하중은 그리퍼 미포함 4.0 kg 이상이어야 함
- 전 작업영역 연속 가반하중은 그리퍼 미포함 2.0 kg 이상이어야 함
- 최대 도달거리는 로봇 베이스 또는 Shoulder 기준 End-effector 장착부까지 850 mm 이상이어야 함
- 로봇암 중량은 그리퍼 제외 9 kg 이하 수준의 경량 구조이어야 함
- 최대 Cartesian 병진 속도는 50 cm/s 이상 또는 동등 이상의 속도성능을 지원하여야 함
- 교정된 고정 베이스 환경에서의 반복정밀도는 1.0 mm 이하 수준 또는 동등 이상의 반복 위치성능을 제공하여야 하며, 로봇암 단독 성능과 그리퍼 결합 시스템 성능을 구분하여 제시하여야 함
- 로봇 DC 입력전압은 20~30 VDC급 또는 이에 준하는 정격 DC 전원범위를 지원하여야 함
- 평균 소비전력은 연구실 내 상시 운용이 가능한 고효율 저전력 구조이어야 함
- 로봇 본체 보호등급은 IP33 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하여야 함
- 로봇 운전온도는 일반적인 실내 연구환경뿐 아니라 0~35 °C 이상의 운용범위를 포함하여야 함
- 각 액추에이터에서 토크, 위치 및 전류 정보를 포함한 관절 상태정보를 취득할 수 있어야 하며, 전압·온도 또는 이에 준하는 상태정보를 제공하여야 함
- 베이스 및 인터페이스에서 전압·전류·온도 및 IMU 또는 이에 준하는 시스템 상태정보를 취득할 수 있어야 함
- 유선 Ethernet 기반 저수준 실시간 제어는 최대 1 kHz 수준의 폐루프 제어주기를 지원하여야 함
- 저수준 제어에서 관절 위치, 속도, 모터전류 및 토크 명령과 피드백을 제공하여야 함
- 고수준 제어는 Cartesian 위치·속도, 관절 위치·속도 및 힘·토크(Wrench) 기반 명령 또는 이에 준하는 기능을 제공하여야 함
- 로봇암 또는 End-effector 부근의 직접 교시 기능이나 Admittance 기반의 수동 교시 또는 이에 준하는 직관적 교시기능을 지원하여야 함
- 로봇 제어를 위한 통합 컨트롤러를 본체 또는 소형 제어장치에 내장하여 별도의 대형 외장 제어 캐비닛 없이 운용 가능하여야 함
- 외부 연결은 Ethernet 및 무선통신, USB 또는 이에 준하는 범용 인터페이스를 제공하여야 함
- 범용 End-effector 인터페이스에서 Ethernet, Serial 통신, I²C, GPIO 또는 이에 준하는 통신·제어 인터페이스와 DC 전원을 제공하여야 함
2. 적응형 2-finger 그리퍼
- 형식은 동기 구동식 또는 이에 준하는 적응형 2-finger 전동 그리퍼로서 평행 파지 및 감싸기 파지를 지원하여야 함
- 조절 가능한 최대 개구 또는 Stroke는 80 mm 이상이어야 함
- 그리퍼 질량은 1.0 kg 이하 수준의 경량 구조이어야 함
- 조절 가능한 파지력 범위는 최소 설정값 30 N 이하에서 최대 200 N 이상까지 조절 가능하여야 함
- 조절 가능한 손가락 개폐속도 범위는 최소 30 mm/s 이하에서 최대 150 mm/s 이상까지 조절 가능하여야 함
- 위치 반복정밀도는 0.1 mm 이하 수준 또는 동등 이상의 반복 위치성능을 제공하여야 함
- 손끝 위치분해능은 0.5 mm 이하 수준 또는 동등 이상의 위치 제어분해능을 제공하여야 함
- 자체 최대 파지능력은 파지형태 및 마찰조건에 따라 5 kg급 이상의 물체 파지가 가능한 구조이어야 함
- 실제 작업물 질량은 로봇암 가반하중에서 그리퍼와 기타 Tool 질량, 가속도 및 안전계수를 고려하여 산정하여야 함
- 위치, 속도 및 파지력 명령과 내장 물체 감지 또는 이에 준하는 파지상태 피드백, 위치·상태·전류 정보 및 재파지 기능을 제공하여야 함
- 전원은 24 VDC급 또는 로봇암 End-effector 인터페이스에서 직접 공급 가능한 정격 DC 전원을 지원하여야 함
- 통신은 RS-485, Ethernet 또는 이에 준하는 산업용 Serial/Digital 통신방식을 지원하여야 함
- 보호등급은 IP40 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하고 일반적인 실내 연구환경에서 안정적으로 운용할 수 있어야 함
- 로봇암의 End-effector 통신·전원 인터페이스를 이용하여 직접 장착 및 통합 제어가 가능하여야 하고, 로봇 제어환경에서 Tool 설정 및 상태 확인이 가능하여야 함
3. 통합 전원 및 통신 인터페이스
- 로봇암의 End-effector용 인터페이스는 적응형 그리퍼의 통신 및 전원공급이 가능한 구조이어야 함
- 적응형 그리퍼는 End-effector 포트 또는 별도의 제조사 승인 인터페이스를 통해 정격 전원 범위 내에서 안정적으로 운용되어야 함
- 외부 워크스테이션은 유선 Ethernet 또는 동등 이상의 고속 유선 통신방식으로 연결하고, 1 kHz급 저수준 실시간 제어 시 안정적인 유선 통신환경을 사용하여야 함
- 개방형 API를 통해 로봇 상태, 관절 상태, End-effector 상태 및 시스템 알림정보를 취득할 수 있어야 함
- 개방형 API를 통해 관절·Cartesian 기반 명령과 그리퍼 위치·속도·파지력 명령을 전송할 수 있어야 함
- 외부 연구 프로그램에서 로봇암과 그리퍼 데이터를 시간 동기화하여 기록하고 사용자 정의 알고리즘을 실행할 수 있어야 함
- 그리퍼의 Tool 질량, TCP 및 무게중심 등 로봇 제어에 필요한 Tool Parameter를 제조사 권장값 또는 실측값에 따라 설정할 수 있어야 함
4. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어에서 로봇 네트워크, 안전·소프트웨어 제한 및 Tool·그리퍼 설정이 가능하여야 함
- C++ 및 Python 기반 개방형 API를 이용하여 상태 취득, 동작 명령 및 Gripper Command를 실행할 수 있어야 함
- MATLAB 또는 이에 준하는 연구·해석용 프로그래밍 환경과 연동 가능한 인터페이스를 제공하여야 함
- ROS 2 기반의 제조사 공식 또는 제조사가 지원하는 드라이버를 이용하여 로봇암과 그리퍼를 ROS 2 환경에서 사용할 수 있어야 함
- ROS 2 배포판과 해당 드라이버의 호환성은 납품 시점 제조사의 공식 지원범위를 기준으로 확인하여야 함
- ROS 2 기반 실시간 제어 프레임워크를 이용한 관절 상태 취득과 Trajectory Controller 또는 이에 준하는 제어기 연동을 지원하여야 함
- 7자유도 로봇암 및 적응형 2-finger 그리퍼가 포함된 URDF·Xacro 또는 동등 이상의 통합 로봇 모델을 제공하여야 함
- ROS 2 기반의 동작계획·충돌검사·경로 생성 및 실행환경을 제공하여야 함
- ROS 기반 시각화 환경에서 로봇과 그리퍼 상태, 계획경로 및 주변환경을 시각화할 수 있어야 함
- Gazebo 또는 이에 준하는 로봇 시뮬레이션 환경에서 제어 프로그램과 경로를 사전 검증할 수 있어야 함
- C++ 및 Python 예제와 API 문서, 네트워크 설정 및 기본 장애조치 자료를 제공하여야 함
- 로봇 상태, 관절 토크, 그리퍼 위치·전류·물체 감지 및 외부 센서 데이터를 연구용 형식으로 저장할 수 있어야 함
- 외부 카메라, 비전센서, 촉각센서 및 연구용 주변장치를 Ethernet, USB 또는 End-effector I/O로 연동할 수 있어야 함
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습 정책을 실제 로봇에서 실행하고 데이터를 수집할 수 있어야 함
- 시뮬레이션에서 개발한 정책을 실제 장비에 적용하여 Sim-to-Real 성능을 비교·평가할 수 있어야 함.
5. Physical AI Robot Arena 연구 환경
- 실제 물리 환경에서 로봇의 인지, 판단, 파지 및 조작 행동을 통합적으로 연구할 수 있어야 함
- 외부 비전센서와 AI 시스템을 연동하여 사람·물체·주변 환경을 인식하고 이에 따라 로봇 작업을 수행할 수 있어야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼의 평행 및 감싸기 파지를 이용하여 다양한 형상과 물성의 물체에 대한 적응형 파지 연구를 수행할 수 있어야 함
- 관절 토크 및 그리퍼 피드백을 활용하여 접촉, 파지 성공·실패, 재파지 및 복구 정책을 연구할 수 있어야 함
- 위험성 평가와 필요한 보호조치를 적용한 시험환경에서 사람과 물체 전달 및 공동 작업 연구를 수행할 수 있어야 함
- 휴머노이드, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 동일한 연구환경에서 연동할 수 있어야 함
- 서로 다른 로봇이 작업정보를 공유하고 역할을 분담하여 순차 작업과 공동 작업을 수행할 수 있어야 함
- 사람, 로봇, 물체 및 주변 환경에 대한 멀티모달 데이터를 수집할 수 있어야 함
- Physical AI 알고리즘의 적응성, 강건성, 일반화 성능 및 실패 복구 능력을 실제 환경에서 평가할 수 있어야 함
- 시뮬레이션과 Physical AI Robot Arena를 연계하여 실제 로봇 적용 및 Sim-to-Real 검증이 가능하여야 함
6. 안전 및 장비 운용
- 로봇암과 그리퍼 자체 기능만으로 협동운전 안전이 보장되는 것으로 간주하지 않고 최종 응용시스템 및 연구 시나리오별 위험성 평가를 수행하여야 함
- 작업영역 제한, 접근통제, 속도·토크·그립력 제한 및 필요한 물리적 보호장치를 연구 시나리오에 맞게 적용하여야 함
- 제공되는 물리적 Push-button 비상정지 장치 또는 동등 이상의 비상정지 장치를 항상 연결하고 필요 시 위험성 평가에 따라 추가 비상정지 장치를 설치하여야 함
- 전원 차단 또는 비상정지 시 로봇암의 하강 또는 예상치 못한 움직임에 대비하여 작업자와 장비를 보호하는 설치 자세와 받침·차폐 대책을 마련하여야 함
- 로봇과 장착대를 제조사 권장 체결규격에 따라 고정하고 전원, 접지, 케이블과 커넥터 상태를 점검하여야 함
- 그리퍼 협착과 작업물 이탈 위험을 고려하여 적정 파지력·속도·가속도 및 접근제한을 설정하여야 함
- 로봇암 및 그리퍼의 제조사 지정 보호등급과 운전온도 범위를 준수하고 결로·분진·수분 노출을 방지하여야 함
- 최대 1 kHz 수준의 저수준 제어는 제조사가 제공하는 안전지침과 별도의 안전감시가 적용된 연구환경에서 사용하여야 함
설치 및 교육
- 7자유도 로봇암과 장착대, 적응형 2-finger 그리퍼 직접 장착부, 전원장치, 비상정지 및 네트워크의 설치와 시운전을 포함하여야 함
- 설치 후 로봇 통신, 7개 관절 동작, 토크센싱, 그리퍼 개폐·속도·파지력·물체 감지 및 외부 제어기능을 검수하여야 함
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어를 이용한 로봇 설정, 직접 교시, Tool 질량·TCP 설정 및 기본 동작교육을 제공하여야 함
- C++·Python 기반 개방형 API를 이용한 상태 취득, 동작 명령 및 그리퍼 제어교육을 제공하여야 함
- ROS 2 기반 로봇 제어환경과 경로계획·충돌검사 소프트웨어를 이용한 상태 확인·경로계획·기본 제어교육을 제공하여야 함
- 위험성 평가, 비상정지, 전원 차단 시 로봇암 동작, 그리퍼 협착 및 일상점검에 관한 안전교육을 제공하여야 함
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료, API·ROS 2 관련 문서 및 기본 점검절차를 제공하여야 함
- 납품 후 공용인프라 기반 장비운영과 Physical AI 연구가 가능하도록 초기 기술지원을 제공하여야 함
기타
- 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록과 사양서를 숙지하고 정확한 규격을 알 수 없는 경우 담당자와 협의하여야 함
- 납품품이 각 사양에 맞지 않을 경우 본 규격 이상의 성능을 갖는 제품 및 구성품으로 교환·보완하여야 함
1set 3. 설치조건 4. 납품기한 보증기간 등 1. 납품기한 : 26년 12월 21일 이내 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년 2026년 08월 28일 작 성 자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 계정(과제)책임자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성
===== 3. BIDDING SPECIFICATION(양식).hwp =====
입찰 사양서(BIDDING SPECIFICATION)
제출업체명 :
(인감)
공고번호 : DGIST 제2026-166호 공 고 명 : 7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼 구매 □ 입찰 참가 물품 상세규격 ◦ 세부품목명 : ◦ 제 작 사 : ◦ 모델명 :
Specification Requirement for DGIST(공고규격)
Bidding Specification(제안규격)
업체 제안 규격이 금번 입찰시 구매하고자 하는 규격에 적합(동등이상)함을 확인합니다.
2026.
.
.
계정책임자(또는 구매요구자) : (서명)
===== 4. 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(양식).hwp =====
퇴직자(재직자) 영입현황 확인서
□ 공고번호 : DGIST 제2026-166호
□ 구매건명 : 7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼 구매
1. 대구경북과학기술원(DGIST) 재직자 또는 퇴직자(퇴직 후 2년이 경과하지 아니한 자)가 당사에 대표이사 또는 임직원으로 (□ 근무를 하고, □ 근무를 하지 않고) 있습니다.
※ 상기 박스(□)에 체크(√)하고, 근무를 하는 경우 아래 표 작성
(1) DGIST 재직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 회사명: DGIST 직위 근무 부서 임원* 여부 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
(2) DGIST 퇴직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 퇴직 당시 현 재 직위 근무 부서 퇴직일 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
*(임원의 범위) 대표이사, 이사, 감사 또는 상법 제401조의2제1항에 따라 이사와 동등한 권한이 있다고 볼 수 있는 자
2. 상기 입찰에 있어 위에 제출한 내용은 사실이며, 만약 사실과 다를 경우(축소, 누락 포함)에는 부정당업자로 입찰참가자격 제한조치 등의 불이익 처분을 받더라도 일체의 이의를 제기하지 아니할 것을 확약하고, 이에 확인서를 제출합니다.
2026년
월
일
회 사 명 :
대 표 자 :
(인)
대구경북과학기술원 총장 귀하 수의계약 체결 제한 여부 확인서
- 해당하는 [ ]에 √ 표시를 합니다.
(1쪽)
발주자 발주기관 DGIST 발주부서 총무구매팀 발주날짜 2026.10.14.
발주내용
7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼 구매
[ ] 공사 [ ] 용역 [✔] 물품 [ ] 기타
수의계약 사유
-
계약상대자 (확인인) 성명 소속 [ ] 개인 [ ] 법인 [ ] 단체 [ ] 기타 연락처 주소 수의계약 체결 제한 확인사항
발주기관의 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음 ②
계약 업무을 법령상·사실상 담당하는 임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(산하기관)의 감독기관 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(자회사)의 모회사 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
상임위원회 위원의 국회의원, 배우자, 국회의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
공공기관을 감사 또는 조사하는 지방의회의 의원, 배우자, 의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람이 대표자인 법인
또는 단체에 해당하는가? [ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람과 특수한 관계의 사업자(임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속, 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속이 단독으로 또는 합산하여 발행주식 총수의 100분의 30 이상, 출자지분 총수의 100분의 30 이상, 자본금 총액의 100분의 50 이상을 소유하고 있는 법인 또는 단체)에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
「공직자의 이해충돌 방지법」제12조에 따른 수의계약 체결 제한에 대하여 위와 같이 확인합니다. 만약 위 사항이 사실과 다른 경우에는 어떠한 처벌이나 불이익도 감수할 것을 서약합니다.
2026년
월
일
계약상대자(확인인) (서명 또는 인)
===== 5. 청렴계약 이행각서(양식).hwp =====
청렴계약 이행각서
당사는「부패 없는 투명한 기업경영과 공정한 행정」이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하며, 국제적으로도 OECD뇌물방지 협약이 발효되었고 부패기업 및 국가에 대한 제재가 강화되는 추세에 맞추어 청렴계약 취지에 적극 호응하여 대구경북과학기술원(이하 “디지스트”라 한다)이 발주하는 모든 공사, 물품, 용역 등의 입찰에 참여함에 있어 당사 임직원과 대리인은
1. 입찰가격의 유지나 특정인의 낙찰을 위한 담합을 하거나 다른 업체와 협정, 결의, 합의하여 입찰의 자유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.
- 이를 위반하여 경쟁입찰에 있어서 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 주도한 것이 사실로 드러날 경우 우리원에서 발주하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 1년이상 2년이하 동안 참가하지 않겠으며,
- 경쟁입찰에 있어서 입찰자간에 서로 상의하여 미리 입찰가격을 협정하거나 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 한 사실이 드러날 경우 우리원이 시행하는 입찰에 입찰참가자격 제한 처분을 받은 날로부터 6월이상 1년미만 동안 참여하지 않고,
- 위와 같이 담합 등 불공정행위를 한 사실이 드러날 경우 「독점규제 및 공정거래에 관한 법률」에 따라 공정거래위원회에 고발하여 과징금 등을 부과토록 하는데 일체의 이의를 제기하지 않겠습니다.
2. 입찰, 낙찰, 계약 체결 및 계약이행 과정에서 관계자에게 직․간접적으로 금품․향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함) 의 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.
- 이를 위반하여 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 디지스트 및 관련 건의 수요기관이 시행하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 2년 동안 입찰에 참가하지
않겠으며, 또한 입찰참가자격 제한기간 만료 후 2년간은 디지스트에서 시행하는 입찰에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제37조에 의한 입찰보증금을 납부하겠습니다.
3. 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 계약체결 이전의 경우에는 낙찰자 결정 취소, 계약이행 전에는 계약취소, 계약이행 이후에는 당해 계약의 전부 또는 일부계약을 해제 또는 해지하여도 감수하겠으며, 민․형사상 이의를 제기하지 않겠습니다.
4. 회사 임․직원이 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 하지 않도록 하는 회사윤리강령과 내부비리 제보자에 대해서도 일체의
불이익처분을 하지 않는 사규를 제정토록 노력하겠습니다.
위 청렴계약 서약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 낙찰자로 결정될 시 본 서약내용을 그대로 계약특수조건으로 계약하여 이행하고, 입찰참가자격 제한, 계약해지 등 디지스트의 조치와 관련하여 당사는 디지스트를 상대로 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰에 관하여 민․형사상 어떠한 이의도 제기하지 않을 것을 서약합니다.
2026. . . 서 약 자 : ㈜OOO 대표 OOO (인) 대구경북과학기술원 총장 귀하
===== 6. 공익·부패 신고제도 안내.hwp =====
공익·부패 신고제도 안내
- 계약의 투명성·공정성 확보 및 건강한 계약문화 조성을 위해 계약 全과정에서 아래와 같은 불합리한 사례를 경험할 경우에는 DGIST 핫라인에 신고하시기 바랍니다.
·계약담당관의 업무 처리 기준 및 절차의 투명성 여부
·계약담당관의 업무권한 남용 여부
·계약담당관의 일부 사람 대상의 특혜 부여 여부
·계약담당관의 외부 업무관계자에게 부당한 요구 및 영향력 행사 여부
·계약담당관(가족 포함)에게 금품·향응·편의 제공 여부
- 신고방법
·핫라인(DGIST 감사실/전화 : 053-785-8112, E-Mail : [email protected])
- 부패신고자는 신분 및 신고내용에 대한 비밀 보장을 받을 수 있습니다.
===== 2. 상세규격서.pdf =====
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분 1. Feature
국 문 :
영 문 :
7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
상 세 명 세
- 본 시스템은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구를 위한 7자유도 토크
센싱 로봇암과 적응형 2-finger 그리퍼의 통합 구성으로 제공되어야
함
- 로봇암은 7개의 회전 관절을 기반으로 관절 중복성을 활용하여 다
양한 위치 및 자세에서의 조작 동작을 수행할 수 있어야 하며, 주요
관절은 연속 회전 또는 이에 준하는 넓은 동작범위를 지원하여야
함
- 로봇암은 전 작업영역에서 2.0 kg 이상의 연속 가반성능 또는 2.7
kg 이상의 정격 가반성능을 제공하여야 함.
- 로봇암 중량은 그리퍼 제외 9 kg 이하 수준의 경량 구조이어야 하
며, 최대 Cartesian 병진 속도는 45 cm/s 이상 수준을 지원하여야
함
- 교정된 Fixed-base 환경에서 로봇 조작 연구에 적합한 반복정밀도
1.0 mm 이하 수준 또는 동등 이상의 위치 반복성능을 제공하여야
하며, 필요 시 로봇암 단독 성능과 결합 시스템 성능을 구분하여 제
시하여야 함
- 각 액추에이터에 토크 및 위치를 포함한 관절 상태 센싱 기능을 제
공하고, 전류·전압·온도 또는 이에 준하는 상태정보를 취득하여 로봇
상태와 접촉 관련 데이터를 연구에 활용할 수 있어야 함
- 유선 통신환경에서 900 Hz 이상의 저수준 실시간 제어주기를 지원
하여야 함.
- 고수준 제어는 Cartesian 위치·속도, 관절 위치·속도 및 힘·토크
(Wrench) 기반 명령 또는 이에 준하는 로봇 제어기능을 지원하여야
함
- 로봇 제어를 위한 통합 컨트롤러를 본체 또는 소형 제어장치 형태
로 구성하여 별도의 대형 외장 제어 캐비닛 없이 로봇 제어, 네트워
크 및 주변장치 연동이 가능하여야 함
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어와 개방형 API를 이용하여
외부 워크스테이션에서 로봇 설정, 상태 취득 및 명령 전송이 가능
하여야 함
- C++ 및 Python 기반 API를 이용한 연구 프로그램 개발이 가능하고
MATLAB 또는 이에 준하는 연구·해석 프로그램과의 연동환경을 제
공하여야 함
- 1 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
상 세 명 세
- ROS 2 기반의 제조사 공식 또는 제조사가 지원하는 드라이버를 이
용하여 7자유도 로봇암과 적응형 2-finger 그리퍼의 상태 취득 및
제어가 가능하여야 함
- ROS 2 및 실시간 로봇 제어, 경로계획, 충돌검사, 시각화 및 시뮬레
이션 환경과 연동하여 경로계획, 충돌회피 및 로봇 조작 연구를 수
행할 수 있어야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 로봇암의 End-effector용 통신 및 전원 인
터페이스를 이용하여 직접 장착·제어가 가능하여야 하며, 정상적인
통합 운용에 필요한 장착부 및 체결부품을 포함하여야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 80 mm 이상의 개폐 범위, 최소 설정 30
N 이하에서 최대 200 N 이상까지 조절 가능한 파지력 및 최소 30
mm/s 이하에서 최대 150 mm/s 이상까지 조절 가능한 개폐속도를
제공하여야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 위치, 속도 및 파지력 설정 기능과 물체
감지 또는 이에 준하는 파지상태 피드백 기능을 제공하고, 위치·상
태·전류 또는 이에 준하는 운용정보 취득 및 재파지 기능을 지원하
여야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 1.0 kg 이하 수준의 경량 구조로 로봇암
에 장착 가능하여야 하며, 그리퍼 및 추가 Tool의 질량을 포함한 실
제 작업물 질량은 로봇암의 작업영역별 연속 가반하중 범위 내에서
운용할 수 있어야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼는 정밀 파지 및 반복 조작 연구가 가능한
위치 반복성능과 손가락 위치분해능을 제공하여야 함
- 외부 카메라, 비전센서, 촉각센서 및 기타 연구용 주변장치와 연동
하여 다양한 실세계 로봇 조작 실험환경을 구성할 수 있어야 함
- 물체 인식, 파지, 이동, 배치, 정렬, 분류, 삽입, 조립 및 도구 사용
등 다양한 로봇 조작 과제를 수행할 수 있어야 함
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습
기반 로봇 정책의 데이터 수집과 실제 로봇 실행이 가능하여야 함
- 시뮬레이션에서 개발한 제어 알고리즘과 학습 기반 정책을 실제 7
자유도 토크센싱 로봇암 및 적응형 그리퍼 시스템에 적용하여
Sim-to-Real 연구를 수행할 수 있어야 함
- 위험성 평가와 필요한 보호조치를 적용한 시험환경에서 물체 전달
및 공동 작업을 수행하는 사람-로봇 상호작용 연구에 활용할 수 있
어야 함
- 2 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
상 세 명 세
수
량
- 휴머노이드, 이동형 로봇 등 다른 로봇 플랫폼과 연동하여 역할 분
담, 순차 작업 및 공동 작업을 수행하는 로봇-로봇 협력 연구에 활
용할 수 있어야 함
- 로봇암은 IP33 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하여야 하며,
그리퍼를 포함한 결합 시스템은 일반적인 실내 연구환경에서 안정
적으로 운용 가능하여야 함
- 로봇용 전원장치는 100~240 VAC, 50~60 Hz 범용 상용전원 입력이
가능한 구조로 구성하고, 로봇암에 제조사가 요구하는 정격 DC 전
원을 안정적으로 공급할 수 있어야 함
- 7자유도 로봇암, 적응형 2-finger 그리퍼 및 직접 장착부, 전원장치,
비상정지 장치, Ethernet 또는 동등 이상의 통신 케이블과 정상 운
용에 필요한 기본 부속품을 포함하여야 함
- 물리적 비상정지 및 소프트웨어 기반 정지기능 또는 이에 준하는
안전기능을 제공하고, 전원 차단 또는 비상정지 시 로봇암의 움직임
에 따른 위험을 최소화할 수 있는 보호대책을 적용하여야 함
- 설치 후 로봇 통신, 7개 관절의 기본 동작, 관절 토크센싱, 적응형
그리퍼 및 외부 제어 기능에 대한 정상 작동 여부를 검수하여야 함
- 운용·안전 관련 자료, 개방형 API·ROS 2 기반 제어환경·적응형 그리
퍼 운용 관련 자료와 사용자 교육을 제공하여야 함
- 납품 구성이 규격과 다를 경우 담당자와 사전 협의 후 동등 이상의
사양으로 교환·보완하여야 함
2.Specifications 7자유도 토크센싱 로봇암 + 적응형 2-finger 그리퍼 통합 시스템 구성
1. 주장비
- 7자유도 토크센싱 연구용 로봇암 1대
- 적응형 2-finger 전동 그리퍼 1대
- 로봇암과 그리퍼의 직접 장착 및 통합 운용에 필요한 체결부품, 장
착부 및 연결부품 1식
2 전원 및 연결장치
- 로봇암 및 통합 시스템의 정상 운용에 적합한 외부 AC/DC 전원장
치와 전원 케이블 1식
- 케이블 일체형 또는 동등 이상의 물리적 Push-button 비상정지 장
치 1식
- 외부 워크스테이션 연결용 Ethernet 케이블과 기본 연결 부속품 1
식
- 장비 설치, 시운전, TCP·Tool 질량 설정, 기능 검수 및 사용자 교육
- 3 - 1set
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요구 번호 :
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7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
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3 소프트웨어 및 운용 지원
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어 및 C++·Python 기반 개
방형 API 환경 1식
- ROS 2 기반 로봇 제어, 실시간 제어 및 경로계획·충돌검사 통합환
경 1식
- 7자유도 로봇암과 적응형 2-finger 그리퍼의 통합 로봇 모델, 기본
제어 예제 및 API 문서 1식
세부 규격
1. 7자유도 토크센싱 로봇암
- 로봇 형식은 Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 7자유도 경량 로봇
암이어야 함
- 자유도는 7자유도 이상이고 각 관절은 연구용 조작 및 관절 중복성
활용에 적합한 회전범위를 제공하여야 하며, 주요 관절은 연속 회전
또는 이에 준하는 넓은 동작범위를 지원하여야 함
- 중간 작업영역 연속 가반하중은 그리퍼 미포함 4.0 kg 이상이어야
함
- 전 작업영역 연속 가반하중은 그리퍼 미포함 2.0 kg 이상이어야 함
- 최대 도달거리는 로봇 베이스 또는 Shoulder 기준 End-effector 장
착부까지 850 mm 이상이어야 함
- 로봇암 중량은 그리퍼 제외 9 kg 이하 수준의 경량 구조이어야 함
- 최대 Cartesian 병진 속도는 50 cm/s 이상 또는 동등 이상의 속도
성능을 지원하여야 함
- 교정된 고정 베이스 환경에서의 반복정밀도는 1.0 mm 이하 수준
또는 동등 이상의 반복 위치성능을 제공하여야 하며, 로봇암 단독
성능과 그리퍼 결합 시스템 성능을 구분하여 제시하여야 함
- 로봇 DC 입력전압은 20~30 VDC급 또는 이에 준하는 정격 DC 전
원범위를 지원하여야 함
- 평균 소비전력은 연구실 내 상시 운용이 가능한 고효율 저전력 구
조이어야 함
- 로봇 본체 보호등급은 IP33 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제
공하여야 함
- 로봇 운전온도는 일반적인 실내 연구환경뿐 아니라 0~35 °C 이상
의 운용범위를 포함하여야 함
- 각 액추에이터에서 토크, 위치 및 전류 정보를 포함한 관절 상태정
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7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
상 세 명 세
보를 취득할 수 있어야 하며, 전압·온도 또는 이에 준하는 상태정보
를 제공하여야 함
- 베이스 및 인터페이스에서 전압·전류·온도 및 IMU 또는 이에 준하는
시스템 상태정보를 취득할 수 있어야 함
- 유선 Ethernet 기반 저수준 실시간 제어는 최대 1 kHz 수준의 폐루
프 제어주기를 지원하여야 함
- 저수준 제어에서 관절 위치, 속도, 모터전류 및 토크 명령과 피드백
을 제공하여야 함
- 고수준 제어는 Cartesian 위치·속도, 관절 위치·속도 및 힘·토크
(Wrench) 기반 명령 또는 이에 준하는 기능을 제공하여야 함
- 로봇암 또는 End-effector 부근의 직접 교시 기능이나 Admittance
기반의 수동 교시 또는 이에 준하는 직관적 교시기능을 지원하여야
함
- 로봇 제어를 위한 통합 컨트롤러를 본체 또는 소형 제어장치에 내
장하여 별도의 대형 외장 제어 캐비닛 없이 운용 가능하여야 함
- 외부 연결은 Ethernet 및 무선통신, USB 또는 이에 준하는 범용 인
터페이스를 제공하여야 함
- 범용 End-effector 인터페이스에서 Ethernet, Serial 통신, I²C, GPIO
또는 이에 준하는 통신·제어 인터페이스와 DC 전원을 제공하여야
함
2. 적응형 2-finger 그리퍼
- 형식은 동기 구동식 또는 이에 준하는 적응형 2-finger 전동 그리퍼
로서 평행 파지 및 감싸기 파지를 지원하여야 함
- 조절 가능한 최대 개구 또는 Stroke는 80 mm 이상이어야 함
- 그리퍼 질량은 1.0 kg 이하 수준의 경량 구조이어야 함
- 조절 가능한 파지력 범위는 최소 설정값 30 N 이하에서 최대 200
N 이상까지 조절 가능하여야 함
- 조절 가능한 손가락 개폐속도 범위는 최소 30 mm/s 이하에서 최대
150 mm/s 이상까지 조절 가능하여야 함
- 위치 반복정밀도는 0.1 mm 이하 수준 또는 동등 이상의 반복 위치
성능을 제공하여야 함
- 손끝 위치분해능은 0.5 mm 이하 수준 또는 동등 이상의 위치 제어
분해능을 제공하여야 함
- 자체 최대 파지능력은 파지형태 및 마찰조건에 따라 5 kg급 이상의
물체 파지가 가능한 구조이어야 함
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7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
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- 실제 작업물 질량은 로봇암 가반하중에서 그리퍼와 기타 Tool 질량,
가속도 및 안전계수를 고려하여 산정하여야 함
- 위치, 속도 및 파지력 명령과 내장 물체 감지 또는 이에 준하는 파
지상태 피드백, 위치·상태·전류 정보 및 재파지 기능을 제공하여야
함
- 전원은 24 VDC급 또는 로봇암 End-effector 인터페이스에서 직접
공급 가능한 정격 DC 전원을 지원하여야 함
- 통신은 RS-485, Ethernet 또는 이에 준하는 산업용 Serial/Digital 통
신방식을 지원하여야 함
- 보호등급은 IP40 이상 또는 동등 이상의 보호성능을 제공하고 일반
적인 실내 연구환경에서 안정적으로 운용할 수 있어야 함
- 로봇암의 End-effector 통신·전원 인터페이스를 이용하여 직접 장착
및 통합 제어가 가능하여야 하고, 로봇 제어환경에서 Tool 설정 및
상태 확인이 가능하여야 함
3. 통합 전원 및 통신 인터페이스
- 로봇암의 End-effector용 인터페이스는 적응형 그리퍼의 통신 및 전
원공급이 가능한 구조이어야 함
- 적응형 그리퍼는 End-effector 포트 또는 별도의 제조사 승인 인터
페이스를 통해 정격 전원 범위 내에서 안정적으로 운용되어야 함
- 외부 워크스테이션은 유선 Ethernet 또는 동등 이상의 고속 유선 통
신방식으로 연결하고, 1 kHz급 저수준 실시간 제어 시 안정적인 유
선 통신환경을 사용하여야 함
- 개방형 API를 통해 로봇 상태, 관절 상태, End-effector 상태 및 시
스템 알림정보를 취득할 수 있어야 함
- 개방형 API를 통해 관절·Cartesian 기반 명령과 그리퍼 위치·속도·파
지력 명령을 전송할 수 있어야 함
- 외부 연구 프로그램에서 로봇암과 그리퍼 데이터를 시간 동기화하
여 기록하고 사용자 정의 알고리즘을 실행할 수 있어야 함
- 그리퍼의 Tool 질량, TCP 및 무게중심 등 로봇 제어에 필요한 Tool
Parameter를 제조사 권장값 또는 실측값에 따라 설정할 수 있어야
함
4. 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어에서 로봇 네트워크, 안전·
소프트웨어 제한 및 Tool·그리퍼 설정이 가능하여야 함
- C++ 및 Python 기반 개방형 API를 이용하여 상태 취득, 동작 명령
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및 Gripper Command를 실행할 수 있어야 함
- MATLAB 또는 이에 준하는 연구·해석용 프로그래밍 환경과 연동 가
능한 인터페이스를 제공하여야 함
- ROS 2 기반의 제조사 공식 또는 제조사가 지원하는 드라이버를 이
용하여 로봇암과 그리퍼를 ROS 2 환경에서 사용할 수 있어야 함
- ROS 2 배포판과 해당 드라이버의 호환성은 납품 시점 제조사의 공
식 지원범위를 기준으로 확인하여야 함
- ROS 2 기반 실시간 제어 프레임워크를 이용한 관절 상태 취득과
Trajectory Controller 또는 이에 준하는 제어기 연동을 지원하여야
함
- 7자유도 로봇암 및 적응형 2-finger 그리퍼가 포함된 URDF·Xacro
또는 동등 이상의 통합 로봇 모델을 제공하여야 함
- ROS 2 기반의 동작계획·충돌검사·경로 생성 및 실행환경을 제공하
여야 함
- ROS 기반 시각화 환경에서 로봇과 그리퍼 상태, 계획경로 및 주변
환경을 시각화할 수 있어야 함
- Gazebo 또는 이에 준하는 로봇 시뮬레이션 환경에서 제어 프로그
램과 경로를 사전 검증할 수 있어야 함
- C++ 및 Python 예제와 API 문서, 네트워크 설정 및 기본 장애조치
자료를 제공하여야 함
- 로봇 상태, 관절 토크, 그리퍼 위치·전류·물체 감지 및 외부 센서 데
이터를 연구용 형식으로 저장할 수 있어야 함
- 외부 카메라, 비전센서, 촉각센서 및 연구용 주변장치를 Ethernet,
USB 또는 End-effector I/O로 연동할 수 있어야 함
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습
정책을 실제 로봇에서 실행하고 데이터를 수집할 수 있어야 함
- 시뮬레이션에서 개발한 정책을 실제 장비에 적용하여 Sim-to-Real
성능을 비교·평가할 수 있어야 함.
5. Physical AI Robot Arena 연구 환경
- 실제 물리 환경에서 로봇의 인지, 판단, 파지 및 조작 행동을 통합
적으로 연구할 수 있어야 함
- 외부 비전센서와 AI 시스템을 연동하여 사람·물체·주변 환경을 인식
하고 이에 따라 로봇 작업을 수행할 수 있어야 함
- 적응형 2-finger 그리퍼의 평행 및 감싸기 파지를 이용하여 다양한
형상과 물성의 물체에 대한 적응형 파지 연구를 수행할 수 있어야
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7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
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함
- 관절 토크 및 그리퍼 피드백을 활용하여 접촉, 파지 성공·실패, 재파
지 및 복구 정책을 연구할 수 있어야 함
- 위험성 평가와 필요한 보호조치를 적용한 시험환경에서 사람과 물
체 전달 및 공동 작업 연구를 수행할 수 있어야 함
- 휴머노이드, 이동형 로봇 및 기타 연구용 로봇 플랫폼과 동일한 연
구환경에서 연동할 수 있어야 함
- 서로 다른 로봇이 작업정보를 공유하고 역할을 분담하여 순차 작업
과 공동 작업을 수행할 수 있어야 함
- 사람, 로봇, 물체 및 주변 환경에 대한 멀티모달 데이터를 수집할
수 있어야 함
- Physical AI 알고리즘의 적응성, 강건성, 일반화 성능 및 실패 복구
능력을 실제 환경에서 평가할 수 있어야 함
- 시뮬레이션과 Physical AI Robot Arena를 연계하여 실제 로봇 적용
및 Sim-to-Real 검증이 가능하여야 함
6. 안전 및 장비 운용
- 로봇암과 그리퍼 자체 기능만으로 협동운전 안전이 보장되는 것으
로 간주하지 않고 최종 응용시스템 및 연구 시나리오별 위험성 평
가를 수행하여야 함
- 작업영역 제한, 접근통제, 속도·토크·그립력 제한 및 필요한 물리적
보호장치를 연구 시나리오에 맞게 적용하여야 함
- 제공되는 물리적 Push-button 비상정지 장치 또는 동등 이상의 비
상정지 장치를 항상 연결하고 필요 시 위험성 평가에 따라 추가 비
상정지 장치를 설치하여야 함
- 전원 차단 또는 비상정지 시 로봇암의 하강 또는 예상치 못한 움직
임에 대비하여 작업자와 장비를 보호하는 설치 자세와 받침·차폐 대
책을 마련하여야 함
- 로봇과 장착대를 제조사 권장 체결규격에 따라 고정하고 전원, 접
지, 케이블과 커넥터 상태를 점검하여야 함
- 그리퍼 협착과 작업물 이탈 위험을 고려하여 적정 파지력·속도·가속
도 및 접근제한을 설정하여야 함
- 로봇암 및 그리퍼의 제조사 지정 보호등급과 운전온도 범위를 준수
하고 결로·분진·수분 노출을 방지하여야 함
- 최대 1 kHz 수준의 저수준 제어는 제조사가 제공하는 안전지침과
별도의 안전감시가 적용된 연구환경에서 사용하여야 함
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7축 토크센싱 로봇 조작 플랫폼
7-Axis Torque-Sensing Robotic Manipulation Platform
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설치 및 교육
- 7자유도 로봇암과 장착대, 적응형 2-finger 그리퍼 직접 장착부, 전
원장치, 비상정지 및 네트워크의 설치와 시운전을 포함하여야 함
- 설치 후 로봇 통신, 7개 관절 동작, 토크센싱, 그리퍼 개폐·속도·파지
력·물체 감지 및 외부 제어기능을 검수하여야 함
- 웹 기반 또는 전용 로봇 관리 소프트웨어를 이용한 로봇 설정, 직접
교시, Tool 질량·TCP 설정 및 기본 동작교육을 제공하여야 함
- C++·Python 기반 개방형 API를 이용한 상태 취득, 동작 명령 및 그
리퍼 제어교육을 제공하여야 함
- ROS 2 기반 로봇 제어환경과 경로계획·충돌검사 소프트웨어를 이용
한 상태 확인·경로계획·기본 제어교육을 제공하여야 함
- 위험성 평가, 비상정지, 전원 차단 시 로봇암 동작, 그리퍼 협착 및
일상점검에 관한 안전교육을 제공하여야 함
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료, API·ROS 2 관련 문서 및 기
본 점검절차를 제공하여야 함
- 납품 후 공용인프라 기반 장비운영과 Physical AI 연구가 가능하도
록 초기 기술지원을 제공하여야 함
기타
- 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록과 사양서를 숙지하고 정확
한 규격을 알 수 없는 경우 담당자와 협의하여야 함
- 납품품이 각 사양에 맞지 않을 경우 본 규격 이상의 성능을 갖는
제품 및 구성품으로 교환·보완하여야 함
3. 설치조건
4. 납품기한
보증기간 등
1. 납품기한 : 26년 12월 21일 이내
2. 보증기간 : 납품일로부터 1년
2026년 08월 28일
작 성 자
소 속 :
계정(과제)책임
소 속 :
자
가치창출팀 성 명 : 조호준 가치창출팀 성 명 : 목현성 - 9 -
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