===== 1. 공고문(DGIST 제2026-165호).hwp =====
<공고번호 : DGIST 제2026-165호>
견적 제출 공고 1. 입찰(견적)에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 정밀조작 연구용 협동로봇 시스템 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금49,390,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 수의계약, 소액수의(견적입찰), 제한적 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 8주 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소 아. 청렴계약 대상입니다. 2. 입찰(견적) 참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰참가자격 제한을 받지 않는 업체로서 조달청 전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나.「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로 간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을 모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다. 3. 접수기간 및 장소
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
다. 개찰일시 : 2026. 10. 20.(화) 13:00 이후(규격 심사 완료 후 개찰)
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC 4. 입찰 서류 제출 가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, ☎ 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]
(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
○ 우
편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
○ 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류 1) 사업자등록증 사본 1부
2) 소기업·소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “나”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실, 훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는 입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
5. 입찰서 제출 및 무효
가. 본 입찰은 조달청 G2B전자입찰로만 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
6. 낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 낙찰자 결정은 입찰(견적)금액이 예정가격의 88% 이상인 업체 중 최저가격으로 견적서를 제출한 자를 낙찰자로 결정합니다.
나. 예정가격은 기초금액의 ±2%의 범위 내에서 작성된 15개의 예비가격 중에서 응찰자가 추첨한 2개의 예비가격 번호 중 가장 많이 선택된 4개의 복수예비가격을 산술평균한 가격으로 결정합니다.
다. 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.
라. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된 기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소합니다.
마. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약 보증서를 제출하여야 합니다.
바. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
7. 입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한 책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 공고문 및 규격서 등을 참조하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8. 기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1246), 규격 및 사양, 설치장소 등에 관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(http://www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재되었으니 입찰업무에 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다. 2026년 10월 14일 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장
===== 1. 공고문(DGIST 제2026-165호).pdf =====
공고번호 : DGIST 제2026-165호>
<
견적 제출 공고
1.
2. 3. 4.
입찰(견적)에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 정밀조작 연구용 협동로봇 시스템 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금49,390,000원(부가가치세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 수의계약, 소액수의(견적입찰), 제한적 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 8주 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소
아. 청렴계약 대상입니다.
입찰(견적) 참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을
갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰참가자격 제한을 받지 않는 업체로서 조달청 전자입찰
참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나.「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에
따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인
확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로
간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업
간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을
모두 갖추어야 함
다. 공동수급은 불허합니다.
접수기간 및 장소
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 15.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 20.(화) 12:00
다. 개찰일시 : 2026. 10. 20.(화) 13:00 이후(규격 심사 완료 후 개찰)
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC
입찰 서류 제출
가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, ☎ 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]
(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
○ 우 편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
○ 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류
사업자등록증 사본 부
소기업 소상공인확인서 또는 입찰참가자격 “나”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
우리 원 양식) 1부
퇴직자 재직자 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
청렴계약 이행각서 우리 원 양식) 1부
제품 카탈로그 부 카탈로그가 있는 제품인 경우)
라 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실,
훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는
입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
1)
1
2)
·
(
3) Bidding Specification(
4)
(
)
5)
(
6)
1 (
.
5. 6. 7.
입찰서 제출 및 무효
가. 본 입찰은 조달청 G2B전자입찰로만 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조 및 국가
종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식
불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 낙찰자 결정은 입찰(견적)금액이 예정가격의 88% 이상인 업체 중 최저가격으로 견적서를 제출한
자를 낙찰자로 결정합니다.
나. 예정가격은 기초금액의 ±2%의 범위 내에서 작성된 15개의 예비가격 중에서 응찰자가 추첨한 2개의
예비가격 번호 중 가장 많이 선택된 4개의 복수예비가격을 산술평균한 가격으로 결정합니다.
다. 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령
제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을
통해 낙찰자를 결정합니다.
라. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된
기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소합니다.
마. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약
보증서를 제출하여야 합니다.
바. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품
구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에
관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한
책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 공고문 및 규격서 등을 참조하거나
수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8.
기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1246), 규격 및 사양, 설치장소 등에
관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 연락하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(http://www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재되었으니 입찰업무에 참고
하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다.
년 10월 14일
2026 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장 ===== 2. 상세규격서.hwp ===== 상 세 규 격 서 요구 번호 :
품
명
국 문 : 정밀조작 연구용 협동로봇 시스템 영 문 :
Collaborative Robot System for Precision Manipulation Research
구
분
상 세 명 세 수 량 비 고 1. Feature
- 본 시스템은 로보틱스 및 인공지능 연구를 위한 7자유도(7-DOF) 힘 감응형 연구용 로봇 암, 전용 또는 호환 가능한 제어장치 및 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼으로 구성되어야 한다.
- 로봇 암은 7개 관절 전체에 토크 센서 또는 동등 이상의 힘·토크 감지 기능을 제공하여 관절 토크를 측정하고, 외부에서 작용하는 힘과 토크 및 접촉 상태를 추정할 수 있어야 한다.
- 로봇 암의 정격 가반하중은 2.7 kg 이상, 최대 도달거리는 800 mm 이상, 위치 반복정밀도는 ±0.11 mm 이하 또는 동등 이상의 성능을 제공하여야 한다.
- 7자유도 관절 구조를 기반으로 좁은 작업 공간이나 장애물이 존재하는 환경에서도 다양한 로봇 자세와 조작 경로를 생성할 수 있어야 한다.
- 관절 위치, 관절 속도 및 관절 토크를 기반으로 하는 로봇 제어와 카테시안 공간에서의 위치·자세 및 속도 제어가 가능하여야 한다.
- 관절 및 카테시안 임피던스 제어 또는 동등 이상의 힘 기반 제어 기능을 지원하여 접촉 기반 로봇 조작 및 힘 제어 연구가 가능하여야 한다.
- 사용자가 로봇 암을 직접 움직여 자세를 지정하거나 동작 데이터를 수집할 수 있도록 핸드 가이딩 또는 동등한 직접 교시 기능을 지원하여야 한다.
- 외부 워크스테이션을 이용하여 900 Hz 이상 의 저수준 실시간 제어 및 센서 데이터 취득이 가능하여야 한다.
- 관절 위치·속도·토크 정보, 외부 힘·토크 추정값, 접촉·충돌 정보 및 로봇 상태 데이터를 고주기로 취득할 수 있어야 한다.
- 제조사 또는 공급사가 제공하는 C++ 기반 또는 동등 이상의 개방형 개발 인터페이스를 이용하여 로봇 상태 취득, 저수준 제어 및 사용자 정의 로봇 제어 알고리즘 적용이 가능하여야 한다.
- 순기구학, 자코비안 행렬, 관성행렬, 코리올리·원심력 벡터 및 중력 벡터 등 로봇의 운동학·동역학 모델 정보를 이용할 수 있어야 한다.
- ROS 2 및 ROS 2 Control 또는 동등 이상의 로봇 소프트웨어 환경과 연동할 수 있어야 한다.
- 범용 로봇 동작계획 소프트웨어와 연동하여 동작계획, 충돌 회피 및 경로 생성 연구를 수행할 수 있어야 한다.
- 외부 카메라, 비전센서, 그리퍼 및 기타 연구용 주변장치와 연동하여 물체 인식 및 파지, Pick-and-Place, 정렬·분류, 삽입·조립 등 다양한 실세계 로봇 조작 실험 환경을 구성할 수 있어야 한다.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습 기반 로봇 정책 등 Physical AI 및 Robotics AI 연구를 위한 데이터 수집 및 정책 실행이 가능하여야 한다.
- 시뮬레이션에서 개발한 제어 알고리즘과 학습 기반 로봇 정책을 실물 로봇에 적용하고, 환경 및 물체 조건 변화에 대한 성능, 적응성, 강건성, 일반화 능력 및 실패 복구 능력을 실제 물리 환경에서 평가할 수 있어야 한다.
- 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼은 연구용 로봇 암을 안정적으로 설치하고 실험 대상물, 작업물 및 주변장치를 배치하여 반복적인 로봇 조작 실험을 수행할 수 있는 작업 환경을 제공하여야 한다.
- 로봇 동작 시 안정적인 실험 환경을 유지할 수 있도록 작업 플랫폼은 충분한 구조적 강성과 고정성을 확보하여야 한다.
- 장비 운용 중 사용자의 안전 확보를 위해 비상정지 및 접촉·충돌 감지 기능을 지원하여야 한다.
2.Specifications ○ 정밀조작 연구용 협동로봇 시스템 1. 주장비
- 7자유도 힘 감응형 연구용 로봇 암: 1대
- 로봇 암 제어용 전용 또는 호환 가능한 제어장치: 1대
2. 보조장치 - 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼: 1식
- 로봇 암–제어장치 연결 케이블 및 전원 케이블: 1식
- 비상정지 장치 및 장비 운용에 필요한 안전 관련 부속품: 1식
- 물체 파지 및 정밀조작 연구용 2지형 전동 그리퍼 또는 동등 이상의 End Effector : 1식
3. 소프트웨어 및 운용 지원
- 외부 워크스테이션 기반 저수준 실시간 제어 환경: 1식
- C++ 및 ROS 2 기반 또는 동등 이상의 로봇 제어·개발 환경: 1식
○ 세부 규격 1 7자유도 힘 감응형 연구용 로봇 암
- 로봇 형식: 로보틱스 및 AI 연구용 힘 감응형 관절 로봇 암
- 자유도: 7자유도(7-DOF) 이상 - 정격 가반하중: 2.7 kg 이상 - 최대 도달거리: 800 mm 이상
- 힘·토크 감지: 7개 관절 전체에 토크 센서 또는 동등 이상의 관절별 힘·토크 감지 기능 제공
- 위치 반복정밀도: ±0.11 mm 이하 또는 동등 이상의 성능
- 로봇 암 중량: 20 kg 이하
- 설치 방향: 수직 설치(Upright) 또는 동등한 작업 플랫폼 설치 방식 지원
- 엔드 이펙터 기계식 인터페이스: ISO 9409-1 계열 또는 동등한 국제표준 기반 인터페이스
- 운용 가능 주변 온도: 10℃∼40℃ 이상의 운용범위 지원
- 운용 가능 상대습도: 20∼80% 또는 그 이상의 운용범위, 비응축 조건
- 모니터링 가능 신호: 관절 위치, 관절 속도, 관절 토크, 카테시안 위치·자세 및 외력 관련 정보
- 관절 토크 센서 또는 동등한 센싱 기능을 기반으로 외부 접촉력, 외부 토크 및 접촉·충돌 상태를 추정할 수 있을 것.
- 관절 위치·속도·토크와 카테시안 위치·자세·속도를 기반으로 로봇을 제어할 수 있을 것.
- 관절 및 카테시안 임피던스 제어 또는 동등 이상의 힘 기반 상호작용 제어를 지원할 것.
- 사용자가 로봇 암을 직접 움직여 위치 및 자세를 지정할 수 있는 핸드 가이딩 또는 동등한 직접 교시 기능을 지원할 것.
- 호환 가능한 그리퍼 및 엔드 이펙터를 장착할 수 있는 기계적 인터페이스와 주변장치 연동 인터페이스를 제공할 것.
2 전용 제어장치 및 실시간 제어 인터페이스
- 제어장치 형식: 연구용 로봇 암의 구동 및 실시간 제어를 지원하는 전용 또는 호환 가능한 제어장치
- 공급전원: 100∼240 VAC 범위 또는 국내 전원환경에서 정상 운용 가능한 전원사양
- 전원 주파수: 50∼60 Hz
- 외부 워크스테이션과 Ethernet 또는 동등 이상의 유선 네트워크로 연결하여 로봇 상태 확인 및 직접 제어가 가능할 것.
- 900 Hz 이상의 양방향 저수준 실시간 통신 및 제어를 지원할 것.
- 관절 토크 명령 또는 동등한 힘 기반 제어 명령, 관절 위치·속도 명령 및 카테시안 위치·자세·속도 명령을 지원할 것.
- 관절 위치, 관절 속도, 관절 토크 센서 신호, 외부 힘·토크 추정값 및 접촉·충돌 정보를 고주기로 취득할 수 있을 것.
- 외부 워크스테이션에서 사용자가 개발한 제어 알고리즘과 로봇 정책을 직접 실행할 수 있을 것.
- 로봇의 순기구학, 자코비안 행렬, 관성행렬, 코리올리·원심력 벡터 및 중력 벡터 등 운동학·동역학 관련 모델 정보를 제공할 것.
- 비상정지 장치 및 안전 관련 외부장치 연결 또는 동등한 안전 인터페이스를 지원할 것.
- 로봇의 안전 정지, 작업범위 제한, 속도 제한 및 접촉·충돌 감지 등 연구용 협동로봇 운용에 필요한 안전 기능을 지원할 것.
3 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 로봇 상태 취득 및 저수준 실시간 제어를 위한 C++ 기반 또는 동등 이상의 개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- 제공되는 개발 인터페이스를 통해 로봇 상태 취득, 로봇 파라미터 설정, 실시간 모션 생성 및 사용자 정의 제어기 실행이 가능하여야 함.
- 관절 및 카테시안 임피던스 파라미터, 접촉·충돌 감지 임계값, 엔드 이펙터 좌표계 및 작업물 하중 정보 등을 설정할 수 있어야 함.
- ROS 2 및 ROS 2 Control 또는 동등 이상의 로봇 소프트웨어 환경과 연동할 수 있어야 함.
- 로봇의 URDF 또는 동등한 로봇 모델 정보와 3차원 형상 데이터를 제공하여 로봇 상태 및 동작의 시각화가 가능하여야 함.
- 범용 로봇 동작계획 소프트웨어를 이용한 동작계획, 충돌 회피 및 경로 생성 환경과 연동할 수 있어야 함.
- Gazebo 또는 동등한 로봇 시뮬레이션 환경과 연동하여 시뮬레이션에서 개발한 알고리즘을 실물 로봇에 적용·검증할 수 있어야 함.
- 호환 가능한 외부 카메라, 비전센서, 그리퍼, 촉각센서 및 연구용 주변장치와 연동하여 로봇 연구 환경을 구성할 수 있을 것.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화학습 기반 로봇 정책을 실행하고, 로봇 상태·센서·행동 데이터를 수집할 수 있어야 함.
- 로봇 상태 확인, 기본 설정, 네트워크 관리 및 장비 운용을 위한 사용자 인터페이스 또는 동등한 관리 기능을 제공하여야 함.
4 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼
- 7자유도 연구용 로봇 암을 수직 방향 또는 제조사가 권장하는 방식으로 설치하고 실세계 로봇 조작 실험을 수행할 수 있는 작업 플랫폼: 1식
- 공급되는 로봇 암의 베이스와 호환되는 체결 구조를 제공하고, 로봇 암을 안정적으로 고정할 수 있을 것.
- 반복적인 로봇 동작, 관절 운동 및 물체 접촉 작업 중에도 안정적인 실험 환경을 유지할 수 있도록 충분한 구조적 강성과 고정성을 확보할 것.
- 실험 대상물, 작업물, 카메라, 비전센서 및 기타 연구용 주변장치를 배치할 수 있는 작업 공간을 제공할 것.
- 물체 파지, 이동, 배치, 정렬, 분류, 삽입 및 조립 등 탁상형 로봇 조작 실험을 수행하기에 적합한 구조일 것.
- 로봇 암과 제어장치의 전원 및 통신 케이블이 로봇의 작업공간과 관절 동작을 방해하지 않도록 배치할 수 있을 것.
- 로봇 운용 중 작업 플랫폼의 미끄러짐, 흔들림 또는 임의 이동을 방지할 수 있는 고정 구조를 제공할 것.
- 작업 플랫폼의 외형 치수, 상판 재질, 자중, 허용하중, 로봇 고정 방식 및 기타 세부 규격은 공급사가 제출하는 공식 사양서 또는 기술자료에 명시하여야 함.
1set 3. 설치조건 □ 설치 및 교육
- 7자유도 연구용 로봇 암, 제어장치 및 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼의 설치와 시운전을 포함하여야 함.
- 장비 설치 후 로봇 통신, 관절별 기본 동작, 로봇 상태 데이터 취득, 비상정지 기능 및 저수준 실시간 제어 기능에 대한 정상 작동 검수를 수행하여야 함.
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검 절차를 제공하여야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리, 소프트웨어 활용 및 사용자 정의 제어환경 활용을 위한 사용자 교육을 제공하여야 함.
- 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영이 가능하도록 초기 운용 지원을 제공하여야 함.
□ 기타
- 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록에 대한 사양서를 숙지한 후 입찰에 참가하여야 하며, 정확한 규격을 알 수 없는 경우 담당자와 협의하여 입찰에 참가하여야 한다.
- 임의로 물품을 납품하여 각 사양에 맞지 않는 물품이 납품될 경우, 사양에 합당한 물품으로 100% 교환 조치하여야 한다.
4. 납품기한 보증기간 등 1. 납품기한 : 계약일로부터 8주 이내 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년 2026년 08월 31일 작 성 자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 계정(과제)책임자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성
===== 3. BIDDING SPECIFICATION(양식).hwp =====
입찰 사양서(BIDDING SPECIFICATION)
제출업체명 :
(인감)
공고번호 : DGIST 제2026-165호 공 고 명 : 정밀조작 연구용 협동로봇 시스템 구매 □ 입찰 참가 물품 상세규격 ◦ 세부품목명 : ◦ 제 작 사 : ◦ 모델명 :
Specification Requirement for DGIST(공고규격)
Bidding Specification(제안규격)
업체 제안 규격이 금번 입찰시 구매하고자 하는 규격에 적합(동등이상)함을 확인합니다.
2026.
.
.
계정책임자(또는 구매요구자) : (서명)
===== 4. 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(양식).hwp =====
퇴직자(재직자) 영입현황 확인서
□ 공고번호 : DGIST 제2026-165호
□ 구매건명 : 정밀조작 연구용 협동로봇 시스템 구매
1. 대구경북과학기술원(DGIST) 재직자 또는 퇴직자(퇴직 후 2년이 경과하지 아니한 자)가 당사에 대표이사 또는 임직원으로 (□ 근무를 하고, □ 근무를 하지 않고) 있습니다.
※ 상기 박스(□)에 체크(√)하고, 근무를 하는 경우 아래 표 작성
(1) DGIST 재직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 회사명: DGIST 직위 근무 부서 임원* 여부 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
(2) DGIST 퇴직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 퇴직 당시 현 재 직위 근무 부서 퇴직일 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
*(임원의 범위) 대표이사, 이사, 감사 또는 상법 제401조의2제1항에 따라 이사와 동등한 권한이 있다고 볼 수 있는 자
2. 상기 입찰에 있어 위에 제출한 내용은 사실이며, 만약 사실과 다를 경우(축소, 누락 포함)에는 부정당업자로 입찰참가자격 제한조치 등의 불이익 처분을 받더라도 일체의 이의를 제기하지 아니할 것을 확약하고, 이에 확인서를 제출합니다.
2026년
월
일
회 사 명 :
대 표 자 :
(인)
대구경북과학기술원 총장 귀하 수의계약 체결 제한 여부 확인서
- 해당하는 [ ]에 √ 표시를 합니다.
(1쪽)
발주자 발주기관 DGIST 발주부서 총무구매팀 발주날짜 2026.10.14.
발주내용
정밀조작 연구용 협동로봇 시스템 구매
[ ] 공사 [ ] 용역 [✔] 물품 [ ] 기타
수의계약 사유
-
계약상대자 (확인인) 성명 소속 [ ] 개인 [ ] 법인 [ ] 단체 [ ] 기타 연락처 주소 수의계약 체결 제한 확인사항
발주기관의 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음 ②
계약 업무을 법령상·사실상 담당하는 임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(산하기관)의 감독기관 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(자회사)의 모회사 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
상임위원회 위원의 국회의원, 배우자, 국회의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
공공기관을 감사 또는 조사하는 지방의회의 의원, 배우자, 의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람이 대표자인 법인
또는 단체에 해당하는가? [ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람과 특수한 관계의 사업자(임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속, 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속이 단독으로 또는 합산하여 발행주식 총수의 100분의 30 이상, 출자지분 총수의 100분의 30 이상, 자본금 총액의 100분의 50 이상을 소유하고 있는 법인 또는 단체)에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
「공직자의 이해충돌 방지법」제12조에 따른 수의계약 체결 제한에 대하여 위와 같이 확인합니다. 만약 위 사항이 사실과 다른 경우에는 어떠한 처벌이나 불이익도 감수할 것을 서약합니다.
2026년
월
일
계약상대자(확인인) (서명 또는 인)
===== 5. 청렴계약 이행각서(양식).hwp =====
청렴계약 이행각서
당사는「부패 없는 투명한 기업경영과 공정한 행정」이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하며, 국제적으로도 OECD뇌물방지 협약이 발효되었고 부패기업 및 국가에 대한 제재가 강화되는 추세에 맞추어 청렴계약 취지에 적극 호응하여 대구경북과학기술원(이하 “디지스트”라 한다)이 발주하는 모든 공사, 물품, 용역 등의 입찰에 참여함에 있어 당사 임직원과 대리인은
1. 입찰가격의 유지나 특정인의 낙찰을 위한 담합을 하거나 다른 업체와 협정, 결의, 합의하여 입찰의 자유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.
- 이를 위반하여 경쟁입찰에 있어서 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 주도한 것이 사실로 드러날 경우 우리원에서 발주하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 1년이상 2년이하 동안 참가하지 않겠으며,
- 경쟁입찰에 있어서 입찰자간에 서로 상의하여 미리 입찰가격을 협정하거나 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 한 사실이 드러날 경우 우리원이 시행하는 입찰에 입찰참가자격 제한 처분을 받은 날로부터 6월이상 1년미만 동안 참여하지 않고,
- 위와 같이 담합 등 불공정행위를 한 사실이 드러날 경우 「독점규제 및 공정거래에 관한 법률」에 따라 공정거래위원회에 고발하여 과징금 등을 부과토록 하는데 일체의 이의를 제기하지 않겠습니다.
2. 입찰, 낙찰, 계약 체결 및 계약이행 과정에서 관계자에게 직․간접적으로 금품․향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함) 의 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.
- 이를 위반하여 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 디지스트 및 관련 건의 수요기관이 시행하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 2년 동안 입찰에 참가하지
않겠으며, 또한 입찰참가자격 제한기간 만료 후 2년간은 디지스트에서 시행하는 입찰에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제37조에 의한 입찰보증금을 납부하겠습니다.
3. 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 계약체결 이전의 경우에는 낙찰자 결정 취소, 계약이행 전에는 계약취소, 계약이행 이후에는 당해 계약의 전부 또는 일부계약을 해제 또는 해지하여도 감수하겠으며, 민․형사상 이의를 제기하지 않겠습니다.
4. 회사 임․직원이 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 하지 않도록 하는 회사윤리강령과 내부비리 제보자에 대해서도 일체의
불이익처분을 하지 않는 사규를 제정토록 노력하겠습니다.
위 청렴계약 서약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 낙찰자로 결정될 시 본 서약내용을 그대로 계약특수조건으로 계약하여 이행하고, 입찰참가자격 제한, 계약해지 등 디지스트의 조치와 관련하여 당사는 디지스트를 상대로 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰에 관하여 민․형사상 어떠한 이의도 제기하지 않을 것을 서약합니다.
2026. . . 서 약 자 : ㈜OOO 대표 OOO (인) 대구경북과학기술원 총장 귀하
===== 6. 공익·부패 신고제도 안내.hwp =====
공익·부패 신고제도 안내
- 계약의 투명성·공정성 확보 및 건강한 계약문화 조성을 위해 계약 全과정에서 아래와 같은 불합리한 사례를 경험할 경우에는 DGIST 핫라인에 신고하시기 바랍니다.
·계약담당관의 업무 처리 기준 및 절차의 투명성 여부
·계약담당관의 업무권한 남용 여부
·계약담당관의 일부 사람 대상의 특혜 부여 여부
·계약담당관의 외부 업무관계자에게 부당한 요구 및 영향력 행사 여부
·계약담당관(가족 포함)에게 금품·향응·편의 제공 여부
- 신고방법
·핫라인(DGIST 감사실/전화 : 053-785-8112, E-Mail : [email protected])
- 부패신고자는 신분 및 신고내용에 대한 비밀 보장을 받을 수 있습니다.
===== 2. 상세규격서.pdf =====
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분 1. Feature
국 문 :
영 문 :
정밀조작 연구용 협동로봇 시스템
Collaborative Robot System for Precision Manipulation Research
상 세 명 세
- 본 시스템은 로보틱스 및 인공지능 연구를 위한 7자유도(7-DOF)
힘 감응형 연구용 로봇 암, 전용 또는 호환 가능한 제어장치 및 로
봇 조작 실험용 작업 플랫폼으로 구성되어야 한다.
- 로봇 암은 7개 관절 전체에 토크 센서 또는 동등 이상의 힘·토크 감
지 기능을 제공하여 관절 토크를 측정하고, 외부에서 작용하는 힘과
토크 및 접촉 상태를 추정할 수 있어야 한다.
- 로봇 암의 정격 가반하중은 2.7 kg 이상, 최대 도달거리는 800 mm
이상, 위치 반복정밀도는 ±0.11 mm 이하 또는 동등 이상의 성능
을 제공하여야 한다.
- 7자유도 관절 구조를 기반으로 좁은 작업 공간이나 장애물이 존재하
는 환경에서도 다양한 로봇 자세와 조작 경로를 생성할 수 있어야
한다.
- 관절 위치, 관절 속도 및 관절 토크를 기반으로 하는 로봇 제어와
카테시안 공간에서의 위치·자세 및 속도 제어가 가능하여야 한다.
- 관절 및 카테시안 임피던스 제어 또는 동등 이상의 힘 기반 제어 기
능을 지원하여 접촉 기반 로봇 조작 및 힘 제어 연구가 가능하여야
한다.
- 사용자가 로봇 암을 직접 움직여 자세를 지정하거나 동작 데이터를
수집할 수 있도록 핸드 가이딩 또는 동등한 직접 교시 기능을 지원
하여야 한다.
- 외부 워크스테이션을 이용하여 900 Hz 이상 의 저수준 실시간 제어
및 센서 데이터 취득이 가능하여야 한다.
- 관절 위치·속도·토크 정보, 외부 힘·토크 추정값, 접촉·충돌 정보 및
로봇 상태 데이터를 고주기로 취득할 수 있어야 한다.
- 제조사 또는 공급사가 제공하는 C++ 기반 또는 동등 이상의 개방
형 개발 인터페이스를 이용하여 로봇 상태 취득, 저수준 제어 및 사
용자 정의 로봇 제어 알고리즘 적용이 가능하여야 한다.
- 순기구학, 자코비안 행렬, 관성행렬, 코리올리·원심력 벡터 및 중력
벡터 등 로봇의 운동학·동역학 모델 정보를 이용할 수 있어야 한다.
- ROS 2 및 ROS 2 Control 또는 동등 이상의 로봇 소프트웨어 환경
과 연동할 수 있어야 한다.
- 범용 로봇 동작계획 소프트웨어와 연동하여 동작계획, 충돌 회피 및
경로 생성 연구를 수행할 수 있어야 한다.
- 외부 카메라, 비전센서, 그리퍼 및 기타 연구용 주변장치와 연동하여
- 1 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
정밀조작 연구용 협동로봇 시스템
Collaborative Robot System for Precision Manipulation Research
상 세 명 세
수
량
물체 인식 및 파지, Pick-and-Place, 정렬·분류, 삽입·조립 등 다양
한 실세계 로봇 조작 실험 환경을 구성할 수 있어야 한다.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강화
학습 기반 로봇 정책 등 Physical AI 및 Robotics AI 연구를 위한
데이터 수집 및 정책 실행이 가능하여야 한다.
- 시뮬레이션에서 개발한 제어 알고리즘과 학습 기반 로봇 정책을 실
물 로봇에 적용하고, 환경 및 물체 조건 변화에 대한 성능, 적응성,
강건성, 일반화 능력 및 실패 복구 능력을 실제 물리 환경에서 평가
할 수 있어야 한다.
- 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼은 연구용 로봇 암을 안정적으로 설치
하고 실험 대상물, 작업물 및 주변장치를 배치하여 반복적인 로봇
조작 실험을 수행할 수 있는 작업 환경을 제공하여야 한다.
- 로봇 동작 시 안정적인 실험 환경을 유지할 수 있도록 작업 플랫폼
은 충분한 구조적 강성과 고정성을 확보하여야 한다.
- 장비 운용 중 사용자의 안전 확보를 위해 비상정지 및 접촉·충돌 감
지 기능을 지원하여야 한다.
2.Specifications ○ 정밀조작 연구용 협동로봇 시스템
1. 주장비
- 7자유도 힘 감응형 연구용 로봇 암: 1대
- 로봇 암 제어용 전용 또는 호환 가능한 제어장치: 1대
2. 보조장치
- 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼: 1식
- 로봇 암–제어장치 연결 케이블 및 전원 케이블: 1식
- 비상정지 장치 및 장비 운용에 필요한 안전 관련 부속품: 1식
- 물체 파지 및 정밀조작 연구용 2지형 전동 그리퍼 또는 동등 이상
의 End Effector : 1식
3. 소프트웨어 및 운용 지원
- 외부 워크스테이션 기반 저수준 실시간 제어 환경: 1식
- C++ 및 ROS 2 기반 또는 동등 이상의 로봇 제어·개발 환경: 1
식
○ 세부 규격
1 7자유도 힘 감응형 연구용 로봇 암
- 로봇 형식: 로보틱스 및 AI 연구용 힘 감응형 관절 로봇 암
- 자유도: 7자유도(7-DOF) 이상
- 정격 가반하중: 2.7 kg 이상
- 2 - 1set
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
정밀조작 연구용 협동로봇 시스템
Collaborative Robot System for Precision Manipulation Research
상 세 명 세
- 최대 도달거리: 800 mm 이상
- 힘·토크 감지: 7개 관절 전체에 토크 센서 또는 동등 이상의 관절
별 힘·토크 감지 기능 제공
- 위치 반복정밀도: ±0.11 mm 이하 또는 동등 이상의 성능
- 로봇 암 중량: 20 kg 이하
- 설치 방향: 수직 설치(Upright) 또는 동등한 작업 플랫폼 설치 방
식 지원
- 엔드 이펙터 기계식 인터페이스: ISO 9409-1 계열 또는 동등한
국제표준 기반 인터페이스
- 운용 가능 주변 온도: 10℃∼40℃ 이상의 운용범위 지원
- 운용 가능 상대습도: 20∼80% 또는 그 이상의 운용범위, 비응축
조건
- 모니터링 가능 신호: 관절 위치, 관절 속도, 관절 토크, 카테시안
위치·자세 및 외력 관련 정보
- 관절 토크 센서 또는 동등한 센싱 기능을 기반으로 외부 접촉력,
외부 토크 및 접촉·충돌 상태를 추정할 수 있을 것.
- 관절 위치·속도·토크와 카테시안 위치·자세·속도를 기반으로 로봇
을 제어할 수 있을 것.
- 관절 및 카테시안 임피던스 제어 또는 동등 이상의 힘 기반 상호
작용 제어를 지원할 것.
- 사용자가 로봇 암을 직접 움직여 위치 및 자세를 지정할 수 있는
핸드 가이딩 또는 동등한 직접 교시 기능을 지원할 것.
- 호환 가능한 그리퍼 및 엔드 이펙터를 장착할 수 있는 기계적 인
터페이스와 주변장치 연동 인터페이스를 제공할 것.
2 전용 제어장치 및 실시간 제어 인터페이스
- 제어장치 형식: 연구용 로봇 암의 구동 및 실시간 제어를 지원하
는 전용 또는 호환 가능한 제어장치
- 공급전원: 100∼240 VAC 범위 또는 국내 전원환경에서 정상 운
용 가능한 전원사양
- 전원 주파수: 50∼60 Hz
- 외부 워크스테이션과 Ethernet 또는 동등 이상의 유선 네트워크
로 연결하여 로봇 상태 확인 및 직접 제어가 가능할 것.
- 900 Hz 이상의 양방향 저수준 실시간 통신 및 제어를 지원할 것.
- 관절 토크 명령 또는 동등한 힘 기반 제어 명령, 관절 위치·속도
명령 및 카테시안 위치·자세·속도 명령을 지원할 것.
- 3 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
정밀조작 연구용 협동로봇 시스템
Collaborative Robot System for Precision Manipulation Research
상 세 명 세
- 관절 위치, 관절 속도, 관절 토크 센서 신호, 외부 힘·토크 추정값
및 접촉·충돌 정보를 고주기로 취득할 수 있을 것.
- 외부 워크스테이션에서 사용자가 개발한 제어 알고리즘과 로봇 정
책을 직접 실행할 수 있을 것.
- 로봇의 순기구학, 자코비안 행렬, 관성행렬, 코리올리·원심력 벡터
및 중력 벡터 등 운동학·동역학 관련 모델 정보를 제공할 것.
- 비상정지 장치 및 안전 관련 외부장치 연결 또는 동등한 안전 인
터페이스를 지원할 것.
- 로봇의 안전 정지, 작업범위 제한, 속도 제한 및 접촉·충돌 감지
등 연구용 협동로봇 운용에 필요한 안전 기능을 지원할 것.
3 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 로봇 상태 취득 및 저수준 실시간 제어를 위한 C++ 기반 또는
동등 이상의 개발 인터페이스를 제공하여야 함.
- 제공되는 개발 인터페이스를 통해 로봇 상태 취득, 로봇 파라미터
설정, 실시간 모션 생성 및 사용자 정의 제어기 실행이 가능하여
야 함.
- 관절 및 카테시안 임피던스 파라미터, 접촉·충돌 감지 임계값, 엔
드 이펙터 좌표계 및 작업물 하중 정보 등을 설정할 수 있어야
함.
- ROS 2 및 ROS 2 Control 또는 동등 이상의 로봇 소프트웨어 환
경과 연동할 수 있어야 함.
- 로봇의 URDF 또는 동등한 로봇 모델 정보와 3차원 형상 데이터
를 제공하여 로봇 상태 및 동작의 시각화가 가능하여야 함.
- 범용 로봇 동작계획 소프트웨어를 이용한 동작계획, 충돌 회피 및
경로 생성 환경과 연동할 수 있어야 함.
- Gazebo 또는 동등한 로봇 시뮬레이션 환경과 연동하여 시뮬레이
션에서 개발한 알고리즘을 실물 로봇에 적용·검증할 수 있어야 함.
- 호환 가능한 외부 카메라, 비전센서, 그리퍼, 촉각센서 및 연구용
주변장치와 연동하여 로봇 연구 환경을 구성할 수 있을 것.
- Vision-Language-Action(VLA), Embodied AI, 모방학습 및 강
화학습 기반 로봇 정책을 실행하고, 로봇 상태·센서·행동 데이터를
수집할 수 있어야 함.
- 로봇 상태 확인, 기본 설정, 네트워크 관리 및 장비 운용을 위한
사용자 인터페이스 또는 동등한 관리 기능을 제공하여야 함.
4 로봇 조작 실험용 작업 플랫폼
- 4 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
정밀조작 연구용 협동로봇 시스템
Collaborative Robot System for Precision Manipulation Research
상 세 명 세
- 7자유도 연구용 로봇 암을 수직 방향 또는 제조사가 권장하는 방
식으로 설치하고 실세계 로봇 조작 실험을 수행할 수 있는 작업
플랫폼: 1식
- 공급되는 로봇 암의 베이스와 호환되는 체결 구조를 제공하고, 로
봇 암을 안정적으로 고정할 수 있을 것.
- 반복적인 로봇 동작, 관절 운동 및 물체 접촉 작업 중에도 안정적
인 실험 환경을 유지할 수 있도록 충분한 구조적 강성과 고정성을
확보할 것.
- 실험 대상물, 작업물, 카메라, 비전센서 및 기타 연구용 주변장치
를 배치할 수 있는 작업 공간을 제공할 것.
- 물체 파지, 이동, 배치, 정렬, 분류, 삽입 및 조립 등 탁상형 로봇
조작 실험을 수행하기에 적합한 구조일 것.
- 로봇 암과 제어장치의 전원 및 통신 케이블이 로봇의 작업공간과
관절 동작을 방해하지 않도록 배치할 수 있을 것.
- 로봇 운용 중 작업 플랫폼의 미끄러짐, 흔들림 또는 임의 이동을
방지할 수 있는 고정 구조를 제공할 것.
- 작업 플랫폼의 외형 치수, 상판 재질, 자중, 허용하중, 로봇 고정
방식 및 기타 세부 규격은 공급사가 제출하는 공식 사양서 또는
기술자료에 명시하여야 함.
3. 설치조건
□ 설치 및 교육
- 7자유도 연구용 로봇 암, 제어장치 및 로봇 조작 실험용 작업 플랫
폼의 설치와 시운전을 포함하여야 함.
- 장비 설치 후 로봇 통신, 관절별 기본 동작, 로봇 상태 데이터 취득,
비상정지 기능 및 저수준 실시간 제어 기능에 대한 정상 작동 검수
를 수행하여야 함.
- 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검 절차를 제공하
여야 함.
- 장비의 기본 운용, 안전관리, 소프트웨어 활용 및 사용자 정의 제어
환경 활용을 위한 사용자 교육을 제공하여야 함.
- 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영이 가능하도록 초기 운용 지원을
제공하여야 함.
□ 기타
- 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록에 대한 사양서를 숙지한 후
입찰에 참가하여야 하며, 정확한 규격을 알 수 없는 경우 담당자와
- 5 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국 문 :
영 문 :
정밀조작 연구용 협동로봇 시스템
Collaborative Robot System for Precision Manipulation Research
수
량
상 세 명 세
협의하여 입찰에 참가하여야 한다.
- 임의로 물품을 납품하여 각 사양에 맞지 않는 물품이 납품될 경우,
4. 납품기한
사양에 합당한 물품으로 100% 교환 조치하여야 한다.
1. 납품기한 : 계약일로부터 8주 이내
보증기간 등 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년
2026년 08월 31일
작 성 자
소 속 :
계정(과제)책임
소 속 :
자
가치창출팀 성 명 : 조호준 가치창출팀 성 명 : 목현성 - 6 -
비
고