===== 1. 공고문(DGIST 제2026-171호).hwp =====
<공고번호 : DGIST 제2026-171호>
물품 구매 입찰 공고 1. 입찰에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 2족 휴머노이드 로봇 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금197,560,000원(부가세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 제한경쟁, 규격·가격 동시입찰, 예정가격이하 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 7주 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소 아. 청렴계약 대상입니다. 2. 입찰참가자격 및 방법
가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰 참가 자격 제한을 받지 않은 업체로서 조달청
전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나. 전자입찰방식에 의하므로 전자입찰이용자 등록을 필한 업체만이 참여가 가능합니다.
다.「중소기업기본법」 제2조에 따른 중소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 중소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 중소기업으로 간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주 확인서’를 중소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을 모두 갖추어야 함
라. 공동수급은 불허합니다. 3. 접수기간
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 16.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 23.(금) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 16.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 23.(금) 12:00
다. 개찰일시 : 규격 심사 완료 후 개찰 라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC 4. 입찰 서류 제출 가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, ☎ 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]
(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
○ 우
편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
○ 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류 1) 사업자등록증 사본 1부
2) 중소기업·소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “다”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실, 훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는 입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자 메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한 경우 제출자의 발표, 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
5. 전자 입찰서 제출 및 입찰 보증금
가. 본 입찰의 가격 투찰 및 입찰서 제출은 조달청 G2B전자입찰로 집행하며, 한번 제출한 입찰서는 취소하거나「 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제39조, 동법 시행규칙 제44조, 및 국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
라. 입찰 보증금은 전자입찰서의 입찰보증금 지급각서로 갈음하며, 낙찰자가 소정의 기일까지 정당한 사유 없이 계약을 체결하지 않을시 에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제38조에 의거해 동 보증금을 낙찰자에게 청구합니다.
6. 낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 규격 심사를 통과한 자에 한해 예정가격 이하로 최저가 투찰한 자가 낙찰되며, 동일가격으로 입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제47조에 의해 낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을 통해 낙찰자를 결정합니다.
나. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된 기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소하며 입찰보증금은 우리 원에 귀속됩니다.
다. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약보증서를 제출하여야 합니다.
라. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
7. 입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한 책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 입찰 공고문 및 규격서 등을 참조하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8. 기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1246), 규격 및 사양, 설치장소 등에 관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 문의하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재 되었으니 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다. 2026년 10월 16일 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장
===== 1. 공고문(DGIST 제2026-171호).pdf =====
공고번호 : DGIST 제2026-171호>
<
물품 구매 입찰 공고
1.
입찰에 부치는 사항
가. 공 고 명 : 2족 휴머노이드 로봇 구매
나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고
다. 예산금액 : 금197,560,000원(부가세 포함)
라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 제한경쟁, 규격 가격 동시입찰, 예정가격이하 최저가 낙찰제
마. 납품기한 : 계약일로부터 7주 이내
바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음)
사. 납품장소 : 우리 원 지정장소
아. 청렴계약 대상입니다.
·
2.
입찰참가자격 및 방법
가. 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을
갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰 참가 자격 제한을 받지 않은 업체로서 조달청
전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다.
나. 전자입찰방식에 의하므로 전자입찰이용자 등록을 필한 업체만이 참여가 가능합니다.
다. 중소기업기본법 제2조에 따른 중소기업자 또는 소상공인 보호 및 지원에 관한 법률 제2조에
따른 소상공인으로서 중소기업 범위 및 확인에 관한 규정 에 따라 발급된 중소기업ㆍ소상공인
확인서를 소지한 업체이어야 합니다.
※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함
※ 중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률 제33조제1항에 따라 중소기업으로 간주되는
특별법인으로 중소기업제품 공공구매제도 운영요령 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주
확인서’를 중소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을
모두 갖추어야 함
라. 공동수급은 불허합니다.
「
「 」 」 「 」 「 」 「 」 「 3. 4. 」
접수기간
가. 입찰 서류 접수기간 : 2026. 10. 16.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 23.(금) 12:00
나. 전자 입찰 참여기간 : 2026. 10. 16.(목) 10:00 ~ 2026. 10. 23.(금) 12:00
다. 개찰일시 : 규격 심사 완료 후 개찰
라. 개찰장소 : 우리 원 계약담당관 PC
입찰 서류 제출
가. 제출방법 : 우편 또는 전자메일 제출
※ 서류 제출 및 문의 : DGIST 총무구매팀 진민경, 053-785-1246, 전자메일 : [email protected]
(우)42988 대구광역시 달성군 현풍읍 테크노중앙대로 333 DGIST 대학본부(E1) 701호
※ 직접 방문에 의한 서류 제출은 받지 않습니다.
나. 제출기한
☎
○ 우 편 : 제출 마감일 전일 18:00까지(우리 원 도착 기준)
○ 전자메일 : 제출 마감 일시까지(우리 원 메일 서버 도착 시간 기준)
다. 제출서류
1) 사업자등록증 사본 1부
2) 중소기업 소상공인확인서(또는 입찰참가자격 “다”를 증빙할 수 있는 자료) 1부
3) Bidding Specification(우리 원 양식) 1부
4) 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(우리 원 양식) 각 1부
5) 청렴계약 이행각서(우리 원 양식) 1부
6) 제품 카탈로그 1부(카탈로그가 있는 제품인 경우)
라. 우편 송부 시에는 제출기한까지 우리 원 총무구매팀에 접수된 것에 한하여 유효하며 운송 중 분실,
훼손 또는 지연에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
마. 전자메일 전송 시에는 최종적으로 정상 제출여부를 반드시 확인하기 바라며, 미확인으로 발생하는
입찰 불이익에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다.
바. 전자 메일로 송신 시 서류 일체를 한 개의 PDF 파일로 제출하여야 합니다.
사. 입찰시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 ‘사실과 상위 없음’을 확인 날인하여 제출하시기 바랍니다.
※ 규격 심사는 참가자가 제출한 규격의 적합성 여부에 대해 우리 원 수요부서에서 실시하며, 필요한
경우 제출자의 발표, 의견진술, 기타 추가자료 등을 요청할 수 있습니다.
·
․ 5.
전자 입찰서 제출 및 입찰 보증금
가. 본 입찰의 가격 투찰 및 입찰서 제출은 조달청 G2B전자입찰로 집행하며, 한번 제출한 입찰서는
취소하거나 수정할 수 없습니다.
나. 본 입찰은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제39조, 동법 시행규칙 제44조, 및
국가종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서의 규정에 의합니다.
다. 전자입찰서가 제출마감시간까지 국가종합전자조달시스템(G2B)에 도착하지 아니하거나, 컴퓨터 인식
불능으로 인한 입찰서는 무효처리합니다.
라. 입찰 보증금은 전자입찰서의 입찰보증금 지급각서로 갈음하며, 낙찰자가 소정의 기일까지 정당한
사유 없이 계약을 체결하지 않을시 에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제38조에
의거해 동 보증금을 낙찰자에게 청구합니다.
「
「 6. 7. 」
낙찰자 결정 및 숙지사항
가. 규격 심사를 통과한 자에 한해 예정가격 이하로 최저가 투찰한 자가 낙찰되며, 동일가격으로
입찰한 자가 2인 이상일 경우에는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제47조에 의해
낙찰자를 결정하며, 추첨을 할 경우 국가종합전자조달시스템(G2B)의 자동추첨 방식을 통해 낙찰자
를 결정합니다.
나. 낙찰자는 낙찰자로 결정된 날로부터 10일 이내에 계약을 체결하여야 하며, 정당한 사유 없이 지정된
기일 내에 계약을 체결하지 않을 경우 낙찰을 취소하며 입찰보증금은 우리 원에 귀속됩니다.
다. 낙찰자는 계약 체결 시 계약금액의 10%, 보증기간을 계약일로부터 계약종료일까지로 하는 계약
보증서를 제출하여야 합니다.
라. 납품 후 계약금액의 5%, 보증기간을 1년으로 하는 하자보증서를 제출하여야 합니다.
입찰자 유의사항
가. 입찰에 참가하고자 하는 자는 입찰에 필요한 제반사항(공고문, 상세규격서, 물품구매입찰유의서, 물품
구매 계약일반조건, 청렴계약이행 특수조건 및 청렴계약 이행각서, 국가를 당사자로 하는 계약에
관한 법률 등)을 사전 열람 및 숙지한 후 입찰에 응하시기 바라며, 입찰 관련사항 미 숙지로 인한
책임은 입찰자에게 있으며 입찰등록을 필한 자는 위 조건을 숙지하고 수락한 것으로 봅니다.
나. 사양설명은 별도로 실시하지 아니하며, 세부사양 및 설치장소 등은 입찰 공고문 및 규격서 등을
참조하거나 수요부서 담당자에게 문의하여 확인하는 것으로 갈음합니다.
8.
기타사항
가. 입찰 집행과 계약에 관한 문의는 총무구매팀 진민경(T.053-785-1246), 규격 및 사양, 설치장소 등에
관한 문의는 가치창출팀 조호준 기술원(T.053-785-1834)에게 문의하시기 바랍니다.
나. 본 공고는 우리 원 홈페이지(www.dgist.ac.kr) “입찰정보”에도 게재 되었으니 참고하시기 바랍니다.
위와 같이 공고합니다.
년 10월 16일
2026 대구경북과학기술원(DGIST) 총 장 ===== 2. 상세규격서.hwp ===== 상 세 규 격 서 요구 번호 :
품
명
국 문 : 2족 휴머노이드 로봇 영 문 : Bipedal Humanoid Robot
구
분
상 세 명 세 수 량 비 고 1. Feature
- 본 시스템은 Physical AI 및 휴머노이드 로봇 연구를 위한 연구개발용 전신형 이족보행 휴머노이드 로봇 시스템으로 구성되어야 한다.
- 휴머노이드 로봇은 기립 시 높이 1,200 mm 이상급, 배터리를 포함한 중량 30 kg 이상급의 전신형 구조를 제공하여야 한다.
- 기본 로봇 본체는 23자유도 이상의 다관절 구조를 제공하고, 연구 목적에 따라 Wrist, Dexterous Hand 등의 조작장치를 포함하여 40자유도 이상 수준으로 확장 가능한 구조이어야 한다.
- 양쪽 다리는 각각 6자유도 이상, 허리는 1자유도 이상, 양팔은 전신 조작 및 물체작업이 가능한 다관절 구조를 제공하여야 한다.
- 주요 관절은 이족보행 및 전신 동작에 적합한 저관성·고응답 전동 구동 시스템을 적용하고, 관절 위치·속도·상태정보를 실시간으로 취득할 수 있는 Dual Encoder 또는 동등 이상의 관절 피드백 시스템을 제공하여야 한다.
- 주요 하지 관절은 최대 120 N·m 이상 수준의 관절 토크를 제공하여 안정적인 보행, 자세제어, 균형제어 및 동적 전신동작 연구가 가능하여야 한다.
- 양팔을 이용한 물체 접근 및 조작 연구가 가능하여야 하며, 팔은 3 kg 이상 수준의 가반성능을 제공하여야 한다.
- 주변 환경의 3차원 정보를 취득할 수 있도록 3D LiDAR 및 Depth/RGB-D Camera 또는 동등 이상의 3차원 환경인지 센서를 포함하여야 한다.
- 로봇 자체 연산장치와 AI 연산환경을 기반으로 환경인식, 사람·물체 인식, 자율행동 및 전신 행동제어 연구가 가능하여야 한다.
- 음성 기반 Human-Robot Interaction을 위한 다채널 Microphone Array와 Speaker 또는 동등 이상의 음성 입출력 기능을 제공하여야 한다.
- 외부 Workstation, Server 및 연구장비와 연동 가능한 유·무선 Network 통신기능을 지원하여야 한다.
- SDK, API 또는 이에 준하는 Secondary Development 환경을 제공하여 사용자가 로봇 상태정보, 관절정보 및 Sensor Data를 취득하고 사용자 정의 제어 프로그램을 개발할 수 있어야 한다.
- C/C++ 및 Python 기반의 연구개발 환경을 지원하고, ROS 2 또는 동등 이상의 Robot Middleware와 연동할 수 있어야 한다.
- 강화학습, 모방학습, Vision-Language-Action, Embodied AI 및 Sim-to-Real 등 Physical AI 연구와 정책 검증이 가능하여야 한다.
- 외부 Motion Capture, Teleoperation, Vision Sensor 및 Data Infrastructure와 연동하여 사람-휴머노이드 및 복수 휴머노이드 간 협업 연구가 가능하여야 한다.
- 전원 시스템은 8,000 mAh급 또는 이에 상응하는 에너지 용량 이상의 충전식 배터리를 적용하고, 배터리 교환이 가능하며 약 2시간 이상 수준의 독립 운용이 가능하여야 한다.
2.Specifications 1 주장비
- Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 전신형 이족보행 휴머노이드 로봇 : 1대
2 보조장치
- 로봇 운용용 교체형 스마트 배터리 8000 mAh급이상 : 1식 이상
- 전용 배터리 충전기 : 1식
- Manual Controller 또는 동등한 로봇 조작장치 : 1식
- 로봇 통신 및 전원 연결에 필요한 케이블 및 기본 부속품 : 1식
- 장비 운용에 필요한 안전 관련 부속품 : 1식
- 장비 설치, 시운전, 기본동작 테스트, 기능검수 및 사용자 교육 : 1식
3 소프트웨어 및 운용 지원
- Secondary Development가 가능한 연구개발 구성 : 1식
- 로봇 상태정보 취득 및 사용자 제어가 가능한 SDK/API 또는 동등 이상의 로봇 개발환경 : 1식
- C++ 및 Python 기반 로봇 제어 및 상태 데이터 취득 환경 : 1식
○ 세부 규격 1.연구개발용 이족보행 휴머노이드 로봇
- 로봇 형식 : Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 전신형 이족보행 휴머노이드 로봇
- 기립 시 높이 : 1,200 mm 이상급
- 로봇 중량 : 배터리 포함 30 kg 이상급
- 총 자유도 : 기본 23자유도 이상이며, 연구 목적 및 조작장치 구성에 따라 40자유도 이상 수준으로 확장 가능한 구조
- 단일 다리 자유도 : 6자유도 이상
- 허리 자유도 : 기본 1자유도 이상이며 추가 자유도 구성이 가능한 구조
- 단일 팔 자유도 : 5자유도 이상
- 연구 목적에 따라 추가 손목 자유도 및 Dexterous Hand 또는 동등 이상의 다관절 조작장치를 구성할 수 있을 것
- 관절 출력부는 산업용 Cross Roller Bearing 또는 동등 이상의 정밀도·강성 및 하중성능을 제공할 것
- 주요 관절은 저관성·고응답 PMSM, BLDC 또는 동등 이상의 전동식 구동성능을 제공할 것
- 관절 위치 및 상태정보를 측정할 수 있는 Dual Encoder 또는 동등 이상의 관절 상태 피드백 기능을 지원할 것
- 주요 하지 관절 최대토크 : 120 N·m 이상급
-팔 최대 가반하중 : 2.7 kg 이상급
- 허리, 고관절, 무릎 및 발목의 관절 가동범위를 기반으로 이족보행, 자세제어, 균형제어 및 다양한 전신 자세 생성이 가능할 것
- 관절 위치 및 상태정보를 기반으로 로봇의 보행, 자세 및 전신동작 제어가 가능할 것
- 로봇 상태 및 센서정보를 취득하여 사용자 정의 제어 알고리즘 및 Physical AI 정책 개발에 활용할 수 있을 것
2 환경 인지 및 상호작용 시스템
- 환경 인지 센서 : Depth Camera 및 3D LiDAR 또는 동등 이상의 3차원 공간 인지 센서
- 로봇 주변의 공간 및 환경 정보를 취득하여 이동, 장애물 인지 및 사람 로봇 상호작용 연구에 활용할 수 있을 것
- 로봇 자세 및 관절 상태 정보를 취득하여 보행, 균형 유지 및 전신 행동 제어 연구에 활용할 수 있을 것
- Microphone Array 또는 동등 이상의 음성 입력 장치를 포함할 것
- Speaker 또는 동등 이상의 음성 출력 장치를 포함할 것
- 음성, 비전 및 로봇 상태 정보를 이용한 멀티모달 사람 휴머노이드 상호작용 연구가 가능할 것
- 외부 카메라, 비전센서 및 연구용 환경 센서와 연동하여 Physical AI Robot Arena의 환경 정보를 활용할 수 있을 것
3 연산 및 통신 시스템
- 기본 연산 시스템 : 8 Core급 고성능 CPU 또는 동등 이상의 연산 성능을 제공할 것
- 연구 목적에 따라 GPU 기반 고성능 AI 연산 모듈 또는 동등 이상의 AI 연산장치를 추가 구성할 수 있을 것
- 무선 통신 : Wi Fi 6 또는 동등 이상의 무선 네트워크 통신을 지원할 것
- 근거리 무선 통신 : Bluetooth 또는 동등 이상의 기능을 지원할 것
- 외부 연구용 워크스테이션과 네트워크로 연결하여 로봇 상태 데이터 취득 및 로봇 제어가 가능할 것
- 외부 AI 서버 또는 연구용 연산 시스템과 연동하여 인지, 판단 및 행동 알고리즘을 실행할 수 있을 것
- 복수의 휴머노이드를 동일 네트워크 환경에서 운용하여 다중 휴머노이드 협력 연구 환경을 구성할 수 있을 것
4 전원 및 배터리 시스템
- 전원 방식 : 충전식 Lithium Battery 또는 동등 이상의 배터리 전원 시스템
- 스마트 배터리 용량 : 8000 mAh급 이상
- 배터리 방식 : Quick Release 방식 또는 동등 이상의 교체 편의성을 제공할 것
- 배터리 운용시간 : 약 2시간 이상
- 전용 충전기 : 전용 충전기 또는 동등 이상의 안전한 배터리 충전 시스템을 제공할 것
- 배터리의 장착 및 교체가 용이하여 반복적인 연구 실험을 수행할 수 있을 것
5 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 사용자가 로봇의 기능 및 제어 알고리즘을 직접 개발·확장할 수 있는 Secondary Development 환경을 지원하여야 함
- 제조사가 제공하는 연구개발용 SDK 및 API 또는 동등 이상의 로봇 개발용 SDK 및 API를 지원하여야 함
- SDK를 통해 로봇 상태 데이터 취득, 로봇 제어 및 사용자 정의 프로그램 실행이 가능하여야 함
- C++ 기반의 로봇 제어 및 연구개발 환경을 지원하여야 함
- Python 기반의 로봇 상태 데이터 취득 및 제어 프로그램 개발 환경을 지원하여야 함
- Publish 및 Subscribe 방식 또는 동등 이상의 통신 구조를 이용하여 로봇 상태 및 제어 데이터를 송수신할 수 있어야 함
- ROS 2 등 연구용 로봇 소프트웨어 환경과 연동하여 로봇 상태 모니터링 및 제어 연구가 가능하여야 함
- 제조사가 제공하는 로봇 모델을 활용하여 시뮬레이션 및 실제 로봇 간 연계 연구가 가능하여야 함
- MuJoCo 및 Isaac Lab 등 로봇 시뮬레이션 및 강화학습 환경과 연계하여 휴머노이드 기반 학습 정책을 개발하고 실제 로봇에 적용할 수 있어야 함
- 강화학습 및 모방학습을 이용한 보행, 자세 제어 및 전신 행동 정책을 개발하고 실제 로봇에서 실행할 수 있어야 함
- Vision Language Action, Embodied AI 및 학습 기반 로봇 정책을 적용하고 로봇 상태, 센서 및 행동 데이터를 수집할 수 있어야 함
- 시뮬레이션에서 개발된 알고리즘을 실제 휴머노이드 로봇에 적용하여 Sim to Real 성능을 평가할 수 있어야 함
- 사람의 행동 및 작업 정보를 기반으로 이동하고 행동하는 사람 휴머노이드 협력 알고리즘을 개발하고 검증할 수 있어야 함
- 복수의 휴머노이드가 역할을 분담하고 협업 이동 및 공동 작업을 수행하는 휴머노이드 휴머노이드 협력 알고리즘을 개발하고 검증할 수 있어야 함
- 외부 카메라, 비전센서, AI 서버 및 기타 연구용 주변장치와 연동하여 Physical AI Robot Arena 연구 환경을 구성할 수 있어야 함
- 로봇 상태 확인, 기본 설정, 네트워크 관리 및 운용을 위한 제조사 제공 사용자 인터페이스 또는 동등 이상의 관리 환경을 지원하여야 함
6 로봇 핸드 및 연구 확장 구성
- 연구 목적에 따라 Dexterous Hand 또는 동등 이상의 다관절 로봇 핸드를 선택적으로 장착할 수 있는 구조일 것
- 연구 목적에 따라 Force Control 또는 동등한 힘 기반 제어가 가능한 3지 이상 다관절 Dexterous Hand 또는 이에 준하는 로봇 핸드를 선택적으로 구성할 수 있을 것
- Dexterous Hand 구성 시 손가락 관절을 이용한 물체 파지 및 조작 연구가 가능할 것
- 연구 목적에 따라 촉각 센서 배열 또는 동등 이상의 접촉 정보 측정 기능을 추가 구성할 수 있을 것
- 물체 파지, 이동, 전달 및 협업 조작 등 사람 휴머노이드 및 휴머노이드 휴머노이드 간 공동 작업 연구로 확장할 수 있을 것
7 Physical AI Robot Arena 연구 환경
- 실제 물리 환경에서 휴머노이드의 인지, 판단, 이동 및 행동을 통합적으로 연구할 수 있는 구조일 것
- 사람과 동일한 공간에서 휴머노이드가 사람의 위치와 행동을 인식하고 이동 및 작업을 수행하는 사람 휴머노이드 협력 연구가 가능할 것
- 복수의 휴머노이드가 동일 공간에서 각 로봇의 상태와 작업 정보를 활용하여 역할을 분담하고 공동 행동을 수행하는 휴머노이드 휴머노이드 협력 연구가 가능할 것
- 외부 카메라 및 환경 센서와 연동하여 사람, 휴머노이드 및 주변 환경에 대한 멀티모달 데이터 수집이 가능할 것
- 사람과 복수의 휴머노이드가 상호작용하는 환경에서 Physical AI 알고리즘의 성능, 적응성, 강건성 및 일반화 능력을 평가할 수 있을 것
- 시뮬레이션과 실제 Physical AI Robot Arena 간의 연계를 통해 개발된 알고리즘의 Sim to Real 성능 검증이 가능할 것
8.설치 및 교육
- 연구개발용 이족보행 휴머노이드 로봇 및 관련 부속장치의 설치와 시운전을 포함하여야 함
- 장비 설치 후 로봇 통신, 기본 기립 및 보행, 관절별 기본동작, Sensor 상태확인, 로봇 상태 데이터 취득 및 기본 제어기능에 대한 정상 작동검수를 수행하여야 함
- Manual Controller 또는 동등한 조작장치를 이용한 로봇 기본 운용방법에 대한 교육을 제공하여야 함
- SDK/API 또는 동등 이상의 연구개발 Interface를 이용한 로봇 상태정보 취득 및 기본 제어방법에 대한 교육을 제공하여야 함
- 휴머노이드의 기립·보행·전신동작 및 낙상·충돌 위험을 고려한 안전운용 및 기본점검 교육을 제공하여야 함
- 장비 운용 Manual, 연구개발 관련 기술자료, 유지관리 안내자료 및 기본점검 절차를 제공하여야 함
- 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영 및 Physical AI Robot Arena 연구 수행이 가능하도록 초기 운용지원을 제공하여야 함
9.기타
- 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록에 대한 사양서를 숙지한 후 입찰에 참가하여야 하며, 정확한 규격을 알 수 없는 경우 담당자와 협의하여 입찰에 참가하여야 함
- 임의로 물품을 납품하여 각 사양에 맞지 않는 물품이 납품될 경우, 사양에 합당한 물품으로 100% 교환 조치하여야 함
2set 3. 설치조건
- 장비 설치 및 운용이 가능한 충분한 공간을 확보하여야 하며, 휴머노이드 로봇의 이동 및 전신 동작 범위를 고려하여 주변 사람 및 시설물과 충분한 안전거리를 확보하여야 함
- 로봇 운용 공간은 평탄하고 안정적인 바닥 환경을 확보하여야 하며, 보행 및 전신 동작 실험에 방해가 되는 장애물이 없어야 함
- 휴머노이드 로봇의 배터리 충전을 위한 전원 환경을 확보하여야 함
- 로봇과 외부 연구용 워크스테이션 및 AI 서버 간 통신이 가능하도록 유무선 네트워크 환경을 확보하여야 함
- Physical AI Robot Arena 내 외부 카메라, 비전센서 및 기타 연구용 장비와 연동할 수 있는 실험 환경을 확보하여야 함
- 사람 휴머노이드 협력 실험 시 사람과 로봇 간 충돌 위험을 최소화할 수 있도록 충분한 실험 공간과 안전거리를 확보하여야 함
- 휴머노이드 휴머노이드 협력 실험 시 복수의 로봇이 동시에 이동하고 행동할 수 있는 충분한 공간을 확보하여야 함
- 복수의 휴머노이드 운용 시 로봇 간 충돌 및 주변 시설물과의 충돌을 방지할 수 있도록 안전한 운용 절차를 마련하여야 함
- 장비 설치 후 기본 기립, 보행, 전신 동작, 통신 및 센서 기능을 정상적으로 시험할 수 있는 공간을 확보하여야 함
- 장비 운용 및 유지관리를 위한 배터리 충전 공간과 장비 보관 공간을 확보하여야 함
4. 납품기한 보증기간 등 1. 납품기한 : 계약일로부터 7주 이내 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년 2026년 08월 28일 작 성 자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 계정(과제)책임자 소 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성
===== 3. BIDDING SPECIFICATION(양식).hwp =====
입찰 사양서(BIDDING SPECIFICATION)
제출업체명 :
(인감)
공고번호 : DGIST 제2026-171호 공 고 명 : 2족 휴머노이드 로봇 구매 □ 입찰 참가 물품 상세규격 ◦ 세부품목명 : ◦ 제 작 사 : ◦ 모델명 :
Specification Requirement for DGIST(공고규격)
Bidding Specification(제안규격)
업체 제안 규격이 금번 입찰시 구매하고자 하는 규격에 적합(동등이상)함을 확인합니다.
2026.
.
.
계정책임자(또는 구매요구자) : (서명)
===== 4. 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(양식).hwp =====
퇴직자(재직자) 영입현황 확인서
□ 공고번호 : DGIST 제2026-171호
□ 구매건명 : 2족 휴머노이드 로봇 구매
1. 대구경북과학기술원(DGIST) 재직자 또는 퇴직자(퇴직 후 2년이 경과하지 아니한 자)가 당사에 대표이사 또는 임직원으로 (□ 근무를 하고, □ 근무를 하지 않고) 있습니다.
※ 상기 박스(□)에 체크(√)하고, 근무를 하는 경우 아래 표 작성
(1) DGIST 재직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 회사명: DGIST 직위 근무 부서 임원* 여부 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
(2) DGIST 퇴직자가 근무를 하고 있는 경우
구분 성 명 퇴직 당시 현 재 직위 근무 부서 퇴직일 직위 근무 부서 임원* 여부 1 2
*(임원의 범위) 대표이사, 이사, 감사 또는 상법 제401조의2제1항에 따라 이사와 동등한 권한이 있다고 볼 수 있는 자
2. 상기 입찰에 있어 위에 제출한 내용은 사실이며, 만약 사실과 다를 경우(축소, 누락 포함)에는 부정당업자로 입찰참가자격 제한조치 등의 불이익 처분을 받더라도 일체의 이의를 제기하지 아니할 것을 확약하고, 이에 확인서를 제출합니다.
2026년
월
일
회 사 명 :
대 표 자 :
(인)
대구경북과학기술원 총장 귀하 수의계약 체결 제한 여부 확인서
- 해당하는 [ ]에 √ 표시를 합니다.
(1쪽)
발주자 발주기관 DGIST 발주부서 총무구매팀 발주날짜 2026.10.16.
발주내용
2족 휴머노이드 로봇 구매
[ ] 공사 [ ] 용역 [✔] 물품 [ ] 기타
수의계약 사유
-
계약상대자 (확인인) 성명 소속 [ ] 개인 [ ] 법인 [ ] 단체 [ ] 기타 연락처 주소 수의계약 체결 제한 확인사항
발주기관의 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음 ②
계약 업무을 법령상·사실상 담당하는 임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(산하기관)의 감독기관 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
발주기관(자회사)의 모회사 소속 고위공직자, 배우자, 고위공직자의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
상임위원회 위원의 국회의원, 배우자, 국회의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
공공기관을 감사 또는 조사하는 지방의회의 의원, 배우자, 의원의 직계존속·비속 또는 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람이 대표자인 법인
또는 단체에 해당하는가? [ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
부터 까지 어느 하나에 해당하는 사람과 특수한 관계의 사업자(임직원, 배우자, 임직원의 직계존속·비속, 생계를 같이하는 배우자의 직계존속·비속이 단독으로 또는 합산하여 발행주식 총수의 100분의 30 이상, 출자지분 총수의 100분의 30 이상, 자본금 총액의 100분의 50 이상을 소유하고 있는 법인 또는 단체)에 해당하는가?
[ ] 예 [ ] 아니오 [ ] 해당없음
「공직자의 이해충돌 방지법」제12조에 따른 수의계약 체결 제한에 대하여 위와 같이 확인합니다. 만약 위 사항이 사실과 다른 경우에는 어떠한 처벌이나 불이익도 감수할 것을 서약합니다.
2026년
월
일
계약상대자(확인인) (서명 또는 인)
===== 5. 청렴계약 이행각서(양식).hwp =====
청렴계약 이행각서
당사는「부패 없는 투명한 기업경영과 공정한 행정」이 사회발전과 국가 경쟁력에 중요한 관건이 됨을 깊이 인식하며, 국제적으로도 OECD뇌물방지 협약이 발효되었고 부패기업 및 국가에 대한 제재가 강화되는 추세에 맞추어 청렴계약 취지에 적극 호응하여 대구경북과학기술원(이하 “디지스트”라 한다)이 발주하는 모든 공사, 물품, 용역 등의 입찰에 참여함에 있어 당사 임직원과 대리인은
1. 입찰가격의 유지나 특정인의 낙찰을 위한 담합을 하거나 다른 업체와 협정, 결의, 합의하여 입찰의 자유경쟁을 부당하게 저해하는 일체의 불공정한 행위를 않겠습니다.
- 이를 위반하여 경쟁입찰에 있어서 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 주도한 것이 사실로 드러날 경우 우리원에서 발주하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 1년이상 2년이하 동안 참가하지 않겠으며,
- 경쟁입찰에 있어서 입찰자간에 서로 상의하여 미리 입찰가격을 협정하거나 특정인의 낙찰을 위하여 담합을 한 사실이 드러날 경우 우리원이 시행하는 입찰에 입찰참가자격 제한 처분을 받은 날로부터 6월이상 1년미만 동안 참여하지 않고,
- 위와 같이 담합 등 불공정행위를 한 사실이 드러날 경우 「독점규제 및 공정거래에 관한 법률」에 따라 공정거래위원회에 고발하여 과징금 등을 부과토록 하는데 일체의 이의를 제기하지 않겠습니다.
2. 입찰, 낙찰, 계약 체결 및 계약이행 과정에서 관계자에게 직․간접적으로 금품․향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함) 의 부당한 이익을 제공하지 않겠습니다.
- 이를 위반하여 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 디지스트 및 관련 건의 수요기관이 시행하는 입찰에 입찰참가자격제한 처분을 받은 날로부터 2년 동안 입찰에 참가하지
않겠으며, 또한 입찰참가자격 제한기간 만료 후 2년간은 디지스트에서 시행하는 입찰에는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제37조에 의한 입찰보증금을 납부하겠습니다.
3. 입찰, 낙찰, 계약체결 및 계약이행과 관련하여 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공한 사실이 드러날 경우에는 계약체결 이전의 경우에는 낙찰자 결정 취소, 계약이행 전에는 계약취소, 계약이행 이후에는 당해 계약의 전부 또는 일부계약을 해제 또는 해지하여도 감수하겠으며, 민․형사상 이의를 제기하지 않겠습니다.
4. 회사 임․직원이 관계자에게 금품, 향응 등(친인척 등에 대한 부정한 취업 제공 포함)을 제공하거나 담합 등 불공정 행위를 하지 않도록 하는 회사윤리강령과 내부비리 제보자에 대해서도 일체의
불이익처분을 하지 않는 사규를 제정토록 노력하겠습니다.
위 청렴계약 서약은 상호신뢰를 바탕으로 한 약속으로서 반드시 지킬 것이며, 낙찰자로 결정될 시 본 서약내용을 그대로 계약특수조건으로 계약하여 이행하고, 입찰참가자격 제한, 계약해지 등 디지스트의 조치와 관련하여 당사는 디지스트를 상대로 손해배상을 청구하거나 당사를 배제하는 입찰에 관하여 민․형사상 어떠한 이의도 제기하지 않을 것을 서약합니다.
2026. . . 서 약 자 : ㈜OOO 대표 OOO (인) 대구경북과학기술원 총장 귀하
===== 6. 공익·부패 신고제도 안내.hwp =====
공익·부패 신고제도 안내
- 계약의 투명성·공정성 확보 및 건강한 계약문화 조성을 위해 계약 全과정에서 아래와 같은 불합리한 사례를 경험할 경우에는 DGIST 핫라인에 신고하시기 바랍니다.
·계약담당관의 업무 처리 기준 및 절차의 투명성 여부
·계약담당관의 업무권한 남용 여부
·계약담당관의 일부 사람 대상의 특혜 부여 여부
·계약담당관의 외부 업무관계자에게 부당한 요구 및 영향력 행사 여부
·계약담당관(가족 포함)에게 금품·향응·편의 제공 여부
- 신고방법
·핫라인(DGIST 감사실/전화 : 053-785-8112, E-Mail : [email protected])
- 부패신고자는 신분 및 신고내용에 대한 비밀 보장을 받을 수 있습니다.
===== 2. 상세규격서.pdf =====
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분 1. Feature
국
영
문 :
문 :
2족 휴머노이드 로봇
Bipedal Humanoid Robot
상 세 명 세
- 본 시스템은 Physical AI 및 휴머노이드 로봇 연구를 위한 연구개발
용 전신형 이족보행 휴머노이드 로봇 시스템으로 구성되어야 한다.
- 휴머노이드 로봇은 기립 시 높이 1,200 mm 이상급, 배터리를 포함
한 중량 30 kg 이상급의 전신형 구조를 제공하여야 한다.
- 기본 로봇 본체는 23자유도 이상의 다관절 구조를 제공하고, 연구
목적에 따라 Wrist, Dexterous Hand 등의 조작장치를 포함하여 40
자유도 이상 수준으로 확장 가능한 구조이어야 한다.
- 양쪽 다리는 각각 6자유도 이상, 허리는 1자유도 이상, 양팔은 전신
조작 및 물체작업이 가능한 다관절 구조를 제공하여야 한다.
- 주요 관절은 이족보행 및 전신 동작에 적합한 저관성·고응답 전동
구동 시스템을 적용하고, 관절 위치·속도·상태정보를 실시간으로 취
득할 수 있는 Dual Encoder 또는 동등 이상의 관절 피드백 시스템
을 제공하여야 한다.
- 주요 하지 관절은 최대 120 N·m 이상 수준의 관절 토크를 제공하
여 안정적인 보행, 자세제어, 균형제어 및 동적 전신동작 연구가 가
능하여야 한다.
- 양팔을 이용한 물체 접근 및 조작 연구가 가능하여야 하며, 팔은 3
kg 이상 수준의 가반성능을 제공하여야 한다.
- 주변 환경의 3차원 정보를 취득할 수 있도록 3D LiDAR 및
Depth/RGB-D Camera 또는 동등 이상의 3차원 환경인지 센서를 포
함하여야 한다.
- 로봇 자체 연산장치와 AI 연산환경을 기반으로 환경인식, 사람·물체
인식, 자율행동 및 전신 행동제어 연구가 가능하여야 한다.
- 음성 기반 Human-Robot Interaction을 위한 다채널 Microphone
Array와 Speaker 또는 동등 이상의 음성 입출력 기능을 제공하여야
한다.
- 외부 Workstation, Server 및 연구장비와 연동 가능한 유·무선
Network 통신기능을 지원하여야 한다.
- SDK, API 또는 이에 준하는 Secondary Development 환경을 제공
하여 사용자가 로봇 상태정보, 관절정보 및 Sensor Data를 취득하고
사용자 정의 제어 프로그램을 개발할 수 있어야 한다.
- C/C++ 및 Python 기반의 연구개발 환경을 지원하고, ROS 2 또는
동등 이상의 Robot Middleware와 연동할 수 있어야 한다.
- 강화학습, 모방학습, Vision-Language-Action, Embodied AI 및
- 1 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국
영
문 :
문 :
2족 휴머노이드 로봇
Bipedal Humanoid Robot
상 세 명 세
수
량
Sim-to-Real 등 Physical AI 연구와 정책 검증이 가능하여야 한다.
- 외부 Motion Capture, Teleoperation, Vision Sensor 및 Data
Infrastructure와 연동하여 사람-휴머노이드 및 복수 휴머노이드 간
협업 연구가 가능하여야 한다.
- 전원 시스템은 8,000 mAh급 또는 이에 상응하는 에너지 용량 이상
의 충전식 배터리를 적용하고, 배터리 교환이 가능하며 약 2시간 이
2.Specifications
상 수준의 독립 운용이 가능하여야 한다.
1 주장비
2set
- Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 전신형 이족보행 휴머노이드 로
봇 : 1대
2 보조장치
- 로봇 운용용 교체형 스마트 배터리 8000 mAh급이상 : 1식 이상
- 전용 배터리 충전기 : 1식
- Manual Controller 또는 동등한 로봇 조작장치 : 1식
- 로봇 통신 및 전원 연결에 필요한 케이블 및 기본 부속품 : 1식
- 장비 운용에 필요한 안전 관련 부속품 : 1식
- 장비 설치, 시운전, 기본동작 테스트, 기능검수 및 사용자 교육 : 1
식
3 소프트웨어 및 운용 지원
- Secondary Development가 가능한 연구개발 구성 : 1식
- 로봇 상태정보 취득 및 사용자 제어가 가능한 SDK/API 또는 동등
이상의 로봇 개발환경 : 1식
- C++ 및 Python 기반 로봇 제어 및 상태 데이터 취득 환경 : 1식
○ 세부 규격
1.연구개발용 이족보행 휴머노이드 로봇
- 로봇 형식 : Physical AI 및 로보틱스 AI 연구용 전신형 이족보행 휴
머노이드 로봇
- 기립 시 높이 : 1,200 mm 이상급
- 로봇 중량 : 배터리 포함 30 kg 이상급
- 총 자유도 : 기본 23자유도 이상이며, 연구 목적 및 조작장치 구성
에 따라 40자유도 이상 수준으로 확장 가능한 구조
- 단일 다리 자유도 : 6자유도 이상
- 허리 자유도 : 기본 1자유도 이상이며 추가 자유도 구성이 가능한
구조
- 단일 팔 자유도 : 5자유도 이상
- 연구 목적에 따라 추가 손목 자유도 및 Dexterous Hand 또는 동등
- 2 -
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국
영
문 :
문 :
2족 휴머노이드 로봇
Bipedal Humanoid Robot
상 세 명 세
이상의 다관절 조작장치를 구성할 수 있을 것
- 관절 출력부는 산업용 Cross Roller Bearing 또는 동등 이상의 정밀
도·강성 및 하중성능을 제공할 것
- 주요 관절은 저관성·고응답 PMSM, BLDC 또는 동등 이상의 전동식
구동성능을 제공할 것
- 관절 위치 및 상태정보를 측정할 수 있는 Dual Encoder 또는 동등
이상의 관절 상태 피드백 기능을 지원할 것
- 주요 하지 관절 최대토크 : 120 N·m 이상급
-팔 최대 가반하중 : 2.7 kg 이상급
- 허리, 고관절, 무릎 및 발목의 관절 가동범위를 기반으로 이족보행,
자세제어, 균형제어 및 다양한 전신 자세 생성이 가능할 것
- 관절 위치 및 상태정보를 기반으로 로봇의 보행, 자세 및 전신동작
제어가 가능할 것
- 로봇 상태 및 센서정보를 취득하여 사용자 정의 제어 알고리즘 및
Physical AI 정책 개발에 활용할 수 있을 것
2 환경 인지 및 상호작용 시스템
- 환경 인지 센서 : Depth Camera 및 3D LiDAR 또는 동등 이상의 3
차원 공간 인지 센서
- 로봇 주변의 공간 및 환경 정보를 취득하여 이동, 장애물 인지 및
사람 로봇 상호작용 연구에 활용할 수 있을 것
- 로봇 자세 및 관절 상태 정보를 취득하여 보행, 균형 유지 및 전신
행동 제어 연구에 활용할 수 있을 것
- Microphone Array 또는 동등 이상의 음성 입력 장치를 포함할 것
- Speaker 또는 동등 이상의 음성 출력 장치를 포함할 것
- 음성, 비전 및 로봇 상태 정보를 이용한 멀티모달 사람 휴머노이드
상호작용 연구가 가능할 것
- 외부 카메라, 비전센서 및 연구용 환경 센서와 연동하여 Physical AI
Robot Arena의 환경 정보를 활용할 수 있을 것
3 연산 및 통신 시스템
- 기본 연산 시스템 : 8 Core급 고성능 CPU 또는 동등 이상의 연산
성능을 제공할 것
- 연구 목적에 따라 GPU 기반 고성능 AI 연산 모듈 또는 동등 이상
의 AI 연산장치를 추가 구성할 수 있을 것
- 무선 통신 : Wi Fi 6 또는 동등 이상의 무선 네트워크 통신을 지원
- 3 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국
영
문 :
문 :
2족 휴머노이드 로봇
Bipedal Humanoid Robot
상 세 명 세
할 것
- 근거리 무선 통신 : Bluetooth 또는 동등 이상의 기능을 지원할 것
- 외부 연구용 워크스테이션과 네트워크로 연결하여 로봇 상태 데이
터 취득 및 로봇 제어가 가능할 것
- 외부 AI 서버 또는 연구용 연산 시스템과 연동하여 인지, 판단 및
행동 알고리즘을 실행할 수 있을 것
- 복수의 휴머노이드를 동일 네트워크 환경에서 운용하여 다중 휴머
노이드 협력 연구 환경을 구성할 수 있을 것
4 전원 및 배터리 시스템
- 전원 방식 : 충전식 Lithium Battery 또는 동등 이상의 배터리 전원
시스템
- 스마트 배터리 용량 : 8000 mAh급 이상
- 배터리 방식 : Quick Release 방식 또는 동등 이상의 교체 편의성을
제공할 것
- 배터리 운용시간 : 약 2시간 이상
- 전용 충전기 : 전용 충전기 또는 동등 이상의 안전한 배터리 충전
시스템을 제공할 것
- 배터리의 장착 및 교체가 용이하여 반복적인 연구 실험을 수행할
수 있을 것
5 소프트웨어 및 연구개발 환경
- 사용자가 로봇의 기능 및 제어 알고리즘을 직접 개발·확장할 수 있
는 Secondary Development 환경을 지원하여야 함
- 제조사가 제공하는 연구개발용 SDK 및 API 또는 동등 이상의 로봇
개발용 SDK 및 API를 지원하여야 함
- SDK를 통해 로봇 상태 데이터 취득, 로봇 제어 및 사용자 정의 프
로그램 실행이 가능하여야 함
- C++ 기반의 로봇 제어 및 연구개발 환경을 지원하여야 함
- Python 기반의 로봇 상태 데이터 취득 및 제어 프로그램 개발 환경
을 지원하여야 함
- Publish 및 Subscribe 방식 또는 동등 이상의 통신 구조를 이용하여
로봇 상태 및 제어 데이터를 송수신할 수 있어야 함
- ROS 2 등 연구용 로봇 소프트웨어 환경과 연동하여 로봇 상태 모
니터링 및 제어 연구가 가능하여야 함
- 제조사가 제공하는 로봇 모델을 활용하여 시뮬레이션 및 실제 로봇
- 4 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국
영
문 :
문 :
2족 휴머노이드 로봇
Bipedal Humanoid Robot
상 세 명 세
간 연계 연구가 가능하여야 함
- MuJoCo 및 Isaac Lab 등 로봇 시뮬레이션 및 강화학습 환경과 연
계하여 휴머노이드 기반 학습 정책을 개발하고 실제 로봇에 적용할
수 있어야 함
- 강화학습 및 모방학습을 이용한 보행, 자세 제어 및 전신 행동 정책
을 개발하고 실제 로봇에서 실행할 수 있어야 함
- Vision Language Action, Embodied AI 및 학습 기반 로봇 정책을
적용하고 로봇 상태, 센서 및 행동 데이터를 수집할 수 있어야 함
- 시뮬레이션에서 개발된 알고리즘을 실제 휴머노이드 로봇에 적용하
여 Sim to Real 성능을 평가할 수 있어야 함
- 사람의 행동 및 작업 정보를 기반으로 이동하고 행동하는 사람 휴
머노이드 협력 알고리즘을 개발하고 검증할 수 있어야 함
- 복수의 휴머노이드가 역할을 분담하고 협업 이동 및 공동 작업을
수행하는 휴머노이드 휴머노이드 협력 알고리즘을 개발하고 검증할
수 있어야 함
- 외부 카메라, 비전센서, AI 서버 및 기타 연구용 주변장치와 연동하
여 Physical AI Robot Arena 연구 환경을 구성할 수 있어야 함
- 로봇 상태 확인, 기본 설정, 네트워크 관리 및 운용을 위한 제조사
제공 사용자 인터페이스 또는 동등 이상의 관리 환경을 지원하여야
함
6 로봇 핸드 및 연구 확장 구성
- 연구 목적에 따라 Dexterous Hand 또는 동등 이상의 다관절 로봇
핸드를 선택적으로 장착할 수 있는 구조일 것
- 연구 목적에 따라 Force Control 또는 동등한 힘 기반 제어가 가능
한 3지 이상 다관절 Dexterous Hand 또는 이에 준하는 로봇 핸드
를 선택적으로 구성할 수 있을 것
- Dexterous Hand 구성 시 손가락 관절을 이용한 물체 파지 및 조작
연구가 가능할 것
- 연구 목적에 따라 촉각 센서 배열 또는 동등 이상의 접촉 정보 측
정 기능을 추가 구성할 수 있을 것
- 물체 파지, 이동, 전달 및 협업 조작 등 사람 휴머노이드 및 휴머노
이드 휴머노이드 간 공동 작업 연구로 확장할 수 있을 것
7 Physical AI Robot Arena 연구 환경
- 실제 물리 환경에서 휴머노이드의 인지, 판단, 이동 및 행동을 통합
- 5 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분
국
영
문 :
문 :
2족 휴머노이드 로봇
Bipedal Humanoid Robot
상 세 명 세
적으로 연구할 수 있는 구조일 것
- 사람과 동일한 공간에서 휴머노이드가 사람의 위치와 행동을 인식
하고 이동 및 작업을 수행하는 사람 휴머노이드 협력 연구가 가능
할 것
- 복수의 휴머노이드가 동일 공간에서 각 로봇의 상태와 작업 정보를
활용하여 역할을 분담하고 공동 행동을 수행하는 휴머노이드 휴머
노이드 협력 연구가 가능할 것
- 외부 카메라 및 환경 센서와 연동하여 사람, 휴머노이드 및 주변 환
경에 대한 멀티모달 데이터 수집이 가능할 것
- 사람과 복수의 휴머노이드가 상호작용하는 환경에서 Physical AI 알
고리즘의 성능, 적응성, 강건성 및 일반화 능력을 평가할 수 있을 것
- 시뮬레이션과 실제 Physical AI Robot Arena 간의 연계를 통해 개
발된 알고리즘의 Sim to Real 성능 검증이 가능할 것
8.설치 및 교육
- 연구개발용 이족보행 휴머노이드 로봇 및 관련 부속장치의 설치와
시운전을 포함하여야 함
- 장비 설치 후 로봇 통신, 기본 기립 및 보행, 관절별 기본동작,
Sensor 상태확인, 로봇 상태 데이터 취득 및 기본 제어기능에 대한
정상 작동검수를 수행하여야 함
- Manual Controller 또는 동등한 조작장치를 이용한 로봇 기본 운용
방법에 대한 교육을 제공하여야 함
- SDK/API 또는 동등 이상의 연구개발 Interface를 이용한 로봇 상태
정보 취득 및 기본 제어방법에 대한 교육을 제공하여야 함
- 휴머노이드의 기립·보행·전신동작 및 낙상·충돌 위험을 고려한 안전
운용 및 기본점검 교육을 제공하여야 함
- 장비 운용 Manual, 연구개발 관련 기술자료, 유지관리 안내자료 및
기본점검 절차를 제공하여야 함
- 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영 및 Physical AI Robot Arena
연구 수행이 가능하도록 초기 운용지원을 제공하여야 함
9.기타
- 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록에 대한 사양서를 숙지한
후 입찰에 참가하여야 하며, 정확한 규격을 알 수 없는 경우 담당자
와 협의하여 입찰에 참가하여야 함
- 임의로 물품을 납품하여 각 사양에 맞지 않는 물품이 납품될 경우,
사양에 합당한 물품으로 100% 교환 조치하여야 함
- 6 -
수
량
비
고
상 세 규 격 서
요구 번호 :
품
명 구 분 3. 설치조건
국
영
문 :
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2족 휴머노이드 로봇
Bipedal Humanoid Robot
수
량
상 세 명 세
- 장비 설치 및 운용이 가능한 충분한 공간을 확보하여야 하며, 휴머
노이드 로봇의 이동 및 전신 동작 범위를 고려하여 주변 사람 및
시설물과 충분한 안전거리를 확보하여야 함
- 로봇 운용 공간은 평탄하고 안정적인 바닥 환경을 확보하여야 하며,
보행 및 전신 동작 실험에 방해가 되는 장애물이 없어야 함
- 휴머노이드 로봇의 배터리 충전을 위한 전원 환경을 확보하여야 함
- 로봇과 외부 연구용 워크스테이션 및 AI 서버 간 통신이 가능하도
록 유무선 네트워크 환경을 확보하여야 함
- Physical AI Robot Arena 내 외부 카메라, 비전센서 및 기타 연구용
장비와 연동할 수 있는 실험 환경을 확보하여야 함
- 사람 휴머노이드 협력 실험 시 사람과 로봇 간 충돌 위험을 최소화
할 수 있도록 충분한 실험 공간과 안전거리를 확보하여야 함
- 휴머노이드 휴머노이드 협력 실험 시 복수의 로봇이 동시에 이동하
고 행동할 수 있는 충분한 공간을 확보하여야 함
- 복수의 휴머노이드 운용 시 로봇 간 충돌 및 주변 시설물과의 충돌
을 방지할 수 있도록 안전한 운용 절차를 마련하여야 함
- 장비 설치 후 기본 기립, 보행, 전신 동작, 통신 및 센서 기능을 정
상적으로 시험할 수 있는 공간을 확보하여야 함
- 장비 운용 및 유지관리를 위한 배터리 충전 공간과 장비 보관 공간
을 확보하여야 함
4. 납품기한 1. 납품기한 : 계약일로부터 7주 이내 보증기간 등 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년
2026년 08월 28일
작 성 자
소
계정(과제)책임
소
자
속 : 가치창출팀 성 명 : 조호준 속 : 가치창출팀 성 명 : 목현성 - 7 -
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